Vibração de Sistemas Contínuos –

Formulação via Discretização

Vamos usar uma discretização física, i.e. a estrutura é dividida em faixas

(ou elementos) de largura finita. O movimento da estrutura é descrito
via os deslocamentos e as rotações das faixas.

INTRODUÇÃO A SOLUÇÃO VIA ELEMENTOS FINITOS

A estrutura é dividida em elementos finitos conectados em pontos

discretos (nós). Os deslocamentos e eventualmente as rotações são as
incógnitas que temos que determinar.
Para aeronaves civis com alongamento de asa grande existem dois tipos
de modelagem dos componentes que são estruturas tubulares ou em
forma de caixa com parede fina (ex. asa, fuselagem) :

• representação do cada componente por uma serie de elementos

tipo viga com propriedades conhecidas em flexão, torção e
cisalhamento
• representação do cada componente usando um modelo estrutural
completo, com membranas + elementos de treliça ou cascas + vigas.
O roteiro da solução via elementos finitos é o seguinte:

1. Determine as propriedades dinâmicas de cada elemento em

forma de matrizes de rigidez e massa do elemento
2. Monta as matrizes de rigidez e massa em coordenadas globais. O
processo de montagem satisfaz as condições de compatibilidade
nos nós, mas o equilíbrio é cumprido aproximativamente.
3. Determine a solução em coordenadas globais.
4. Transfere os resultados aos elementos

As matrizes de rigidez e de massa do cada elemento são determinadas

via uma abordagem energética assumindo uma forma de deslocamento
no interior do elemento.
 FORMULAÇÃO DE ELEMENTO VIGA EM FLEXÃO

Matrizes De Rigidez E De Massa Para Um Elemento De Viga

Uniforme
Para simplificar, consideramos flexão em um plano só, sem torção e sem
deformação de cisalhamento.
Um elemento típico tem comprimento L, massa por unidade de
comprimento μ e rigidez em flexão EI.
Deslocamentos ( incluindo rotações ) são:

Funções de forma de elemento (shape functions)

Deslocamentos ( incluindo rotações ) são: d  d1 d4 
T
d2 d3

O deslocamento dentro do elemento é uma função cúbica de

deslocamentos dos nós z  a0  a1 y  a2 y 2  a3 y 3

Igualando os deslocamentos do polinômio em nós aos deslocamentos
d1, ..., d4 , produz as seguintes equações:
 y  0 deslocamento d1  a0
y  0 inclinação d 2  a1
y  L deslocamento d3  a0  a1L  a2 L2  a3 L3
y  L inclinação d 4  a1  2a2 L  3a3 L2
Resolvendo o sistema de 4 equações fornece expressões para os
coeficientes a0,..., a4 em função de deslocamentos nos nós.
a0  d1 a1  d 2
3d1 2d 2 3d3 d 4
a2   2   2 
L L L L
2d1 d 2 2d3 d 4
a3  3  2  3  2
L L L L
 O polinômio pode ser escrito na seguinte forma:

z  N1d1  N2 d2  N3d3  N4 d4  N  d 
T

onde {N}T é um vetor coluna de funções de forma (shape functions).

N1  1  3s 2  2s 3 N 2  L  s  2s 2  s 3 

N4  L  s  s  y
N3  3s  2s
2 3 2 3
onde s 
L
 A equação de movimento do elemento

Em EF forças e momentos pode ser aplicados aos nós dos elementos e

P  P1 P4 
T
se chamam forças nodais P2 P3

Para determinar as equações de movimento vamos usar de novo as

equações de Lagrange, considerando os deslocamentos nodais {d} como
coordenadas generalizadas.
A energia de deformação é

 N  d  dy
2
  z 

L 2 L

U   EI  2  dy   EI d  N " 
1 1 T " T

2 0  y  20
T 
N N    
L 2
1
U  d    EI " " T
dy  d  onde "
= 2
2 0  y

A energia cinética é

  N N d dy

L L
1 1 T
T    z dy    d
2 T

20 20
L 
1
 NN   
T
T d  
T
dy  d
2 0 
O trabalho incremental é

W  P1 d1  P2 d2  P3 d3  P4 d4  P  d 

T

Usando as equações de Lagrange, resulta a equação de movimento de

um elemento

 md   k d  P

[m] e [k] são as matrizes de massa e de rigidez do elemento,
respectivamente.

L
 m    
0
NN 
T 
dy  e

L
 k     EI
0
N N  
" " T

dy 

 Para um elemento de viga uniforme, temos

 156 22 L 54 13L   12 6 L 12 6 L 

 3L2   2 
 L  22 L 4 L EI  6 L 4 L 6 L 2 L 
2 2
13L
 m   , k   3 
420 54 13L 156 22 L  L 12 6 L 12 6 L 
   2 
 13L 3L 22 L 4 L2  
2 2
 6 L 2 L 6 L 4 L 

Esta representação de massa é conhecida como “massa consistente”

(consistent mass) . Uma representação mais simples de massa
concentrada (lumped) é

L
 mlumped  diag 1 0 1 0
2
L
 mlumped inertia  diag 12 L2 12 L2 
24
 Forças nodais cinematicamente equivalentes

Quando existem forças distribuídas sobre a estrutura, elas tem que ser
substituídas por forças que agem em nós. Essas forças são definidas de
modo que o trabalho feito por elas é igual ao trabalho das forças reais.

Para o elemento de viga com dois nós, as forças nodais equivalentes

são:
T
qL  L L
PKinEq  1 1  
2  6 6
 MONTAGEM E SOLUÇÃO DE UMA ESTRUTURA
COM ELEMENTOS DE VIGA

Uma vez que as matrizes de massa e rigidez foram determinadas para

todos os elementos da estrutura, as matrizes podem ser juntadas para
gerar as matrizes globais da estrutura completa.
 Notação Global e Local

O processo de montagem vai ser exemplificado com um exemplo de viga

engastada de dois elementos, três nós.
 r  r1 , r2 , , r6 
T
Os deslocamentos globais nos três nós são

R  R1 , R2 , , R6 
T
As forças nos nós são

Os deslocamentos de elementos são {d}1 e {d}2 e as forças {P}1 e {P}2 .

Compatibilidade

Compatibilidade significa que os deslocamentos dos elementos que se

juntam no mesmo nó são iguais.

d11 d21 d31 d41  r1 r2 r3 r4  para elemento 1

d12 d22 d32 d42   r3 r4 r5 r6  para elemento 2
 Em forma matricial

 r1   r1 
 d11  1 0 0 0 0 0  r2   d12  0 0 1 0 0 0  r2 
d  0 0   r3     0   r3 
d 1   21    d 22  0
1 0 0 0 0 0 1 0
     1 r , d 2        2 r
d31  0 0 1 0 0 0  r4   d32  0 0 0 0 1 0  r4 
d 41  0 0 0 1 0

0   r5  d 42  0 0 0 0 0

1   r5 
   
r6  r6 

O elemento j é mapeado na matriz global via {d}j = {Γ}j {r}, onde {Γ}j ,
j = 1,2 é a matriz de montagem.
 Montagem de Matriz de Rigidez Global - Equilíbrio

O equilíbrio é imposto porque o trabalho incremental dos dois

conjuntos de forças equivalentes via deslocamentos correspondentes
são iguais.
2
 W   r R   d  j P j
T T

j 1

Ignorando os termos de massa, a relação entre forças nodais e

deslocamentos de um elemento é

P j   k  j d j j  1, 2,

As matrizes [k]1 e [k]2 são as matrizes 4x4 de elemento derivadas antes.

Estamos procurando uma relação força/deslocamento global.
[Kr] é a matriz global de rigidez, antes da
R   Kr r imposição de condições de contorno.

  k   r 

2
 W   r  K r r       j r
T T

j j
j 1

 2 T

 r       k  j    j  r
T

 j 1 j 
2 T

 Kr      k  j  j
j 1 j
Exemplo: Montagem de Matriz de Rigidez para Viga com 2
Elementos

 12 6l 12 6l 0 0 
 6l 4l 2 6l 2l 2 0 0 

EI  12 6l 12  12 6l  6l 12 6l 
 Kr   3  
l  6l 2l 2 6l  6l 4l 2  4l 2 6l 2l 2 
 0 0 12 6l 12 6l 
 2
 0 0 6l 2l 2 6l 4l 

A Equação Dinâmica, Matricial Global

Podemos incluir a inércia na equação de equilíbrio do elemento

P j   m j d  j   k  j d  j j  1, 2,
 A equação final de movimento é
 M r r   Kr r  R
Processo da Solução
Uma vez que as matrizes de massa e de rigidez foram montadas, a
solução segue o seguinte roteiro:
a. Tem que definir as condições de contorno
b. Tem que definir as cargas nos nós livres ( não constringidos)
c. Depois de definir as condições de contorno e as cargas,
podemos partilhar a equação de movimento em uma equação
das reações e outra das respostas (deflexões, velocidades ,
acelerações)
  M aa   M ab  ra    Kaa   K ab  ra   Ra 
       
 M ba   M bb  rb   Kba   Kbb  rb  Rb 

{ra} são deslocamentos conhecidos (prescritos), {Ra} são as reações

correspondentes nos apoios. {Rb} são as forças aplicadas (conhecidas) e
{rb} são os deslocamentos incógnitos.
Podemos escrever a segunda equação

 M ba ra    M bb rb    Kba ra    Kbb rb   Rb 

Se {ra} = 0 (apoio fixo )

 M bb rb    Kbb rb   Rb 

 Exemplos de Solução para a Viga Engastada

Dados da viga:
•l = 5 m; s = 2l = 10 m
•EI = 14 x 106 N m2
•μ = 100 kg/m

Carregamento estático: dois elementos

Consideramos uma força concentrada de F = 1000 N na ponta, pra cima

e uma carga distribuída de 100 N/m. O vetor da força aplicada é

ql  l l  ql  l l
R  R1 R2 0 0 F 0    
T
1 1 0 0  0 0 1 1 
2 6 6  2  6 6 

Depois da separação das equações, temos

  12  12 6l  6l 12 6l   r3   ql 

EI  6l  6l 4l  4l
2 2
6l 2l 2  r4   0 

 Kbb rb   Rb  ou 3     
l  12 6l 12 6l   r5   F  ql / 2
 
 6l 2l 2 6l 4l 2  r6   ql 2 /12 

Usando os valores numéricos, o deslocamento da ponta (r5) é 32,7 mm,

o valor exato.

Analise modal: dois elementos

Depois de montar a matriz da massa e aplicar as condições de contorno

e partilhar , a matiz da massa é
 312 0 54 13l 
 3l 2 
l  0 8l 2 13l
 M bb   
420 54 13l 156 22l 
 
 13l 3l 2 22l 4l 2 
As primeiras duas freqüências são 2,095 e 13,23 Hz. As valores exatos
são 2,094 e 13,12 Hz. Com massa concentrada + inércia, as freqüências
são 1.808 e 8,61 Hz, enquanto só com massa concentrada as
freqüências são 1,879 e 9,68 Hz.
 ELEMENTO DE TORÇÃO

O ângulo da torção tem uma variação linear entre os dois nós.

  y   a0  a1 y

Os ângulos nos nós são φ1 e φ2 .

  0   1  a0  1
2  1
  l   2  a0  a1L  2 ; a1 
L
 Podemos reescrever o ângulo de torção com funções de forma

  y   N11  N22

com N1  1  s N2  s
y
s
L
Neste caso se pode mostrar que as matrizes de rigidez e de massa do
elemento são
GJ  1 1  L 2 1 
k    1 1  ,  m 
L   6 1 2

GJ é a rigidez em torção e χ é o momento de inércia em torção por

unidade de comprimento.
 ELEMENTO COMBINADO FLEXÃO/TORÇÃO

Neste elemento não tem acoplamento de rigidez e nem de massa, se a

linha de centros de massa coincide com a linha elástica.
  EI EI EI EI 
 12 L3 6 0 12 6 0 
L2 L3 L2
 
 6 EI 4
EI
0
EI
6 2 2
EI
0 
 L2 L L L 
 GJ GJ 
 0 0 0 0 
 k    L L 

EI EI EI EI
 12 3 6 0 12 6 0 
 L L2 L3 L2 
 EI EI EI EI 
 6 2 2 0 6 2 4 0 
 L L L L 
 GJ GJ 
 0 0  0 0
L L 
 COMENTARIO SOBRE MODELAMENTO
Podemos representar os componentes principais de uma aeronave por
modelo de cascas ou de vigas. Para calculo estático é necessário um
modelo mais detalhado, enquanto para calculo dinâmico um modelo de
vigas é suficiente, em geral.