COPPE COORDENAÇÃO DOS PROGRAMAS DE PÓS-GRADUAÇÃO DE ENGENHARIA

Universidade Federal do Rio de Janeiro

Sistemas Não Lineares I

Professor: Liu Hsu

Rio de Janeiro, 14/07/2008

3a Lista de Exercícios
(Devolução: 08/08/2008)

PARTE I
Questão 3.1 (plano de fase de sistema linear): Resolva o Exercício 2.1, cap. 2, de
[Slotine & Li 1991], inicialmente sem o auxílio do computador. Em seguida simule e
verifique/discuta o resultado.

Questão 3.2 (plano de fase de sistemas lineares e não lineares): Resolva o Exercício
2.2, cap. 2, de [Slotine & Li 1991], inicialmente sem o auxílio do computador. Em
seguida simule e verifique/discuta o resultado.

(Sugestão para o item (c): observe a propriedade de simetria do campo vetorial

respectivo)

Questão 3.3 (ciclo-limite e coordenadas polares): Resolva o Exercício 2.3, cap. 2, de

[Slotine & Li 1991]. Verifique/discuta sua conclusão por simulação.

Questão 3.4 (pontos de equilíbrio): Resolva o Exercício 2.1, cap. 2, de [Khalil 2002],
itens (1), (2), (3) e (5).

Questão 3.5 (pontos de equilíbrio): Resolva o Exercício 2.2, cap. 2, de [Khalil 2002],
itens (3).

Questão 3.6 (plano de fase de sistemas não lineares): Resolva o Exercício 2.4, cap.2,
de [Khalil 2002]. Confira os pontos de equilíbrio da Figura 2.33, loc. cit..

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PARTE II

Questão 3.7 (realimentação a relé com lei de controle PD (Proporcional-

Derivativa): Resolva o Exercício 2.4, cap. 2, de [Slotine & Li 1991], inicialmente sem
o auxílio do computador. Considere que a amplitude do relé é unitária. Em seguida
simule e verifique/discuta o resultado.

Questão 3.8 (efeito da histerese): Repita a Questão 3.4, agora utilizando um relé com
histerese de largura 2h.

Questão 3.9 (efeito da saturação do controle): Considere um sistema realimentado

composto de uma planta instável dada por
y = G(p) u; G(p)=1/(p-1)

e um controlador PI (Proporcional Integral) saturado em M, descrito por (k>0):

u= \sigma=-Kp [1+1/(pTI )]y se |\sigma| < M;

u= M sign(\sigma) caso contrário.

O controlador PI tem ganho proporcional Kp e tempo integral TI que são ganhos de

projeto.

1. Projete o controlador PI desconsiderando que existe a saturação de modo que a

banda passante do sistema seja ωB=1rd/s.
2. Estude qualitativamente as soluções do sistema não-linear resultante e verifique
se a estabilidade da origem y=0 é global. Discuta se se podem escolher os
ganhos do controlador de modo a obter estabilidade global, mesmo em presença
da saturação em M.

Questão 3.10 (cruise control de automóvel): Resolva o Exercício 2.9, cap. 2, de

[Khalil 2002].

Questão 3.11 (controle bang-bang): Resolva o Exercício 2.15, cap. 2, de [Khalil

2002], itens (3). Note que a planta pode representar um satélite, uma massa ou um
ROV. Discuta sobre como implementar tal lei de controle e sobre as dificuldades
práticas, por exemplo, no caso de um satélite.

Questão 3.12 (rede neural de Hopfield): Resolva o Exercício 2.12, cap. 2, de [Khalil
2002].

L.H.
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