UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHÃO – UFMA

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA – CCET

INSTRUMENTAÇÃO EM PROCESSOS QUÍMICOS
PROFESSOR: FABIO ALEJANDRO CARVAJAL FLOREZ

MATHEUS HENRIQUE SILVA CAVALCANTE

ENCODER ROTATIVO ÓPTICO

São Luís – MA

2021.1
ENCODER ROTATIVO ÓPTICO

Encoders são dispositivos eletromecânicos que servem para converter posição

em um sinal elétrico digital, sendo responsáveis medir a partir da rotação do seu eixo
esses impulsos elétricos de onda quadrada ou senoidal, proporcionando vários pulsos ao
longo desse movimento rotacional (DYNAPAR, 2018).

Com o encoder é possível fazer, por exemplo, medições da velocidade no

sentido da rotação e/ou o ângulo, calcular distâncias e número de rotações (ALMEIDA,
2017). A figura 1 abaixo mostra o esquema de funcionamento do encoder óptico
instrumental:

Figura 1- Estrutura interna do encoder óptico instrumental

Fonte: (ALMEIDA,2017)

Consideramos que o sinal de saída desses encoders é representado de forma

binária, ou não está passando luz ou está (0 ou 1). Um encoder rotativo óptico possui
um disco em movimento com marcadores que têm aberturas separadas, de modo que a
cada revolução do encoder haja um padrão de claro ou escuro (MOKKA SENSORS,
2020). Quando a luz da fonte emissora atravessa essas aberturas, o receptor de luz no
lado oposto guarda a mudança no sinal de saída. Ao completar uma rotação completa, é
possível observar que o receptor registrou o padrão de pulsos na saída.  A resolução
desse dispositivo é o número de marcações presentes no disco, isso é, representa o
número de pulsos por rotação, que estão relacionadas com a quantidade de ondas
geradas, quanto maior a resolução mais precisa será a medição. A figura 2 mostra discos
de várias resoluções:
 Figura 2 – Discos de várias resoluções

Fonte: (ALMEIDA, 2017)

Esses dispositivos possuem 3 sinais de saída: "A", "B" e "O". A partir deles se
obtém o ângulo de rotação, o sentido da rotação e o início ou fim de uma volta. O sinal
A fornece os pulsos conforme o encoder rotacional (ALMEIDA, 2017). O sinal B é
equivalente ao sinal A, porém está defasado em 90° e o sinal O indica o início de uma
revolução (ALMEIDA, 2017).

Quando o sinal B estiver adiantado em 90º do sinal A, significa que o encoder

está girando no sentido anti-horário, neste caso a borda de subida de um sinal A se
encontra com o sinal B no estado 1 (ALMEIDA, 2017). No momento que o sinal B
estiver em 0 durante a borda de subida do sinal A, o encoder estará girando no sentido
horário (ALMEIDA, 2017). A figura 3 abaixo mostra esse procedimento:

Figura 3- Sentido da rotação do eixo do encoder

Fonte: (BORGES, 2021)

 O sinal O indica a posição inicial do eixo do encoder, com isso sabemos o
número de voltas completas que o dispositivo realizou.

Um dos métodos de determinar a velocidade angular e aceleração do eixo é

contar o número de pulsos do codificador em um intervalo de tempo definido para
calcular a velocidade e aceleração (KAABAR, 2012), como na figura 4:

Figura 4 – Pulsos de onda quadráticos gerados pelo encoder

Fonte: (LEWOTSKY, 2019)

Sabendo o número de pulsos em um intervalo de tempo determinado, a

velocidade angular do codificador de quadratura pode ser calculada usando a seguinte
fórmula (KAABAR, 2012):

Pulsos do encoder 60 sec

×
Pulsos por revolução 1 min
Velocidade(rpm)=
Tempo (sec )
(1)

Para obter a aceleração podemos fazer (KAABAR, 2012):

Pulsos do encoder n −Pulsosdo encoder n−1 60 sec 2

( )×( )
2 Pulsos por revolução 1min
Aceleração(rpm )= 2 2
Tempo (sec )
(2)

REFERÊNCIAS
 BORGES, C. Como Funciona o ROTARY ENCODER | Como programar o
Encoder no Arduino | Tutorial de programação. 2021. Disponível em: https:
//www.youtube.com/watch?v=BDvRUnyHtlo. Acesso em: 18 jul 2021.

DYNAPAR. Encoder funcionamento: o melhor resumo de como funciona

um encoder. 2018. Disponível em: https://www.dynaparencoders.com.br/blog/encoder-
funcionamento/. Acesso em: 18 jul 2021.

FERNANDA ALMEIDA. O que é Encoder? Para que serve? Como

escolher? Como interfacear? . 2017. Disponível em:
https://www.hitecnologia.com.br/blog/o-que-%C3% A9-encoder-para-que-serve-como-
escolher-como-interfacear/. Acesso em: 18 jul 2021.

KAABAR, M. K. A. Building PC-Based PID Control System. 2012.

LEWOTSKY, K. How to Select the Right Encoder for Your Motion Axis.
2019. Disponível em: https://www.automate.org/industry-insights/ how-to-select-the-
right-encoder-for-your-motion-axis. Acesso em: 18 jul 2021.

MOKKA SENSORS. Tecnologia de Encoders Ópticos Vs Encoders

Magnéticos. 2020. Disponível em: https://www.mokka-sensors.com.br/2020/04/03/
tecnologia-de-encoders-mokka-sensors-2/. Acesso em: 18 jul 2021.