PROGRAMA DA DISCIPLINA

Outubro - 2022

DISCIPLINA (UNIDADE CURRICULAR):

TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE

CARGA HORÁRIA TOTAL:

75 horas (3 horas teóricas e 2 horas práticas semanais)

PROGRAMA:

OBJECTIVOS:
1. Histórico sobre a teoria de sistemas e controle.
2. Modelagem dinâmica (mecânica, elétrica, eletromecânica, fluidos e
dispositivos termodinâmicos).
3. Resposta dinâmica e estabilidade de sistemas dinâmicos (critério de Routh)
4. Controle em malha aberta e malha fechada, funções de transferência de
realimentação, breves sobre controle digital.
5. Métodos de projeto com base no lugar das raízes
6. Resposta em frequência diagrama de Bode, Estabilidade de Nyquist e carta
de Nichols
7. Espaço de Estados e realimentação de variável de estado

METODOLOGIA:
O conteúdo programático será apresentado em 16 Módulos, incluindo 2 de
preparação para Testes;
Cada Módulo será composto por uma Nota Teórica acompanhado de uma Ficha
Prática ou Laboratorio pratico de Matlab/Simulink (ou Scilab/ Xcos ou Octave) e
Python (Google Colab);
O conteúdo de cada Módulo será apresentado semanalmente numa aula
teórica de 3 horas para exposição da Nota Teórica ou Laboratório Prático e numa
aula prática de 2 horas para resolução de problemas da Ficha Prática.

AVALIAÇÃO:
● Trabalhos para Casa (TPC) individuais e com prazo para serem entregues
por partilha na plataforma overleaf.com - a ponderação total dos TPC é de
25%
● Projecto individual com apresentação - Ponderação do Projecto é de 25%
 ● Dois Testes de avaliação com a ponderação de 2 x 25%
NOTA:
● TPC entregues fora da plataforma ou fora do prazo não são nem corrigidos
nem contabilizados na nota;
● A apresentação do projecto decorre na última semana de aulas, cabendo a
cada aluno 15 minutos para esse efeito;
● A reposição de Testes só é feita em caso de força maior.

BIBLIOGRAFIA:
1. [REF-1] - Sistemas de Controle para Engenharia, Franklin, Powell, Naeini,
Bookman, 2013
2. [REF-2] - Engenharia de controle moderno, Ogata, Pearson, 2011
3. [REF-3] - Sistemas de controle modernos by Richard Dorf, LTC, 2018
4. [REF-4] – Site: https://www.overleaf.com/login (out2022)
5. Apontamentos, Notas de Aula e Vídeo-Aulas

MATERIAL DIDATICO:
O material didatico encontra-se disponivel no site:
shorturl.at/oTX17

CONTEÚDO PROGRAMÁTICO:

Módulo 1 (Semana 3 out] - Histórico da Teoria de Controle [Cap. 1, REF-1]

1.1 Um sistema de controle retroativo simples (pág. 2)

1.2 A primeira análise da realimentação (pág. 5)

1.3 Uma breve história (pág. 8)

TPC: #1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5 (pág. 15)

Módulo 2 [Semana 10 out] - Modelos Dinâmicos [Cap. 1, REF-1].

2.1 Dinâmica de sistemas mecânicos (pág. 18)

2.1.1 Movimento de translação (pág. 18)

2.1.2 Movimento rotacional (pág. 23)

2.1.3 Combinando rotação e translação (pág. 30)

 2.1.4 Sistemas com parâmetros distribuídos (pág. 33)

2.1.5 Equações de movimento para corpos rígidos (pág. 34)

TPC: #2.1, 2.2, 2.5, 2.8, 2.9 (pág. 55)

Modulo 3 [Semana 17 out] - Modelos Dinâmicos (parte 1) [Cap. 2, REF-1].

2.2 Modelos de circuitos elétricos (pág. 35)

2.3 Modelos de sistemas eletromecânicos (pág. 38)

TPC: #2.10, 2.11, 2.12, 2.13, 2.15, 2.16, 2.18, 2.19 (pág. 56)

Modulo 4 [Semana 24 out] – Modelos Dinâmicos (parte 2) [Cap. 2, REF-1]

2.4 Modelos de sistemas fluidos e térmicos (pág. 43)

2.4.1 Fluxo de calor (pág. 43)

2.4.2 Fluxo de fluido incompressível (pág. 46)

TPC: #2.21, 2.22, 2.23, 2.24 (pág. 60)

Módulo 5 [Semana 31 out] - Resposta Dinâmica [Cap. 3, REF-1].

3.1 Revisão das transformadas de Laplace (pág. 64}

3.1.1 Resposta por convolução (pág. 64)

3.1.2 Funções de transferência e resposta em frequência (pág. 69)

3.1.3 A transformada de Laplace unilateral (L) (pág. 74)

3.1.4 Propriedades da transformada de Laplace (pág. 76)

3.1.5 A transformada inversa de Laplace por expansão em frações

parciais (pág. 78)

3.1.6 Teorema do Valor Final (pág. 79)

3.1.7 Resolução de problemas com a transformada de Laplace (pág.

81)

3.1.8 Pólos e zeros (pág. 83)

3.1.9 Análise de sistemas lineares usando o MATLAB (pág. 84)

TPC: #3.1, 3.2, 3.3, 3.5, 3.7, 3.9 (pág. 131)

Módulo 6 (Semana 7 nov] - Resposta Dinâmica (parte 1) [Cap. 3, REF-1].

3.2 Representação de sistemas por diagramas (pág. 88)

3.2.1 Diagrama de blocos (pág. 88)

3.2.2 Redução de diagrama de blocos usando o MATLAB 92

TPC: #3.19, 3.20, 3.21, 3.22 (pág. 135)

Módulo 7 (Semana 14 nov] - Resposta Dinâmica (parte 2) [Cap. 3, REF-1]

3.3 Efeitos da localização dos polos (pág. 93)

3.4 Especificações no domínio do tempo (pág. 100)

3.4.1 Tempo de subida (pág. 100)

3.4.2 Sobressinal e tempo de pico (pág. 100)

3.4.3 Tempo de acomodação (pág. 102)

3.5 Efeitos de zeros e polos adicionais (pág. 104)

3.6 Estabilidade (pág. 112)

3.6.1 Estabilidade entrada limitada-saída limitada (pág. 112)

3.6.2 Estabilidade de sistemas LIT (pág. 113)

3.6.3 Critério de estabilidade de Routh (pág. 114)

TPC: #3.23, 3.25, 3.27, 3.28, 3.29, 3.30 (pág. 137)

Módulo 8 (Semana 21 nov] - Teste n°1

Revisão e Preparação para o teste Teste no1

Módulo 9 (Semana 28 nov] - Analise da Realimentacao (Feedback) [Cap. 4,

REF-1].

4.1 Equações básicas de controle (pág. 147)

4.1.1 Estabilidade (pág. 148)

4.1.2 Rastreamento (pág. 149)

4.1.3 Regulação (pág. 149)

 4.1.4 Sensibilidade (pág. 150)

4.2 Controle de erro em estado estacionário para entradas polinomiais: tipo de

sistemas (pág. 153)

4.2.1 Tipo de sistema para rastreamento (pág. 153)

4.2.2 Tipo do sistema para regulação e rejeição de distúrbios (pág. 157)

TPC: #4.1, 4.2, 4.3, 4.6, 4.7, 4.8, 4.10, 4.11, 4.12, 4.22, 4.23 (pág. 178)

Módulo 10 (Semana 5 dez] - Controladores PID [Cap. 4, REF-1].

4.3 Controlador de três termos: controlador PID (pág. 160)

4.3.1 Controlador proporcional (P) (pág. 160)

4.3.2 Controle proporcional mais controle integral (PI) (pág. 161)

4.3.3 Controle PID (pág. 162)

4.3.4 Método de Ziegler-Nichols para sintonia de controladores PID

(pág. 165)

4.4 Introdução ao controle digital (pág. 170)

TPC: #4.26, 4.27, 4.29, 4.31, 4.32, 4.34, 4.35 (pág. 186)

Módulo 11 [Semana 12 dez] - Método do Lugar das Raízes [Cap. 5, REF-1].

5.1 Lugar das raízes de um sistema realimentado básico (pág. 190)

5.2 Diretrizes gerais para determinar o lugar das raízes (pág. 194)

5.2.1 Regras para traçar o lugar das raízes positivo (180◦ ) (pág. 196)

5.2.2 Resumo das regras para determinar o lugar das raízes (pág.
200)

5.2.3 Seleção do valor do parâmetro (pág. 201)

5.3 Lugar das raízes ilustrativo (pág. 203)

5.4 Projeto usando compensadores dinâmicos (pág. 214)

5.4.1 Projeto usando o compensador de avanço (pág. 215)

5.4.2 Projeto usando o compensador de atraso (pág. 219)

5.4.3 Projeto usando o compensador de rejeição de faixa (pág. 220)

5.4.3 Implementação analógica e digital (pág. 221)

 TPC: #5.1, 5.3, 5.4, 5.6, 5.15, 5.16, 5.22, 5.23, 5.24, 5.25 (pág. 240)

Módulo 12 [Semana 19 dez] - Método Baseado na Resposta em Frequência (parte

1) (Cap. 6, REF-1].

6.1 Resposta em frequência (pág. 255)

6.1.1 Técnicas para traçar o diagrama de Bode (pág. 261)

6.1.2 Erro em regime permanente (pág. 271)

6.2 Estabilidade neutra (pág. 272)

6.3 O critério de estabilidade de Nyquist (pág. 274)

6.3.1 Princípio do argumento (pág. 275)

6.3.2 Aplicação em controle (pág. 276)

6.4 Margens de estabilidade (pág. 286)

6.5 Relação entre ganho e fase no diagrama de Bode (pág. 293)

TPC: #6.1, 6.2, 6.5, 6.16, 6.19, 6.24, 6.25, 6.30, 6.41 (pág. 336)

Módulo 13 [Semana 2 Jan] - Método Baseado na Resposta em Frequência (parte 2)

(Cap. 6, REF-1].

6.6 Resposta em frequência de malha fechada (pág. 297)

6.7 Compensação (pág. 298)

6.7.1 Compensador PD (pág. 299)

6.7.2 Compensador de avanço (pág. 299)

6.7.3 Compensador PI (pág. 310)

6.7.4 Compensador de atraso (pág. 311)

6.7.5 Compensador PID (pág. 315)

6.7.6 Considerações de projeto (pág. 319)

TPC: #6.43, 6.44, 6.48, 6.50, 6.54, 6.55 (pág. 347)

Módulo 14 [Semana 9 Jan] - Análise de sistemas no espaço de estados (Cap. 7,

REF-1).

7.1 Vantagens do espaço de estados (pág. 357)

7.2 Descrição de sistemas no espaço de estados (pág. 358)

 7.3 Diagrama de blocos e espaço de estados (pág. 363)

7.3.1 Escalonamento de tempo e amplitude em espaço de estados

(pág. 366)

7.4 Análise das equações de estado (pág. 366)

7.4.1 Diagrama de blocos e formas canônicas (pág. 367)

7.4.2 Resposta dinâmica a partir das equação de estado (pág. 377)

7.5 Projeto de lei de controle para realimentação completa de estados (pág.

383)

7.5.1 A lei de controle (pág. 383)

7.5.2 Introdução de uma entrada de referência com realimentação

completa de estados (pág. 391)

TPC: #7.2, 7.3, 7.6, 7.15, 7.16, 7.17, 7.20, 7.21, 7.23, 7.24 (pág. 347)

Módulo 15 [Semana 16 jan] - Análise de sistemas no espaço de estados (Cap. 7,

REF-1).

7.6 Seleção da localização dos polos para um bom projeto (pág. 394)

7.6.1 Polos dominantes de segunda ordem (pág. 395)

7.6.2 Lugar das raízes simétrico (LRS) (pág. 396)

7.6.3 Comentários sobre os métodos (pág. 404)

7.7 Projeto de estimador (pág. 404)

7.7.1 Estimadores de ordem completa (pág. 404)

7.7.2 Estimadores de ordem reduzida (pág. 409)

7.7.3 Seleção dos polos do estimador (pág. 412)

7.8 Projeto do compensador: lei de controle e estimador combinados (pág.

415)

7.9 Introdução da entrada de referência com o estimador (pág. 426)

7.9.1 Estrutura geral para uma entrada de referência (pág. 427)

7.9.2 Selecionando o ganho (pág. 435)

7.10 Controle integral e rastreamento robusto (pág. 436)

 7.10.1 Controle integral (pág. 436)

7.10.2 Controle robusto de rastreamento: abordagem no espaço do

erro (pág. 438)

TPC: #7.30, 7.31, 7.33, 7.34, 7.36, 7.37, 7.40, 7.43, 7.46, 7.48, 7.52, 7.53,
7.55, 7.57 (pág. 471)

Módulo 16 (Semana 23 jan] – Teste Final

Revisão e Preparação para o teste Teste n° 2