COPPE

COORDENAÇÃO DOS PROGRAMAS DE PÓS-GRADUAÇÃO DE ENGENHARIA

Universidade Federal do Rio de Janeiro

Sistemas Não Lineares I

Professor: Liu Hsu
Rio de Janeiro, 06 de agosto de 2008

Quinta Série de Exercı́cios

Devolução: 22 de Setembro de 2008

Análise de Estabilidade
Questão 5.1: Verifique se as funções abaixo são definidas em sinal globalmente ou
localmente em torno da origem:

a) V (x1 , x2 , x3 ) = x21 + x22

b) V (x1 , x2 , x3 ) = x21 + x22 + 4x1 x2 + x1 x3 + 3x23
c) V (x1 , x2 ) = sin2 (x1 ) + sin2 (x2 )
d) V (x1 , x2 ) = exp(x21 ) + exp(x22 ) − 2
e) V (x1 , x2 ) = x21 + x22 + x32
f) V (x1 , x2 ) = x22 + [1 − cos(x1 )]
g) V (x1 , x2 ) = sin2 (x1 ) + sin2 (x2 ) + sin(x1 ) sin(x2 )

Questão 5.2: (Dominância de funções quadráticas): Mostre que

V (x1 , x2 ) = V2 (x1 , x2 ) + g(x)

é localmente positiva definida se V2 (x1 , x2 ) for uma função quadrática positiva definida
e o termo g(x) satisfizer a relação:
|g(x)|
lim =0
||x||→0 ||x||2

Observe que no item (c) da questão 5.1 temos esta situação.

Sugestão: utilizar as desigualdades de Rayleigh.

Questão 5.3: (Teorema de Lyapunov para sistemas lineares): Dado o sistema

linear:  x1
dt
= x2
x2
dt
= −3x1 − x2
conclua sobre a estabilidade da origem encontrando um par (P,Q) que resolva a equação
de Lyapunov AT P + P A = −Q < 0. Verifique usando MatLab.
Questão 5.4: (Teorema de Cetaev): Dado o sistema linear
 x1
dt
= −x2
x2
dt
= −x1
resolva a equação de Lyapunov AT P + P A = −Q com Q = I. Verifique o sinal da
função quadrática V = xT P x e use o Teorema de Cetaev para mostrar que a origem
do sistema dado é instável.

Questão 5.5: (Teorema de LaSalle): Dado o sistema

 x1
dt
= x2
x2
dt
= −3x1 − x2
3x2 +x22
aplique o Teorema de LaSalle utilizando a função V (x1 , x2 ) = 12 e a sua derivada
no tempo para concluir sobre a estabilidade assintótica da origem.

Questão 5.6: (Estabilidade de sistemas não lineares): Dado o sistema não

linear  x
 dt1 = −x1 + x2
x2
= −3x1 − α x2 + ϕ(x3 )
 xdt3
dt
= −2x2 − x3 + ϕ(x3 )
em que a não linearidade ϕ ∈ (0, ∞), i.e., para todo x3 6= 0, x3 ϕ(x3 ) > 0, utilize uma
candidata a função de Lyapunov da forma:
Z
2 2
V (x1 , x2 , x3 ) = x1 + ax2 + b ϕ(σ)dσ

definindo limites inferior e superior adequados para a integral a fim de mostrar a

estabilidade assintótica da origem quando α ≥ 0 (Atenção: o caso α = 0 deve ser
tratado separadamente!).

Questão 5.7: (Estabilidade global de sistemas não lineares): Na questão

anterior, dê uma condição sobre a não linearidade f para que a estabilidade seja global,
justificando.

Questão 5.8: (Estabilidade pela aproximação linear): Dado o sistema não

linear:
dx
= A x + f (x); x ∈ Rn , f : Rn → Rn
dt
suponha que a matriz A é Hurwitz, i.e., todos os seus autovalores tenham parte real
estritamente negativas e que:
||f (x)||
lim =0
||x||→0 ||x||

Mostre então através da função quadrática V= xT Px em que P satisfaz AT P + P A =

−Q < 0 que o sistema não linear é localmente assintoticamente estável.

Sugestão: estenda o raciocı́nio da Questão 5.4 usando as desigualdades de Rayleigh.

Questão 5.9: Verifique se a origem é assintoticamente estável para o sistema

 x1
dt
= (x1 − x2 )(4x21 + x22 − 1)
x2
dt
= (x1 + x2 ) (4x21 + x22 − 1)
e caso afirmativo, determine um domı́nio de atração, i.e., um domı́nio de estabilidade
assintótica da origem (Sugestão: use V = x21 + x22 ). Confira com o plano de fase usnado
MatLab.
Questão 5.10: Considere o sistema com realimentação de estado saturada
 x1
dt
= x2
x2
dt
= x1 − f (2x1 + x2 )
em que f é a função de saturação, i.e.: f (y) = y se |y| < 1 e caso contrário f (y) =
sgn(y).

1) 1. Mostre que a origem é assintóticamente estável.

2) Mostre que toda trajetória iniciando no primeiro quadrante à direita da curva
hiperbólica x1 x2 = c, com c suficientemente grande, não pode alcançar a origem.
3) Mostre que a origem não é globalmente assintoticamente estável.
4) Usando uma função de Lyapunov adequada determine justificando um domı́nio de
atração da origem.
5) Verifique suas conclusões pelo plano de fase usando MatLab.

Questão 5.11: Para o sistema:

 x1
dt
= x2
x2
dt
= −(x1 )5 − (x1 − 1)4 (x2 )7
verifique se a origem é estável, assintoticamente estável, e se o resultado é global.

Sugestão: use a função de energia do sistema mola-massa.

Sı́ntese de Controladores
Questão 5.12: (Controle Adaptativo por Modelo de Referência): Considere
a seguinte planta de primeira ordem:
dx
= ax + bu
dt
onde a e b são parâmetros desconhecidos, exceto pelo sinal de b que é suposto conhecido.
O objetivo do controle é escolher uma lei de controle u tal que todos os sinais do sistema
em malha fechada sejam limitados e que x(t) rastreie o sinal xm (t) de um modelo de
referência dado por:
dxm
= −am xm + bm r
dt
para qualquer sinal limitado e contı́nuo por partes r(t), sendo am > 0, bm são constantes
escolhidas para que o modelo de referência represente a resposta desejada para a planta.
Supõe-se que as variáveis x(t), xm (t) e r(t) são medidas para todo t. Então:

1) Calcule os ganhos constantes k ⋆ e l⋆ tais que u = u⋆ = −k ⋆ x + l⋆ r realize o

seguimento do modelo, i.e. que x(t) rastreie assintoticamente xm (t). Note que tais
ganhos são expressos em termos das constantes desconhecidas a e b e portanto u⋆ não
pode de fato ser utilizado.

2) Verifique que é possı́vel escrever a equação do erro de rastreamento e = x − xm da

seguinte forma:
de
= −am x + m + b(u − u⋆ ) = −am xm + b(u + k ⋆ x − l⋆ r)
dt

3) Uma lei razoável de controle adaptativo é dada por

u = k(t)x + l(t)r
onde k(t) e l(t) são ajustados segundo uma lei adaptativa que idealmente faria o segui-
mento do modelo caso k(t) e l(t) tendessem para seus valores ideais k ⋆ e l⋆ . Para
obter tal lei, vamos utilizar a seguinte função do tipo Lyapunov (não é exatamente de
Lyapunov pois não envolve todas as variáveis de estado do sistema (quais seriam?)):

e2 k̃ 2 ˜l2
V (e, k̃, ˜l) = +( )|b| + ( )|b|
2 2γ1 2γ2

onde k̃ = k − k ⋆ ,˜l = l − l⋆ , γ1 e γ2 são constantes positivas arbitrárias. Calcule a

derivada de V em relação ao tempo (ao longo das trajetórias do sistema em malha
dl
fechada) e defina dk/dt e dt e dV
dt
de modo que dVdt
tenha sinal semidefinido negativo.

4) Conclua que V (t) é limitado por uma constante que só depende das CI para todo
t.

5) Pelo lema de Barbalat conclua que o erro de rastreamento conclua que:

lim e(t) = 0
t→0

usando o fato de que dV

dt
é uniformemente continua no tempo (mostre este fato provando
que a segunda derivada de V é limitada) e que todos os sinais do sistema são limitados
por uma constante.

6) Simule usando Matlab um exemplo utilizando a = 2; b = −1; am = 1; bm = 1. a)

a) Faça r(t) = constante e verifique se o rastreamento assintótico é verificado.
b) Verifique se há convergência paramétrica.
c) Faça r(t) = Asin(ωt) e refaça as questões a) e b)
d) d) Para que servem as constantes γ1 e γ2 ?
e) Discuta os resultados de simulação. Observação: Note que a planta é instável em
malha aberta e que o controlador é capaz de estabilizá-la adaptativamente!

L.H.

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