ME572 - RelatorioTrabalho2021 - EquipeC

Universidade Federal de Pernambuco
Curso de Engenharia Mecânica

ME572 – Dinâmica
RELATÓRIO FINAL DE PROJETO
MASSA - MOLA - AMORTECEDOR
Equipe/email
Cleyton Vinicius de Almeida Halley / cleyton.halley@ufpe.br
Jonas Carlos França Bezerra dos Santos / jonas.franca@ufpe.br
Mayara Gleyce da Silva Nery Saturnino / mayara.saturnino@ufpe.br
Professor
José Maria Andrade Barbosa
Maio/2022/2021.2
1
ME572 – Dinâmica
SUMÁRIO
RESUMO ………………………………………………...…………………………………………….….03
1. INTRODUÇÃO………………………………………………………………………………………....04
1.1. Descrição do problema do projeto………………………………………...……...…………....04
1.2. Planejamento do trabalho……………………………………………………………………....05
2. DETALHAMENTO DO PROBLEMA OU SISTEMA A SER ESTUDADO…………………….…...05
3. MÉTODOS DE SOLUÇÃO ANALÍTICA ……………………………………………………….…....06
3.1 Método de Newton………………………………………………………………………...…..07
3.2 Método de Lagrange………………………………………………………………………..….07
3.3 Soluções Simplificadas …………………………………………………………...…………....09
3.3.1 Caso Δ > 0 …………………………………………………………………….……09
3.3.2 Caso Δ = 0 ………………………………………………………………….…...….09
3.3.3 Caso Δ < 0 …………………………………………………………...…….…….…10
3.4 Equações da Posição, Velocidade e Aceleração ……. ………….……………………..……..10
3.4.1 Caso Δ > 0 …………………………………………………………………....…….10
3.4.2 Caso Δ = 0 ………………………………………………………….………………11
3.4.3 Caso Δ < 0 …………………………………………………………………….....…11
4. SOLUÇÃO COMPUTACIONAL E IMPLEMENTAÇÃO ………………………………………........11
5. RESULTADOS ANALÍTICOS E NUMÉRICOS …………………….………………….…………. ..12
5.1 Caso Δ > 0 ……………………………………………………………………………… .…...12
5.2 Caso Δ = 0 …………………………………………………………………………….… …...16
5.3 Caso Δ < 0 …………………………………………………………………………….….. .....20
6. CONCLUSÕES E CONSIDERAÇÕES FINAIS……………………………………………….…… ...25
7. REFERÊNCIAS ……………………………………………………………………………………. ….26
APÊNDICES/ANEXOS ………………………………...…….………………………… …………….....27
2
ME572 – Dinâmica

RESUMO
O seguinte trabalho tem por objetivo desenvolver as equações de movimento de um sistema massa-mola-
amortecedor. Inicialmente nós encontramos as equações pelo método newtoniano, logo após, foi utilizado o método de
Lagrange, e então a comparação dos resultados com os obtidos por ambos os métodos.
Ademais foram feitas as análises para os casos particulares onde o sistema tinha constantes que o tornavam
subamortecido, criticamente amortecido e sobreamortecido, para a obtenção dos resultados analíticos.
Posto isso, foi realizada a elaboração do simulador computacional, o qual recebe dados de entrada para
todas as possíveis variáveis do sistema, entregando a equação do movimento e todo o comportamento do corpo de
forma gráfica. Sendo assim foram feitas comparações com os parâmetros e resultados da análise analítica.
3
ME572 – Dinâmica
1. INTRODUÇÃO
A elaboração de equações de movimento para complexos sistemas massa-mola-amortecedor é de
importância primordial. Visto que obter e analisar esses tipos de sistemas é fundamental para a formação de
um engenheiro mecânico. Temos essa situação por exemplo em automóveis.
O problema estudado é constituído por um carrinho o qual possui molas e amortecedores, tanto em
paralelo como em série. Inicialmente temos uma força que perturba o sistema de seu estado de equilíbrio,
onde as molas estão em estado inercial.
Foram observadas dificuldades na análise dos amortecedores que compõem o sistema, como também
na implementação de conformações para a execução de algumas funções no python. Sendo assim, efetuamos
pesquisas e consultas com o professor orientador, e comparamos os resultados computacionais com os
obtidos de forma analítica.
Portanto, para a verificação da funcionalidade do programa, fizemos testes subamortecidos e
sobreamortecidos, e analisamos se os resultados obtidos condizem com a expectativa de comportamento do
sistema.
1.1. Descrição do problema do projeto
Figura 1.1 - Sistema estudado
O problema proposto encontra-se descrito na Figura 1.1, onde podemos ver as molas K2 e K3 em
série, assim como a mola K1 e amortecedores C1, C2 e C3, todos fixos no bloco de massa m. A força F(t)
tem por objetivo perturbar o sistema, o tirando da inércia. Diante disto, será resolvido a relação das molas K2
e K3 em série, tal como as equações de movimento do sistema.
1.2. Planejamento do trabalho
4
ME572 – Dinâmica

As reuniões foram realizadas presencialmente na UFPE, como também pela plataforma Google
Meet, de acordo com a Tabela 1.1.
Tabela 1.1 - Cronograma de atividades
14/04/22 1ª reunião: foram feitas as análises gerais

do sistema.
20/04/22 2ª reunião: comparações dos resultados

pelos métodos de Newton e Lagrange.
Organização de responsabilidades.
27/04/22 3ª reunião: verificação do código

computacional e comparação com os dados
analíticos.
04/05/22 4ª reunião: edição do relatório.
12/05/22 7ª reunião: finalização do relatório e

montagem da apresentação.
2. DETALHAMENTO DO PROBLEMA OU SISTEMA A SER ESTUDADO
Figura 2.1 - Sistema estudado

Tivemos como propósito definir a equação da posição, velocidade e aceleração do sistema da Figura
2.1. O sistema é composto por:
1. Um bloco de massa m;
2. Três molas K1, K2 e K3, onde K2 e K3 encontram-se em série;
3. Três amortecedores C1, C2 e C3;
5
ME572 – Dinâmica

4. Uma força em função do tempo.
Para início da análise do comportamento do sistema, foi considerado que a força F(t) deslocava o
bloco uma distância x, fazendo o sistema sair do seu estado inicial, a partir disso as molas e amortecedores
exerciam forças contrárias ao movimento. Consequentemente demos partida ao desenvolvimento das
análises analíticas.
3. MÉTODOS DE SOLUÇÃO ANALÍTICA

Para a análise analítica, desenvolvemos dois métodos. Inicialmente, utilizamos o método de Newton,
em seguida o método de Lagrange.
3.1 Método de Newton
No método de Newton, devemos analisar as forças que estão atuando no nosso sistema.
Desse modo, admitimos um sistema de coordenadas x e y e elaboramos o diagrama de corpo livre do
nosso problema, vide Figura 3.1.
Figura 3.1 -DCL
A partir disso, podemos começar nossa análise:

F k 1=−k 1 . x1
−F k '
F k ' ❑=−x ' . k ' ⇒ x '=
k '❑
−Fk 2 ❑
F k 2=−k 2 . x2 ⇒ x 2= ❑❑
k2
−F k 3
F k 3=−k 3 . x 3 ⇒ x 3=
k3
F k ' ❑ F k 2❑❑ F k 3 1 k +k
x '=x 2 + x 3 ⇒ = + ⇒ = 3 2
k '❑ k2 k3 k '❑ k 2 . k 3
6
ME572 – Dinâmica

k2 . k3
k '❑=
k 2 +k 3
F c1=−x ̇ .c 1
F c2=−x ̇ . c 2
F c3 =−x ̇ . c 3
F at =¿ −x ̇ . c 1−x ̇ .c 2−x ̇ . c 3
F❑=m x ̈
F el=−x ( k 1 + k ' ❑) , Fat =−x ̇ ( c1 +c 2 +c 3 )
F(t )=−F el−F at + F

A equação de movimento do sistema é:
m x ̈ + x (k 1 +k ' ) + x ̇ (c1 +c 2 +c 3 )=F(t) (1)
3.2 Método de Lagrange
No método de Lagrange, observamos que temos um sistema com forças dissipativas. Diante
disso, neste caso, usaremos a função de dissipação de Rayleigh.
Para encontrar a Lagrangiana (L) precisamos da energia cinética (T) e do potencial

generalizado (U):
1
T= mx ̇ ² (2)
2
1
U= x ²¿ (3)
2
A Lagrangiana fica:
1 1
L=T −U , L= m x ̇ ²− x ² ¿ (4)
2 2
A função de dissipação de Rayleigh (ℱ) :
7
ME572 – Dinâmica

❑ ❑❑❑
❑
∂r i ❑ ❑ ∂ ẋ i ∂ℱ
Q ' k =∑ F ' ⋅
❑
i =∑ F ' i ⋅ =
i ∂x i ∂ ẋ ∂ ẋ ❑❑❑
∂ℱ
=x ̇ (c 1 +c 2+ c 3) (5)
∂x ̇
Logo, a equação de Lagrange do sistema é:

∂ ∂L ∂ L ∂ℱ
( )− + =Qt (6)
∂t ∂x ̇ ∂x ∂ ẋ
Qt =F(t)
∂L ∂
=m x ̇ ⇒ [m x ̇ ]=m . x ̈
∂x ̇ ∂t
∂L
=− x ¿ (7)
∂x
A equação de movimento do sistema é:
m x ̈ +x ¿ (8)
Dessa maneira, podemos observar que a Equação 1 é igual a Equação 8.
Assim, temos que, a equação de movimento é uma EDO linear de segunda ordem não
homogênea, cujo a solução é a soma da solução geral da equação homogênea associada com uma
solução particular da equação não homogênea. Considerando a equação não homogênea do tipo:
ay + by' + cy = x(t
sua equação homogênea associada é dado por:
ay + by' + cy =
Para a solução da equação homogênea acima, temos três casos onde o discriminante Δ ( Δ =
b² - 4.a.c) pode ser maior, menor ou igual a zero.
Logo o discriminante:
Δ=(c 1+ c 2+ c3 )²−4. m. ¿ (9)
Sejam:
−b −(c 1 +c 2 +c 3)
α= = (10)
2. a 2. m
8
ME572 – Dinâmica
β= √ ❑ (11)
❑
E com as as condições iniciais:
x(0) =x 0
ẋ (0)=x ̇ 0
podemos achar uma única solução para o problema.
3.3 Soluções Simplificadas
Como simplificação geral, utilizamos a EDO homogênea associada da nossa equação do

movimento.
3.3.1 Caso Δ > 0
Quando Δ > 0, o sistema é dito sobreamortecido e sua solução é da forma:
(α + β )t (α −β )t
x(t )=C 1 . e +C2 . e (12)
x ̇ 0 + x 0 (−α + β)
C1 = (13)
2. β
−x ̇ 0 + x 0 (α + β )
C 2= (14)
2. β
3.3.2 Caso Δ = 0
Quando Δ = 0, o sistema é dito criticamente amortecido e sua solução é da forma:
x(t )=C 1 . e α t +C 2 . t . e αt (15)
C 1=x 0 (16)
C 2=x ̇ 0−x 0 . α (17)
3.3.3 Caso Δ < 0
Quando Δ < 0, o sistema é dito subamortecido e sua solução é da forma:
9
ME572 – Dinâmica
x(t )❑=C 1 . e α t .cos ( β t )+ C2 . eα t . sen ( β t ) (18)
C 1=x 0 (19)
x ̇ 0−x 0 .α
C 2= (20)
β
3.4 Equações da Posição, Velocidade e Aceleração
r (t) =x(t) i^
v(t) =x ̇ (t ) i^
a(t )=x ̈ (t ) ❑ i^
3.4.1 Caso Δ > 0
Quando o sistema é dito sobreamortecido as equações da posição, velocidade e

aceleração são:
x ̇ 0 + x 0 (−α + β) (α + β)t −x ̇ 0 + x 0 (α + β) (α −β )t ^
r (t) =( ). e +( ). e i (21)
2. β 2. β
x ̇ 0 + x 0 (−α + β ) −x ̇ 0 + x 0 (α + β)
] i^
(α + β )t (α− β)t
v(t) =[( ).( α + β ). e +( ).(α− β). e
2. β 2. β
(22)
x ̇ 0+ x 0 (−α+ β ) −x ̇ 0 + x 0 (α + β)
a(t )=[( ).(α + β ) ².e(α+ β )t +( ).(α− β)².e (α − β)t ] i^ ❑
2. β 2. β
(23)
3.4.2 Caso Δ = 0
10
ME572 – Dinâmica

Quando o sistema é dito criticamente amortecido as equações da posição, velocidade
e aceleração são:
r (t) =x0 . e +(x ̇ 0−x 0 . α ) . t . e i^

αt αt
(24)
v(t) =[ x ̇ 0 . e α t +(α . x ̇ 0−x 0 . α ²). t . e αt ] i^ (25)
a(t )=[(2. x ̇ 0 . α −x 0 .α ²)e α t +(α ². x ̇ 0−x 0 . α ³). t . eα t ] i^ ❑ (26)
3.4.3 Caso Δ < 0
Quando o sistema é dito subamortecido as equações da posição, velocidade e

aceleração são:
x ̇ 0−x 0 . α αt
). e . sen(β t) i^
αt
r (t) =x0 . e .cos ( β t )+( (27)
β
x ̇ 0 . α−x 0 (α ²+ β ²) α t
). e . sen( β t)] i^
αt
v(t) =[ x ̇ 0 . e . cos (β t)+( (28)
β
a(t )=¿(29)
4 – SOLUÇÃO COMPUTACIONAL E IMPLEMENTAÇÃO

A solução computacional foi produzida na linguagem de programação Python, utilizando as
plataformas Google Colab e Pycharm. Sendo assim, para a análise foram utilizadas 3 bibliotecas principais, a
SYMPY, MATPLOTLIB e NUMPY, cada uma desempenha papel fundamental no código. A SYMPY nos
permite trabalhar com equações na forma de texto, simplificando o trabalho com as equações diferenciais,
dando assim mais agilidade e simplicidade em alterações e análises no código. Alguns exemplos das funções
utilizadas são a Eq(), que recebe uma equação diferencial com a variável e sua igualdade; dsolve() que nos
retorna a solução para a EDO, sendo possível até mesmo trazer os valores das constantes inserindo os valores
iniciais; symbols() e Function() que fazem a interpretação dos termos;
A biblioteca MATPLOTLIB permite receber os valores das equações diferenciais, onde plota os
gráficos precisos. Ademais, a biblioteca NUMPY é utilizada para as aplicações matemáticas básicas e
avançadas do código.
11
ME572 – Dinâmica

O código consiste em receber os parâmetros desejados (constantes) para completar a equação
diferencial (EDO), além das condições de contorno desejadas para a solução analítica, retornando assim a
solução do problema e a implementação em formas de gráficos da posição , da velocidade e da aceleração. O
código utilizado para a solução computacional, encontra-se presente no Apêndice 1.
Os testes de funcionalidade foram realizados mediante a comparação dos resultados das EDO’s
feitas a mão, com as obtidas computacionalmente.
5 – RESULTADOS ANALÍTICOS E NUMÉRICOS

Para a comparação de resultados foram idealizados exemplos os quais se enquadram nas três
possibilidades de discriminante. Em cada situação foram determinados parâmetros iniciais que condizem
com a situação. Posteriormente, foi obtida a solução analítica e então analisamos os gráficos obtidos na
forma computacional utilizando a plataforma Pycharm e os comparamos com gráficos das equações
analíticas geradas no site Geogebra. Todas as unidades estão no padrão do sistema internacional de unidades.
5.1 Caso Δ > 0:
Foi utilizado o seguinte procedimento para a obtenção da solução analítica:

m=1 , c 1=2 , c 2=1 ,c 3=2, k 1 ¿ 2 , k 2=4 , k 3=4
r ²+5 r + 4=0
−5+4 −5−4
Δ=25−4.1 .4=9 , r 1= =−1 , r 2= =−4
2 2
Utilizando a Equação 12: x=C 1 . e−t +C 2 .e− 4 t , x (0)=0 , x ̇ =−7

(0)
x ̇ ❑=−C1 . e−t −4.C 2 . e−4 t
x(0) =C1 +C 2=0 ⇒ C 1=−C 2
−7 7
ẋ =−C 1 +4. C1=−7 ⇒C1 =
(0) , C2=
3 3
−7 −t 7 −4 t
x (t)= .e + .e (30)
3 3
12
ME572 – Dinâmica

Para a solução computacional:
Figura 5.1 - Parâmetros e resultado para a análise computacional, onde Δ > 0

Sendo assim, podemos observar que a saída do programa condiz com os resultados obtidos
analiticamente.
Figura 5.2 - Gráfico computacional da posição para Δ > 0
13
ME572 – Dinâmica
Figura 5.3 - Gráfico analítico da posição para Δ > 0 (GEOGEBRA)
No caso Δ > 0 temos uma volta ao estado de equilíbrio rápida, como tínhamos uma
velocidade negativa o objeto se desloca no sentido negativo de x, atinge uma amplitude máxima e
retorna a posição de equilíbrio como podemos ver nas Figuras 5.2 e 5.3. Nas Figuras 5.4 , 5.5 , 5.6 e
5.7 podemos observar como os dois processos, estão convergindo para a solução real.
Figura 5.4 - Gráfico computacional da velocidade para Δ > 0
14
ME572 – Dinâmica
Figura 5.5 - Gráfico analítico da velocidade para Δ > 0 (GEOGEBRA)
Figura 5.6 - Gráfico computacional da aceleração para Δ > 0
15
ME572 – Dinâmica
Figura 5.7 - Gráfico analítico da aceleração para Δ > 0 (GEOGEBRA)
5.2 Caso Δ = 0:
De forma similar ao exemplo anterior, temos uma volta rápida ao equilíbrio, devido ao alto
amortecimento. Temos um breve momento de elevação da posição, como vemos na Figura 5.9,
devido a velocidade inicial, mas logo após, o sistema tende ao sentido negativo parando lentamente à
medida que chega ao ponto de x igual a zero.
Foi seguido o seguinte procedimento para a obtenção da solução analítica:

m=1 , c 1=2 , c 2=1 ,c 3=1 , k 1 ¿ 4 , k 2=0 , k 3 =0
r ²+ 4 r + 4=0
−4
Δ=16−4.1 .4=0 , r= =−2
2
Utilizando a Equação 15:
x=C 1 . e−2 t +C 2 . t . e−2 t , x(0)=11,25 , x ̇ =3,5

(0)
x ̇ ❑=−2C 1 . e−2 t +C 2 (−2. t . e−2t +e−2 t )
x(0) =C1=11,25
ẋ =−2. C 1+C 2=3,5 ⇒C 2=26

(0)
x (t)=11,25. e−2 t +26. t . e−2 t (31)
16
ME572 – Dinâmica

Figura 5.8 - Parâmetros e resultado para a análise computacional, onde Δ = 0

analiticamente.
Figura 5.9 - Gráfico computacional da posição para Δ = 0
17
ME572 – Dinâmica
Figura 5.10 - Gráfico analítico da posição para Δ = 0 (GEOGEBRA)
Figura 5.11 - Gráfico computacional da velocidade para Δ = 0
18
ME572 – Dinâmica
Figura 5.12 - Gráfico analítico da velocidade para Δ = 0 (GEOGEBRA)
Figura 5.13 - Gráfico computacional da aceleração para Δ = 0
19
ME572 – Dinâmica
Figura 5.14 - Gráfico analítico da aceleração para Δ = 0 (GEOGEBRA)
5.3 Caso Δ < 0:
Aqui temos uma situação onde as forças elásticas se sobrepõem às viscosas por um
momento maior, possibilitando um período de oscilação já que o início do sistema acontece em x = -
11.25. Como podemos visualizar o método analítico e computacional estão em coerência.
Foi seguido o seguinte procedimento para a obtenção da solução analítica:
m=1 , c 1=2 , c 2=1 ,c 3=1 , k 1 ¿ 35 , k 2=10 , k 3=10
r ²+ 4 r + 40=0
−4
Δ=16−4.1 .40=−144 , r= 土6i
2
Utilizando a Equação 18:
x=C 1 . e−2 t . cos(6 t )+ C2 . e−2 t . sen(6 t), x(0) =−11,25 , x ̇ (0)=0
−2 t −2 t −2 t −2 t
x ̇ ❑=C 1 (−6. e . sen(6 t )−2. e . cos(6 t ))+C 2 (6. e . cos (6 t)−2 e . sen (6 t))
x(0) =C1=−11,25
20
ME572 – Dinâmica

2. C 1
ẋ =−2. C 1+6. C 2=0 ⇒ C 2=
(0) =−3,75
6
x (t)=−11,25.e−2 t . cos(6 t)−3,75. e−2 t . sen( 6 t) (32)
Figura 5.15 - Parâmetros e resultado para a análise computacional, onde Δ < 0

analiticamente.
Figura 5.16 - Gráfico computacional da posição para Δ < 0
21
ME572 – Dinâmica
Figura 5.17 - Gráfico analítico da posição para Δ < 0 (GEOGEBRA)
Figura 5.18 - Gráfico computacional da velocidade para Δ < 0
22
ME572 – Dinâmica
Figura 5.19 - Gráfico analítico da velocidade para Δ < 0 (GEOGEBRA)
Figura 5.20 - Gráfico computacional da aceleração para Δ < 0
23
ME572 – Dinâmica
Figura 5.21 - Gráfico analítico da aceleração para Δ < 0 (GEOGEBRA)
24
ME572 – Dinâmica

6 – CONCLUSÕES E CONSIDERAÇÕES FINAIS
Observamos que a inclusão de amortecedores fazem o sistema ao decorrer do tempo tender ao estado
estacionário, e que diferentes molas e amortecedores trazem mudanças na forma com que isso acontece.
Analisamos que o trabalho foi de grande importância, devido ao vislumbre das dificuldades e
experiências em resolvê-las, não só em soluções analíticas, como também, nas soluções computacionais.
Sendo assim, utilizando os métodos analíticos e computacionais temos uma maior confiabilidade do
programa, devido a possibilidade de comparação entres os dois métodos.
Fica evidente, portanto, a necessidade da utilização de softwares para a análise rápida e ampla de
diversos sistemas e situações.
7 - REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
25
ME572 – Dinâmica

1 Merian, J.L.; Kraige, L.G. Mecânica para engenharia: Dinâmica. 6.ed. Rio de Janeiro: LTC, 2009.
2 Lemos, Nivaldo A. Mecânica Analítica. Versão Preliminar.
3 Beer, Ferdinand P.; Jr, E. Russell Johnston; Clausen, William E. Mecânica Vetorial para
engenheiros: Dinâmica. 7.ed. Rio de Janeiro: McGraw-Hill Interamericana do Brasil,, 2006.
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ME572 – Dinâmica
APÊNDICES E ANEXOS
Apêndice 1
from sympy import *
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
m = float(input("digite a massa:"))
c1 = float(input("digite o amortecimento c1:"))
k1 = float(input("digite a constante k1:"))
xo = float(input("digite a posição inicial:"))
vo = float(input("digite a velocidade inicial:"))
Ft = 0
if k2 == 0:
k = k1
else:
k = k1 + (k2*k3)/(k2+k3)
if k3 == 0:
k = k1
else:
k = k1 + (k2*k3)/(k2+k3)
c = c1 + c2 + c3
k = round(k, 4)
c = round(c, 4)
m = round(m, 4)
variaveis = [m, c, k]
for n, v in enumerate(variaveis):
v = str(f'{v:.4f}')
lista = v.split('.')
inteiro = lista[0]
27
ME572 – Dinâmica

if '.0000' in v:
variaveis[n] = int(inteiro)
m = variaveis[0]
c = variaveis[1]
k = variaveis[2]
def posi(T=np.arange(0, 4, 0.01)):
eq_oh = Eq(m*x__(t) + c*x_(t) + k*x(t), Ft)

res = dsolve(eq_oh, ics={x(0): xo, x_(t).subs(t, 0): vo})
print(res)
x_sol = lambdify(t, res.rhs, 'numpy')
return res, x_sol(T)
def vel(T=np.arange(0, 4, 0.01)):

RES = dsolve(eq_oh, ics={x(0): xo, x_(t).subs(t, 0): vo})
RES = diff(RES.rhs)
print(RES)
xvel = lambdify(t, RES, 'numpy')
return RES, xvel(T)
def acel(T=np.arange(0, 4, 0.01)):

ReS = dsolve(eq_oh, ics={x(0): xo, x_(t).subs(t, 0): vo})
ReS = diff(ReS.rhs,t,2)
print(ReS)
xcel = lambdify(t, ReS, 'numpy')
return ReS, xcel(T)
t = symbols('t' , real=true)
x = Function('x')
def x_(t):
28
ME572 – Dinâmica

return x(t).diff(t)
def x__(t):
return x_(t).diff(t)
print("Equação de movimento do sistema:")

print(dsolve(Eq(m*x__(t) + c*x_(t) + k*x(t), Ft), ics={x(0): xo,
x_(t).subs(t, 0): vo}))
print ("Gráfico da posição:")

fig, ax = plt.subplots(figsize=(10,10))
tempo = np.arange(0,100,0.1)
res, y = posi(T = tempo)
ax.plot(tempo, y)
ax.set(xlabel= 'Tempo(s)', ylabel='Posição(m)', title='Posição x Tempo')
ax.grid()
plt.savefig('posigraph.png')
plt.show()
print ("Gráfico da velocidade:")

RES, h = vel(T = tempo)
ax.plot(tempo, h)
ax.set(xlabel= 'Tempo(s)', ylabel= 'Velocidade(m/s)', title='Velocidade x
Tempo')
ax.grid()
plt.savefig('velgraph.png')
plt.show()
print ("Gráfico da aceleração:")

ReS, j = acel(T = tempo)
ax.plot(tempo, j)
29
ME572 – Dinâmica

ax.set(xlabel= 'Tempo(s)', ylabel= 'Aceleração(m/s)', title='Aceleração x
Tempo')
ax.grid()
plt.savefig('acelgraph.png')
plt.show()
30

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1.1. Descrição do problema do projeto

Figura 1.1 - Sistema estudado

1.2. Planejamento do trabalho

RELATÓRIO FINAL DE PROJETO

14/04/22 1ª reunião: foram feitas as análises gerais

20/04/22 2ª reunião: comparações dos resultados

27/04/22 3ª reunião: verificação do código

04/05/22 4ª reunião: edição do relatório.

06/05/22 5ª reunião: edição do relatório.

09/05/22 6ª reunião: edição do relatório.

12/05/22 7ª reunião: finalização do relatório e

2. DETALHAMENTO DO PROBLEMA OU SISTEMA A SER ESTUDADO

Figura 2.1 - Sistema estudado

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3. MÉTODOS DE SOLUÇÃO ANALÍTICA

3.1 Método de Newton

Figura 3.1 -DCL

A partir disso, podemos começar nossa análise:

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F el=−x ( k 1 + k ' ❑) , Fat =−x ̇ ( c1 +c 2 +c 3 )

F(t )=−F el−F at + F

3.2 Método de Lagrange

Para encontrar a Lagrangiana (L) precisamos da energia cinética (T) e do potencial

A função de dissipação de Rayleigh (ℱ) :

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Logo, a equação de Lagrange do sistema é:

Dessa maneira, podemos observar que a Equação 1 é igual a Equação 8.

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podemos achar uma única solução para o problema.

3.3 Soluções Simplificadas

Como simplificação geral, utilizamos a EDO homogênea associada da nossa equação do

3.3.1 Caso Δ > 0

Quando Δ > 0, o sistema é dito sobreamortecido e sua solução é da forma:

Quando Δ = 0, o sistema é dito criticamente amortecido e sua solução é da forma:

x(t )=C 1 . e α t +C 2 . t . e αt (15)

C 2=x ̇ 0−x 0 . α (17)

3.3.3 Caso Δ < 0

Quando Δ < 0, o sistema é dito subamortecido e sua solução é da forma:

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x(t )❑=C 1 . e α t .cos ( β t )+ C2 . eα t . sen ( β t ) (18)

3.4 Equações da Posição, Velocidade e Aceleração

3.4.1 Caso Δ > 0

Quando o sistema é dito sobreamortecido as equações da posição, velocidade e

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r (t) =x0 . e +(x ̇ 0−x 0 . α ) . t . e i^

v(t) =[ x ̇ 0 . e α t +(α . x ̇ 0−x 0 . α ²). t . e αt ] i^ (25)

a(t )=[(2. x ̇ 0 . α −x 0 .α ²)e α t +(α ². x ̇ 0−x 0 . α ³). t . eα t ] i^ ❑ (26)

3.4.3 Caso Δ < 0

Quando o sistema é dito subamortecido as equações da posição, velocidade e

4 – SOLUÇÃO COMPUTACIONAL E IMPLEMENTAÇÃO

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5 – RESULTADOS ANALÍTICOS E NUMÉRICOS

5.1 Caso Δ > 0:

Foi utilizado o seguinte procedimento para a obtenção da solução analítica:

Utilizando a Equação 12: x=C 1 . e−t +C 2 .e− 4 t , x (0)=0 , x ̇ =−7

eq_oh = Eq(mx__(t) + cx_(t) + k*x(t), Ft)