UNIVERSIDADE FEDERAL DA PARAÍBA

CENTRO DE ENERGIAS ALTERNATIVAS E RENOVÁVEIS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Disciplina: Teoria de Controle

Henrique Freire Santana

Diogo Yokoyama
Darlan Alexandria Fernandes

Monitor: Jean Torelli

Laboratório 2

Teoria de Controle – 2017.2

Departamento de Engenharia Elétrica
1. Resposta no tempo de sistema de segunda ordem

A Fig.1 é um circuito RLC com excitação 𝑣𝑖 (𝑡) e tensão de saída no capacitor 𝑣𝑐 (𝑡).

Fig.1. Circuito RLC para análise.

O que se deseja é produzir uma ultrapassagem percentual específica e também um tempo de

assentamento para a tensão do capacitor. Com os dados da preparação ao laboratório,
obtenha a função de transferência no Simscape do Matlab com uso da ferramenta Linear
Analysis Tool (na barra de menu, clique em Analysis, coloque o cursor sobre Control Design e
selecione Lienear Analysis), que já foi utilizada no Laboratório 1.

2. Estabilidade

Dado o sistema da Fig.2:

Fig.2. Sistema de controle para análise da estabilidade.

A intenção é determinar a faixa de K para tornar o sistema estável. Para tanto, o

sistema será avaliado variando K entre 1 e 2000. Sem utilizar uma ferramenta específica do
Matlab para este propósito (que será discutida no próximo laboratório), é necessário criar uma
estrutura de iteração que irá obter as raízes do denominador da função de transferência em
malha fechada.

1
(Código 1)
k = 1:2000;

for n = 1:length(k)
d = [1 18 77 k(n)];
polos = roots(d);
end

O sistema torna-se instável quando pelo menos um polo tem sua parte real positiva no
plano complexo. Sendo assim é necessário realizar essa verificação:

(Código 2)
k = 1:2000;

for n = 1:length(k)
d = [1 18 77 k(n)];
polos = roots(d); %retorna as raízes do denominador
r = real(polos); %retorna apenas a parte real dos polos
if max(r) >= 0 %retorna o maior valor de “r”. Se positivo, o
sistema está com o primeiro valor que torna o sistema instável.
polos
k = k(n)
break
end

end

Para avaliar o comportamento de diferentes valores de K será verificado graficamente

as respostas no tempo para K/2, K e 2K, utilizando a função feedback(). Esta função determina
a função de transferência em malha fechada com realimentação negativa. Assim:

(Código 3)
h1 = tf(k/2,[1 18 77 0]);
h2 = tf(k,[1 18 77 0]);
h3 = tf(2*k,[1 18 77 0]);

h1 = feedback(h1,1);
h2 = feedback(h2,1);
h3 = feedback(h3,1);

Para desenhar a resposta no tempo será utilizada a função step() que gera a curva
quando excitado por um degrau.

(Código 4)
figure(1)
subplot(3,1,1)
step(h1);
subplot(3,1,2)
step(h2,8);
subplot(3,1,3)
step(h3,8);

2
3. Erro de estado estacionário

Considere o sistema da Fig.3:

Fig.3. Sistema de controle para análise de erro.

Para uma entrada de teste em degrau, a constante de erro é a de posição,

denominada kp. Esta constante pode ser calculada no Matlab utilizando a função dcgain(). Uma
vez determinada, o erro em regime permanente é definido por:

1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

Escreva no Matlab o código a seguir:

(Código 5)
num = [2 12 20];
den = [1 36 410 1500 1125];

g = tf(num,den);

kp = dcgain(g);
ess = 1/(1+kp)

A resposta desse sistema a um degrau pode ser vista executando o seguinte trecho:

(Código 6)
h = feedback(g,1);

figure(1)
step(h);

Para analisar a resposta do sistema a uma rampa, o Matlab não dispõe de nenhuma
função pronta. Uma forma de gerar esta entrada é acrescentar uma raiz na origem dos eixos
do plano complexo e em seguida utilizar a função step() para obter a análise desejada:

3
(Código 7)
h_ramp = tf(1,[1 0])*h;

figure(2)
step(h_ramp,5);

Quando a entrada de teste é uma rampa, o erro nulo é alcançado quando o sistema é
pelo menos tipo 2. Para aumentar o tipo do sistema apresentado na Fig.2, pode-se acrescentar
um controlador PI em cascata com a planta. Especificando este controlador como:

10(𝑠 + 0.01)
𝑃𝐼 =
𝑠

e adicionando-o no sistema, obtém-se:

Fig.4. Inclusão de um controlador PI ao processo para análise do erro de regime permanente.

Faça este mesmo diagrama de blocos no Simscape (Simulink) do Matlab e visualize as

respostas no tempo no osciloscópio com a entrada em rampa.

4. Preparação

1) Obtenha a função de transferência do sistema 𝑉𝑐 (𝑠)/𝑉𝑖 (𝑠) da Fig.1 em função de 𝑅2 e 𝐶. Em

seguida, determine os valores de 𝑅2 e 𝐶 para produzir 8% de ultrapassagem com um tempo de
acomodação de 1ms para a tensão sobre o capacitor, com 𝑣𝑒 (𝑡) sendo uma entrada em
degrau.

2) Para o diagrama de blocos da Fig.2 , determine a função de transferência de malha fechada.

3) Considere a Fig.3.

a) Obtenha o valor da constante kp e em seguida o erro em estado estacionário.

b) O mesmo de (a) para a constante kv.

4
5. Relatório

1) Extraia a imagem da área de trabalho do Matlab que mostra a função de transferência

obtida do circuito RLC. Compare-as para certificar que a obtida na preparação está correta.
Mostre a tensão no capacitor com um degrau na excitação do circuito. Comente o resultado.

2) No Código 2 da parte 2 do Laboratório, extraia a imagem da área de trabalho para mostrar

“polos” e “k” quando o programa parar. Explique os resultados.

3) O código 4 são os gráficos do código 3. Extraia as figuras e que conclusão pode ser tirada
destes resultados? Explique.

4) Ao executar o código 6, o erro em regime permanente atinge o valor esperado? Explique.

5) Extraia e mostre a figura do Simulink que você montou similar ao da Fig.4 e com a entrada
em rampa. Observando esta figura, quanto é o erro de regime permanente? A partir de que
instante é possível observar o regime permanente? Explique como apontou no gráfico estes
valores.

6) Ainda nesta última montagem, retire o PI e permaneça apenas a planta do sistema. Extraia
dois resultados na saída. O primeiro com a entrada em degrau e o segundo com a entrada em
rampa. O que se pode concluir? Explique.