Universidade Federal de Minas Gerais

Escola de Engenharia
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica - PPGEE

Plano de Dissertação de Mestrado

Controle fuzzy adaptativo de uma classe de sistemas

não-lineares por modelos Takagi-Sugeno

Fernanda Rodrigues Macedo

Orientadores:
Prof. Leonardo Antônio Borges Tôrres, Dr
Prof. Víctor Costa da Silva Campos, Dr

Belo Horizonte, Setembro de 2019

 1. Motivação e Justificativa

Controlar sistemas não-lineares de feedback não-restrito é um problema desafiador na

teoria de controle. Nos últimos anos, uma das abordagens de controle mais populares para uma
classe de sistemas não-lineares, foi o método backstepping [3], [4], e muitos desenvolvimentos
significativos foram alcançados. A principal ideia da técnica backstepping é projetar um
controlador recursivamente, considerando algumas das variáveis de estado como controles
virtuais e projetando para elas leis de controle intermediárias [5].
As leis adaptativas para estimação dos parâmetros são obtidas com base na Teoria de
Lyapunov, o que pode acarretar em sobre-parametrização. O problema de sobre-
parametrização foi abordado por [2], onde foi parcialmente reduzido, e em [4] onde foi
totalmente solucionado.
No presente trabalho, considera-se controle difuso adaptativo baseado em backstepping
para uma classe de sistemas não lineares desconhecidos sem estrutura de feedback restrita.
Cada função do subsistema, ou seja, f i ( . ) ,contém variáveis de estado inteiras. A principal
dificuldade em controlar tal sistema não-linear reside em que:
1) no procedimento de projeto de backstepping, a variável de estado
x i+1 , para i=1 , 2 , … , n será considerado como o sinal de entrada de controle para os primeiros
subsistemas, e um sinal de controle virtual α i é projetado para garantir a estabilidade dos
primeiros i subsistemas. Para garantir a existência deste sinal virtual, α i deve ser a função do
T
vetor de estado [ x 1 , … , x i ] somente;

2) com base em um conjunto de coordenadas de transformação

z i=x i−α i−1 , para i=1 ,2 , .. n, O projeto de controle adaptativo é geralmente realizado para os
sistemas z. Portanto, torna-se muito difícil lidar com as funções de x i acumuladas desde a etapa
de design anterior até a etapa atual.
Para resolver estas dificuldades, a propriedade monotonamente crescente das funções
de delimitação é utilizada para desenvolver a técnica de separação variável, e a característica de
estrutura de sistemas de lógica difusa é empregada para estabelecer a relação entre a norma de
variável x i e o de variável z i . Consequentemente, pela teoria de estabilidade de Lyapunov e pela
técnica de backstepping, um controlador de rastreamento fuzzy adaptativo é proposto para
uma classe de sistemas não-lineares na forma de feedback não-restrito. Os controladores
adaptativos propostos garantem que todos os sinais de malha fechada permaneçam limitados,
enquanto a saída do sistema converge para uma pequena vizinhança do sinal de referência.
Desta forma, pretende-se, com o presente trabalho, responder às seguintes perguntas:
 1. É possível desenvolver um controle adaptativo baseado em backstepping para uma
classe de sistemas não-lineares?
2. Quais as vantagens e desvantagens de utilizar o modelo de Takagi-Sugeno?
3. Qual a diferença no desempenho do método empregado para os diferentes métodos
existentes na literatura?
2. Objetivos
O objetivo geral desta pesquisa é desenvolver um controlador adaptativo utilizando o
método de Takagi-Sugeno de modo que a saída do sistema y siga um sinal de referência
desejado y d , enquanto todos os sinais no sistema de malha fechada permanecem limitados. Para
este fim, as seguintes suposições são impostas ao sistema e ao sinal de referência. Objetivos
específicos que irão contribuir para o desenvolvimento do controlador, são:

● Descrever modelos e suposições para ajudar na modelagem do problema

● Considerar algumas das variáveis de estado como controles virtuais e projetando para

elas leis de controle intermediárias

● Descrever o modelo do controlador

● Simular o controlador variando e testando vários problemas

● Avaliar o desempenho do controlador

● Comparar os resultados obtidos com os modelos clássicos, que não consideram métodos

fuzzy.
3. Formula¸c˜ao do Problema

Considere o seguinte sistema não linear SISO com o formulário de feedback não-estrito:
ẋ i=gi ( x i ) x i+1 + f i ( x ) , 1≤ i≤ n−1
ẋ n=gn ( x ) u+ f n ( x )
y=x 1 ( 1 )
T
Onde x i=[ x 1 , x 2 ,… , x i ] , x ∈ R , u ϵ R e y ϵ R são as variáveis de estado, entrada do sistema e
n

saída do sistema, respectivamente, e f i ( . ) e g i(.) são funções não lineares suaves desconhecidas
com f i ( 0 )=0. Aqui, é necessário que gi ( x i ) x i+1 + f i (x)≠ 0.
O sistema (1) é chamado de forma de feedback não-restritivo, na qual o sistema funciona
f i (.) e sua função delimitada ∅ i (.) são as funções de todo o estado, que é diferente da forma
semi-feedback estrito, onde a função delimitadora ∅ i (.) é necessário para ser uma função de
T
x i=[ x 1 , … , x i ] . Obviamente, também é diferente dos sistemas de feedback puro.
 O objetivo de controle é projetar um controlador adaptativo de modo que a saída do
sistema y siga um sinal de referência desejado y d , enquanto todos os sinais no sistema de malha
fechada permanecem limitados. Para este fim, as seguintes suposições são impostas ao sistema e
ao sinal de referência.
Para garantir a estabilidade deve-se assumir que o sinal de referência e o sistema se
comportem da seguinte forma:
Suposição 1: Para 1 ≤i ≤ n , a função gi ( x i ) é desconhecido, mas seu sinal é conhecido.
Além disso, existe uma constante desconhecida b i de tal modo que
0< bi ≤|gi ( x i )|.(2)
Obviamente, (2) implica que gi (.) é estritamente positivo ou negativo. Sem perda de
generalidade, assume-se que gi ( . ) >0.
Suposição 2: A trajetória desejada y d (t) e seus derivados são contínuos e limitados.
Aqui, assume-se que existe constante positiva d tal que | y d ( t )|≤ de| y˙d ( t )|≤ d .
+¿ com ∅i (0) =0 ¿

Suposição 3: Existem funções suaves que aumentam estritamente ∅ i ( . ) s : R+¿ → R ¿

tal
que para i=1,2,...,n-1
|f i ( x )|≤ ∅ i (||x||)
4. Metodologia

Para a execução do trabalho proposto, será utilizada a seguinte metodologia:

● Revisão bibliográfica: Pesquisa em livros, artigos e anais de congressos, com o

objetivo de construir uma fundamentação teórica para o trabalho. Serão

investigados trabalhos em que o modelo de Tagaki-Sugeno é utilizado para controle
(lineares e não-lineares) e será realizado um levantamento de trabalhos relacionados a
controle adaptativo.

● Formulação do problema e preliminares: Nesta etapa serão definidas suposições,

observações úteis para desenvolvimento do problema, alguns Lemmas utilizados, e

Teoremas.

● Implementação dos métodos: Após a formulação concisa do problema e cenários de

implementação do controle, serão implementados métodos para testar e avaliar o

controle adaptativo e será realizada uma análise crítica do projeto.

● Documentação: Finalizados os estudos teóricos e práticos, a pesquisa será

documentada através de artigos e de uma dissertação.

4.1. Cronograma
Para o desenvolvimento das atividades ao longo do mestrado, propõe-se o seguinte
cronograma de atividades.

Atividade / Semestre 2019 2019/ 2020/ 2020/

 /1 2 1 2
Cursar disciplinas:
- Teoria de Sistemas Lineares I X
- Introdução aos Processos Estocásticos X
- Controle Usando Sistemas Nebulosos X
- Design and Analysis of Experiments X
- Lógica e Pensamento matemático X
- Otimização em engenharia elétrica X
- Estágio em Docência X
- Fundamentals of Nonlinear Control X
- Seminários X
Revisão bibliográfica X X
Elaboração e submissão de artigo X X X
Elaboração da dissertação X X X

5. Recursos Financeiros Necessários

Todos os recursos necessários para a execução do trabalho encontram-se disponíveis no

laboratório do grupo de pesquisa MACSIN (Modelagem, Análise e Controle de Sistemas Não-
Lineares).
Referˆencias

[1] CHEN, Bing et al. Adaptive fuzzy control of a class of nonlinear systems by fuzzy
approximation approach. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, v. 20, n. 6, p. 1012-1021,
2012.

[2] JIANG, Z.-P.; PRALY, L. Iterative designs of adaptive controllers for systems with
nonlinear integrators. In: [1991] Proceedings of the 30th IEEE Conference on Decision and
Control. IEEE, 1991. p. 2482-2487.

[3] KANELLAKOPOULOS, Ioannis; KOKOTOVIC, Petar V.; MORSE, A. Stephen.

Systematic design of adaptive controllers for feedback linearizable systems. In: 1991 American
Control Conference. IEEE, 1991. p. 649-654.

[4] KOKOTOVIC, P. V.; KRSTIC, M.; KANELLAKOPOULOS, I. Nonlinear and adaptive

control design. John Wiley and Sons, 1995.

[5] QUEIROZ, Kurios et al. SIMPLIFICACAO DE UM CONTROLADOR ADAPTATIVO

BACKSTEPPING PARA UMA CLASSE DE SISTEMAS NAO-LINEARES UTILIZANDO
UM DIFERENCIADOR HÍBRIDO GLO