Automação Industrial

1 – Introdução a Engenharia de
Automação
1.1 Automação
1.2 Níveis de Complexidade da
Automação
Prof. Fernando
1.3 Arquitetura da Automação Industrial
1.4 A Engenharia de Software na
Automação

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 Conteúdo Programático
Unidade 3 – Variáveis controladas

3.1 – Introdução as variáveis controladas;

3.2 – Tipos de variáveis controladas;
3.3 – Comportamento das variáveis controladas e
3.4 – Exercícios teóricos e práticos.

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3.1 – Introdução as variáveis controladas;

O controle automático de um processo tem

como finalidade manter certas variáveis de
uma planta industrial entre os seus limites
operacionais desejáveis (SetPoint – SP).

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Esses limites são medidos a partir de
grandezas relativas aos sistemas de
controle (Nível, pressão, vazão,
temperatura, densidade, pH, energia
fornecida, salinidade etc.) cada grandeza
tem um determinado tipo de
comportamento.

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Vamos analisar o comportamento da variável
vazão que está vindo de um tanque conforme o
desenho abaixo:

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Observa-se que, para a correção da
variável controlada - PV (vazão) deve-se
atuar sobre outra variável (posição da
válvula).
A ação de controle é aplicada,
normalmente, a outra variável da qual
depende a variável controlada e que se
designa com o nome de variável
manipulada - MV

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Considerando que seja ajustada certa vazão a
partir de uma abertura qualquer e constante na
válvula, aparentemente a vazão será constante,
porém à medida que o nível do tanque for
diminuindo, a vazão para o processo irá diminuir
também. Então para o controle da variável vazão é
necessário o ajuste de uma variável de posição da
válvula e o monitoramento da variável nível do
tanque a fim de um perfeito controle no processo.

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3.2 – Tipos de variáveis controladas;

Um processo pode ser caracterizado por suas

variáveis que descrevem a quantidade de massa,
energia e momento linear do sistema. As variáveis
típicas que são utilizadas são:

• posições e velocidades (sistemas mecânicos),

• tensões e correntes (sistemas elétricos),
• níveis e vazões (sistemas hidráulicos), e
• temperaturas, pressões e concentrações (sistemas
químicos, térmicos e de reação).

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3.3 – Comportamento das variáveis controladas
O passo mais importante para o projeto de um
sistema de controle é a obtenção da dinâmica do
processo.

Isto é, ao se atuar em uma variável da planta em

quanto tempo a variável controlada irá reagir?
Ou como a variável irá reagir?

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Para entendermos melhor vamos voltar no
exemplo dado na unidade 3.1.

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A Figura mostra um tanque aberto para a
atmosfera onde um líquido incompressível
(densidade constante) é bombeado a uma vazão
F0 (m³/s), variante no tempo de acordo com as
condições de alimentação. A altura do líquido na
vertical do tanque é chamada de nível, sendo
representada por h(m). A vazão de saída do tanque
é F (m³/s), que escoa através de uma tubulação.

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 Em regime permanente, a vazão de entrada F0 é
igual à vazão de saída F, o nível h do tanque se
mantém constante e a pressão exercida pelo peso
da coluna do líquido existente no interior do tanque
é suficiente para vencer a força de atrito da
tubulação de saída.

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Agora, vamos imaginar o que aconteceria se
houvesse uma mudança em F0. Evidentemente,
para um novo valor de F0 haverá um outro ponto
de equilíbrio, com novos valores h e F.

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 Outra questão importante é de que maneira as
variáveis do processo sairão de seus valores
iniciais h0 e F0 para seus novos valores de
equilíbrio h e F. Se de maneira lenta, como na
curva 1 da figura, se mais rápido, como na curva 2,
ou se rápido com um sobrepasso (overshoot)
como na curva 3.

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 Ainda que as variáveis cheguem sempre ao
mesmo ponto de equilíbrio, poderão ocorrer
implicações importantes para o processo de
acordo com a sua dinâmica. Com um sobrepasso
muito grande, por exemplo, o líquido poderá
transbordar. Já um tempo muito grande para se
atingir um novo ponto de equilíbrio poderá resultar
em um produto fora das especificações de
qualidade desejada. O estudo do comportamento
dinâmico dos processos é essencial para que, a
partir de seu conhecimento, sejam encontradas
formas de controlar o processo.
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- Alguns termos utilizado em Controle

Um sistema de controle é dito invariante no

tempo quando seus parâmetros são estacionários
com relação ao tempo.

Por outro lado, um sistema de controle é dito

variante no tempo, quando um ou mais
parâmetros variam com o tempo e a resposta do
sistema depende do instante de tempo no qual a
entrada é aplicada.
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Um exemplo de um sistema de
controle variante no tempo é o
controle de um míssil teleguiado, no
qual a massa do mesmo diminui com
o tempo, já que combustível é
consumido durante o vôo.

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Os sistemas também podem ser
classificados quanto ao número de
entradas e saídas. Um exemplo claro
de um sistema “uma entrada - uma
saída” é o sistema de controle de
velocidade de um motor elétrico, onde
a entrada é a velocidade desejada e a
saída é a velocidade atual.

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Como exemplo de sistemas “várias
entradas - várias saídas” pode-se
citar o controle de pressão e
temperatura de uma caldeira, que
apresenta duas grandezas de entrada
e de saída (pressão e temperatura).

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A exigência fundamental de um sistema de
controle é ser estável, isto é, apresentar
estabilidade absoluta. Deve também,
apresentar uma boa estabilidade relativa,
isto é, a velocidade de resposta deve ser
rápida e esta resposta deve apresentar um
bom amortecimento. O sistema de
controle deve ser capaz de reduzir os erros
para zero ou para algum valor pequeno
tolerável.
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Para obter parâmetros que
representam a dinâmica do processo
pode-se utilizar uma metodologia de
identificação, que consiste no
seguinte:

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- Introduzir perturbações iniciais em degrau na
variável manipulada (MV) de forma a garantir o
condicionamento do sistema (verificar bandas
mortas, histereses, etc.). Esperar para que o
sistema atinja o regime permanente estável
(variável controlada constante) e que não esteja
sendo perturbado por alguma outra variável (no
caso de sistemas multivariáveis).

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- Introduzir um degrau na variável
manipulada e obter a resposta do processo.
Esta resposta do processo é conhecida na
prática como “curva de reação” da planta.
A partir desta curva pode-se calcular os
parâmetros do modelo do processo (Ex.
ganho, constante de tempo e tempo morto).

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- Tempo Morto

É o intervalo de tempo entre o

instante em que o sistema sofre uma
variação qualquer e o instante em que
esta começa a ser detectada pelo
elemento sensor.

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Seja um duto de comprimento (L), onde existe
um fluido com velocidade (V), e se
aquecermos um produto químico (X), o tempo
para este componente (X) atingir a saída do
duto que está sendo monitorado será: θ = L/V.
Este tempo está associado ao tempo morto.

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- Processos Estáveis

Observando o sistema no próximo slide. Se “L” é

constante, implica que Qs está igual a Qe. No
instante To, provocamos um degrau na válvula, o
nível começará a aumentar provocando também
um aumento na vazão de saída Qs. Após um
período de tempo o nível estabilizará em um novo
patamar N1, isso implicará que a vazão de saída
Qs será igual a vazão de entrada Qe. Quando isso
ocorre, afirmamos que o processo considerado é
um processo estável ou naturalmente estável.

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28
A resposta obtida em processos estáveis é
mostrada no gráfico.

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Esta forma em “S” é a resposta de um
processo estável.
O regime transitório (ou simplesmente
transitório) é o intervalo de tempo entre o
instante To da origem do degrau, até o
instante t3 quando PV = PVf.

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A resposta a um degrau de um processo
estável é caracterizado pelos parâmetros
da tabela.

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- Processos Instáveis

Modificando o processo anterior com

escoamento natural por um forçado, ou
seja, acrescentando uma bomba de vazão
constante Qs e repetindo o procedimento
anterior observamos que o nível não se
estabilizará. Esses processos recebem o
nome de processo instáveis ou integrador.

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33
 A resposta a um degrau de um processo
instável é dada pelo gráfico abaixo.

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 Os parâmetros que caracterizam essa
resposta podem ser vista na tabela.

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