Módulo 5

Controle Proporcional Integral

5.1. Controle Proporcional Integral

Como foi demonstrado no modulo anterior os controladores proporcional e

integral apresentam, em suas ações de controle, diferentes proporcionalidades
em relação ao sinal, de modo que, no primeiro, o sinal que sai do controlador e
vai para o sistema é proporcional ao erro, de maneira instantânea. Enquanto
que no segundo este mesmo sinal é proporcional à integral do erro.

É importante ressaltar que ambos os controladores já analisados, possuem

vantagens e desvantagens. Como por exemplo, o fato de o controlador
proporcional poder fazer com que o sistema atinja o regime permanente de
maneira mais rápida, porém, sem eliminar o erro estacionário para uma entrada
em degrau, em contrapartida, o controlador integral pode proporcionar a
eliminação deste erro, pagando o preço de não produzir uma ação de controle
tão rápida quanto a anterior.

Neste momento, apresenta-se, o controlador proporcional-integral, ou

controlador PI. Como o nome sugere, o controlador em questão, tem duas
componentes em sua ação de controle, uma proporcional ao erro e outra
proporcional à integral do erro.

Matematicamente esta combinação é obtida pela combinação das equações de

Controle Proporcional com o Integral, sendo então a resultante apresentada
abaixo:

A figura 5.1 mostra como esta combinação faz atuar o elemento final de
controle quando a variável controlada sofre um desvio em degrau em malha
aberta. Em (b) temos o caso em que o controlador está ajustado apenas para
atuar na ação proporcional, em (c) ele está ajustado para atuar na ação integral
e finalmente em (d) temos as duas ações atuando de forma combinada.

O gráfico da figura (d) ilustra a aplicação da ação integral conjuntamente com a

ação proporcional. A partir deste gráfico podemos dar uma interpretação para
Ti : o tempo integral ou reset-time, corresponde ao tempo em que a parcela
relativa a parte proporcional da ação de controle é duplicada. Ti é comumente
especificado em minutos.

Fig. 5.1 - Resposta em malha aberta das ações P, I e P+ I.

Vejamos agora o gráfico da figura 5.2 que representa o sinal de saída de um

controlador (P+ I) sujeito a um distúrbio, em malha aberta, que após um determinado
tempo é eliminado. Observe que neste caso, após cessado o distúrbio, a saída do
controlador não mais retorna ao valor inicial. Isto acontece porque devido a atuação da
ação integral, uma correção vai sendo incrementada (ou decrementada) enquanto o
desvio permanecer. Observe que o sinal de correção é sempre incrementado (ou
decrementado) enquanto o desvio se mantém no mesmo sentido.

Fig. 5.2 - Resposta em Malha Aberta da Ação P+I.

Como notado, através da combinação das ações proporcional e integral, consegue-se
eliminar as oscilações e o desvio de off-set e por isto essa associação é largamente
utilizada em Controle de Processo. No entanto, deve-se estar atento ao utilizar a ação
integral, pois se o processo se caracteriza por apresentar mudanças rápidas, esta
ação pode vir a introduzir oscilações que implicaria em instabilidade do sistema.
Outro tipo de processo no qual deve-se ter muito cuidado com a ação integral é o
processo em batelada, pois no início de sua operação a ação integral pode causar
“over-shoot” na variável sob controle.
Por fim, em processo que se caracteriza por ter constante de tempo grande
(mudanças lentas) esta associação torna-se ineficiente e uma terceira ação se faz
necessário para acelerar a correção. A esta ação dá-se o nome de ação derivativa (ou
diferencial).

5.2. Aplicações para controle PI

carga etc.
. Muitos controladores
-

reatores com mistura perfeita, entre outros.

Fig. 5.3 – Sistemas de primeira ordem.

primeira ordem.
 Fig. 5.4 – .

zero e uma resposta .

Fig. 5.5 – Processo de segunda ordem.

5.3. Exercícios Teóricos e Práticos

1- De que forma um controlador PI atua em uma planta a ser controlada?

2- Qual equação representa um controlador PI?

3- Desenhe o gráfico de resposta em malha aberta de um controlador PI.

4- O que acontece com a MV de um controlador após cessar o distúrbio

que provocou uma ação integral por parte do controlador?

5- O que a ação integral pode causar na PV de processos em batelada?

6- A aplicação do controlador PI é mais adequado para que tipo de

sistema?