4.

CINEMÁTICA DE CORPOS RÍGIDOS

Quando as dimensões de um corpo tornam-se importantes no estudo de seu movimento, é

necessário considerar o corpo como sendo composto por várias partículas. Por exemplo, no estudo do
movimento de um míssil, sob condições especiais, pode-se considerar o mesmo como uma partícula,
mas usualmente o movimento de rotação em torno de seu eixo longitudinal é importante para seu
direcionamento, sendo assim, é necessário considerar o míssil como um corpo rígido que possui
várias partículas. Na análise cinemática e dinâmica assume-se usualmente que os corpos são rígidos,
ou seja, que duas partículas quaisquer do corpo permanecem sempre à mesma distância,
independentemente da intensidade dos esforços que atuam sobre o mesmo.

4.1. GRAUS DE LIBERDADE E TIPOS DE MOVIMENTOS DE UM CORPO RÍGIDO

Um corpo rígido que pode se mover no espaço possui seis gdl(s), uma vez que pode transladar
nas direções de três eixos mutuamente ortogonais e ainda rotacionar em torno destes eixos; sendo
assim, são necessárias seis coordenadas para definir sua posição. Se o movimento do corpo rígido está
restrito a um plano, o número de gdl(s) reduz-se a três, sendo dois de translação e um de rotação em
torno de um eixo ortogonal ao plano. Um corpo que não pode ser considerado rígido, ou seja, é um
corpo flexível como uma correia ou um cabo, possui um número infinito de gdl(s) porque é composto
por um número infinito de partículas, cada um com seus gdl(s) correspondentes.

3
A
2 3 4
O B 2 5 4

1 1
1
(a) (b)
B

A 4
2
O2 O4

1 1
(c)
Figura 4.1. Mecanismos em movimento de rotação e translação

4-1
Posição e Deslocamento Flávio Y. Watanabe

Os elementos de um mecanismo serão considerados corpos rígidos e descrevem diferentes tipos

de trajetórias, compostas basicamente por movimentos de translação e de rotação, descritos a seguir,
com o auxílio dos mecanismos planos esquematizados na Figura 4.1.

TRANSLAÇÃO – quando uma partícula de um corpo rígido executa o mesmo movimento que as
demais partículas, o movimento do corpo é de translação. Considerando-se uma linha reta no corpo,
sua direção permanece sempre paralela em qualquer posição do mecanismo. O movimento de
translação pode ainda ser classificado em translação retilínea e translação curvilínea.

• Translação retilínea – todos as partículas do corpo movem-se em trajetórias paralelas a

uma reta, como nos elementos 4 e 5 das Figuras 4.1a e 4.1b, respectivamente, sendo que o movimento
do elemento 4 é dito alternativo.

• Translação curvilínea – as trajetórias das partículas do corpo são curvas paralelas

idênticas, como no elemento 3 da Figura 4.1b, cujas partículas descrevem trajetórias cicloidais.

ROTAÇÃO – quando um corpo rígido executa um movimento de rotação em torno de um eixo

fixo, todas as partículas do corpo, exceto aquelas que se apoiam sobre o eixo de rotação, movem se
em trajetórias circulares em planos ortogonais ao eixo de rotação. Os elementos 2 das Figuras 4.1a e
4.1c executam o movimento completo de rotação e o elemento 4 da Figuras 4.1c executa um
movimento oscilatório.

MOVIMENTO PLANO GERAL – muitos corpos deslocam-se com uma combinação de

movimentos de rotação e translação, como os elementos 3 das Figuras 4.1a e 4.1c, e os elementos 2 e
4 da Figuras 4.1b. Nestes casos, a translação ocorre em um plano de referência e a rotação ocorre em
relação a um eixo perpendicular a este plano.

4.2. POSIÇÃO E DESLOCAMENTO DE UM CORPO RÍGIDO

Para a análise do deslocamento de um corpo rígido no plano, considera-se o movimento de um

segmento de reta que une dois pontos A e B, pertencentes ao corpo, ilustrados na Figura 4.2. No
instante t 1 o segmento ocupa a posição dada pelos pontos A1 e B1 , definindo uma posição angular
θ 1 , em relação ao semi eixo positivo de x, e que no instante de tempo t 2 , sendo t 2 > t 1 , ocupa a
posição dada pelos pontos A2 e B 2 , definindo uma nova posição angular θ 2 .

Observa-se que, independentemente das trajetórias percorridas pelos pontos A e B, seus

r r
deslocamentos são representados pelos vetores ∆R A e ∆R B , respectivamente. Além disso, segmento
AB se desloca como se seu movimento fosse composto por uma translação até uma posição
intermediária fictícia definida pelos pontos A2 e B*2 , e uma rotação em torno do ponto A2 . A

4-2
Posição e Deslocamento Flávio Y. Watanabe

variação da posição angular é denominada deslocamento angular, ∆θ , e é dado por

∆θ = θ 2 − θ 1 (4.1)

B2
r
∆RB
∆θ
A2 θ2 B*
r2 r
r ∆RB* = ∆R A
∆R A
B1
θ1
A1
x
O

Figura 4.2. Deslocamento de uma segmento de reta AB no plano

Um deslocamento angular ∆θ positivo indica uma rotação no sentido anti-horário, e deve-se

observar que o deslocamento angular não é uma grandeza vetorial, uma vez que não obedece à
propriedade comutativa de adição de vetores, ou seja, se diversos deslocamentos angulares forem
“adicionados”, a posição final do corpo dependerá da sequência na qual a operação é efetuada,
conforme pode ser observado aatravés da Fig. 4.3.

y y
1ª rotação 2ª rotação
A’ A B A B
B’


O C x A” O C x
C’  C” C’
B” 
2ª rotação 1ª rotação
A”  C”
z z A’ B’
B”
(a) (b)
Figura 4.3. Deslocamentos angulares em sequência

4.3. POSIÇÃO E DESLOCAMENTO RELATIVOS

r r
Na Fig. 2.8, os vetores posições R A e R B descrevem as posições dos pontos A e B no sistema de
r
coordenadas cartesianas xy. O vetor R BA é um vetor posição relativa; ele descreve a posição de B em
r r
relação a A, no mesmo sistema xy, e está relacionado aos vetores R A e R B da seguinte forma

4-3
Posição e Deslocamento Flávio Y. Watanabe

r r r
R B = R A + R BA (4.2)

y’

r r
RBA ≡ RB′
B
r A x’
RA r
RB
x
O

Figura 4.4. Posição relativa

Definindo um sistema de coordenadas móvel x’y’, paralelo ao sistema xy e com origem no

r r
ponto de referência A, o vetor R BA coincide com o vetor R B′ , vetor posição do ponto B, definido no
sistema móvel x’y’.

Se os pontos A e B pertencerem a um mesmo corpo rígido em movimento plano geral, sabe-se

que seus deslocamentos podem ser descritos como uma combinação de componentes de translação e
de rotação, conforme ilustrado na Figura 4.5.

y
y’

y’ r B2
∆RB r r
∆RBA ≡ ∆RB′
∆θ B*2
x’
A2 r r
r ∆RB* = ∆RA
∆RA
B1 x’
A1

x
O

Figura 4.5. Deslocamento relativo

Lembrando que o sistema de coordenadas x’y’ permanece paralelo ao sistema xy, ou seja, não
r
rotaciona com o corpo, o deslocamento do ponto B, ∆R B , pode ser descrito como a soma do
r r r
deslocamento ∆R B* = ∆R A , devido à translação do corpo, mais o deslocamento relativo, ∆R BA ,
devido à rotação do ponto B em torno de A

r r r
∆R B = ∆R A + ∆R BA (4.3)

4-4
Posição e Deslocamento Flávio Y. Watanabe

Analisando o movimento do ponto B no sistema x’y’, observa-se que seu deslocamento neste
r r
sistema, ∆R B′ , corresponde ao deslocamento relativo, ∆R BA , descrito anteriormente.

Freqüentemente, quando se deseja analisar o movimento de mecanismos complexos com

movimentos planos ou espaciais, sistemas secundários de coordenadas móveis são adotados para
auxiliar na dedução das equações que regem o movimento do mecanismo.

4.4. VELOCIDADE DE UM CORPO RÍGIDO

Analisando agora a velocidade dos pontos de um corpo rígido que se desloca em um

movimento combinado de translação e rotação, recorre-se ao conceito de posição relativa. Na Figura
r r
4.6, os vetores posições R A e R B descrevem as posições dos pontos A e B de um corpo rígido, no
r
sistema de coordenadas cartesianas xy, e o vetor posição relativa R BA descreve a posição de B em
relação a A, no mesmo sistema xy. Nesta figura são representadas também as trajetórias dos pontos A
r r
e B, bem como suas respectivas velocidades instantâneas V A e V B , tangentes às trajetórias.

r
VB
r
VA r
RBA B
r A
RA r
RB

x
O

Figura 4.6. Velocidade de um corpo rígido

A equação de posição relativa, vista anteriormente e reproduzida a seguir, relaciona os vetores

r r r
posições R A , R B e R BA
r r r
R B = R A + R BA (4.4)

Derivando todos os termos da equação (3.10) em relação ao tempo, obtém-se a equação da

velocidade do ponto B.

r r& r& r&

V B = R B = R A + R BA (4.5)
r& r r
Mas, R A = V A , a velocidade do ponto A, que é conhecida. Como o vetor R BA é um vetor
r&
posição em um corpo rígido, seu módulo não se altera, e portanto o termo R BA corresponde à

4-5
Posição e Deslocamento Flávio Y. Watanabe

r
componente de rotação do corpo rígido, devido à sua velocidade angular ω , sendo assim,
r& r r r
R BA = ω × R BA ≡ V BA (4.6)
r
onde V BA é denominada velocidade relativa do ponto B, em relação a A, e é um vetor ortogonal ao
r
vetor R BA . Desta forma, resulta
r r r r r r r
V B = V A + ω × R BA ou V B = V A + V BA (4.7)
Esta equação vetorial é representada graficamente a seguir, para melhor visualização

r
r VBA
VB

r
VA

Figura 4.7. Velocidade relativa

4.5. ACELERAÇÃO DE UM CORPO RÍGIDO

No estudo anterior sobre velocidade de um corpo rígido que se desloca em um movimento

combinado de translação e rotação, determinou-se a seguinte relação de velocidade relativa entre dois
r
pontos A e B do corpo rígido, sendo conhecidos a velocidade V A do ponto de referência A e a
r
velocidade angular ω do corpo.
r r r r
V B = V A + ω × R BA (4.8)
r
O vetor posição relativa R BA descreve a posição de B em relação a A

y
r
r VB
AB
r r
AA VA r
RBA B
r A
RA r
RB

x
O

Figura 4.8. Aceleração de um corpo rígido

4-6
Posição e Deslocamento Flávio Y. Watanabe

Derivando todos os termos da equação equação (4.13) em relação ao tempo, obtém-se

r r r r
dVB dVA dω r r dRBA r& r& r& r r r&
= + × RBA + ω × ou VB = V A + ω × RBA + ω × RBA (4.14)
dt dt dt dt
r& r r& r
Sendo que V B = AB é a aceleração do ponto B, e V A = A A é a aceleração do ponto A. Vimos também que o
r& r
termo R BA corresponde à componente de rotação do corpo rígido, devido à sua velocidade angular ω , sendo
r& r r r& r
R BA = ω × R BA , e que ω = α , a aceleração angular do corpo. Portanto,
r r r r r r r
AB = AA + α × RBA + ω × (ω × RBA ) (4.15)

Esta equação é conhecida como a equação de aceleração relativa entre dois pontos A e B,
r
pertencentes a um mesmo corpo rígido, e permite determinar a aceleração AB do ponto B, supondo
r r
conhecidas: a aceleração A A do ponto de referência A, a velocidade angular ω e a aceleração angular
r
α do corpo rígido.
r rr
Mais uma vez, as componentes de aceleração tangencial, AtAB , e radial, AAB , agora relativas,
podem ser identificadas na equação (4.15)

r r rt rr
AB = AA + ABA + ABA (4.16)

rt r r rr r r r r
onde, ABA = α × R BA e ABA = ω × (ω × RBA ) = −ω2 RBA

4-7