SISTEMAS NÃO LINEARES

ATIVIDADE

Luzerna, 21 de outubro de 2019

1) As equações de um corpo rígido no espaço são:
 Onde w são as componentes da velocidade angular nos três eixos de rotação, J
são os momentos de inércia e u ações de controle fornecidas por propulsores em cada
um dos eixos de rotação.

a) Mostre que para u = 0(ações de controle nulas), a origem ω = 0 é estável. Ela é

assintoticamente estável?

b) Considerando a ação de controle ui = -kiωi , onde ki são constantes positivas,

mostre que o sistema é globalmente assintoticamente estável.

CONSIDERE:

Onde:
● ω - Velocidade Angular;
● J - Momento de Inércia;
● U - Ação de Controle.

Resolução

a) Para realizar tal demonstração o primeiro passo é realizar a derivada da

equação (1).

Simplificando a função anterior, substituindo as equações do corpo rígido

fornecida e considerando as ações de controle nula como especificado, chega-se a
seguinte equação:
 Como podemos observar, o sistema é independente dos valores de ω, ou seja,
para qualquer valor do mesmo a resposta será nula, logo pode-se afirmar que o
sistema não é assintoticamente estável.

b) Agora, considerando as ações de controle não nulas (-kiωi) e realizando os

mesmos passos anteriores, chega-se a seguinte equação:

Para mostrar que o sistema é globalmente assintoticamente estável, basta

realizar a seguinte análise:

Realizando a análise, verifica-se que o sistema atende aos critérios de

estabilidade, ou seja, o mesmo é globalmente assintoticamente estável.

2) Considere uma malha de controle realimentada negativamente com uma planta G(s)
= 2s/(s2 -bs+1) com saturação na ação de controle. Mostre que para um b
suficientemente pequeno, o sistema apresenta uma resposta oscilatória. Preveja e
verifique a frequência e amplitude desta oscilação.

Considerações:
● a=10 ;
● b=1.
 Como pode-se observar pelo diagrama de Nyquist, a frequência de oscilação do
sistema é de -1rad/s. Para determinar a amplitude basta procurar a parte real (-2) no
workspace do Matlab, assim realizando esta consulta verificou-se que a amplitude é de
de 25.
Ainda verificou-se a resposta no simulink e confirmou-se o comportamento do
sistema.

CÓDIGO

clear all
clc

s = tf('s');
b = 1;
G = 2*s/(s^2-b*s+1);

a = 10;

k=1;
i=0;
figure;
hold on

for A = 0:0.01:100
 i = i+1;
NA(i) = (2*k/pi)*(asin(a/A)+(a/A)*sqrt(1-(a^2/A^2)));
NA_invr(i)=-1/NA(i);

end

w = 0:0.01:100;
nyquist(G,w)
plot (real(NA_invr),imag(NA_invr))