Controle de Processos

Sistemas de Controle

Reinaldo Squillante Júnior

Na aula de hoje estudaremos:

 Tipos de Controle: Manual e Automático

 Os tipos de sistemas de controle e sua representação a partir de

diagramas de blocos

 Introdução aos dispositivos empregados em sistemas de controle

industriais
Tipos de Controle: Manual e Automático
1. Controles Manual e Automático

O controle manual é uma operação, ou sequência de atividades,

que envolve ações humanas.

Figura 1.1 – Sistema de controle manual de nível

Na Figura 1.1 é ilustrado um sistema de controle manual de nível de um reservatório.
O operador ajusta a válvula observando o nível atual de líquido do reservatório.
1. Controles Manual e Automático

Figura 1.2 – Sistema de controle manual de temperatura do forno

Na Figura 1.2 é ilustrado um outro tipo controle manual. O operador observa o estado
da planta (temperatura da caldeira) e atua na válvula liberando mais ou menos vapor para
fazer com que a temperatura permaneça dentro de uma faixa desejada.
1. Controles Manual e Automático

O controle automático é uma operação, ou sequência de atividades, que não envolve

ações humanas, ou seja, nenhuma intervenção humana é necessária para realizar o
controle.
SISTEMA DE CONTROLE
AUTOMÁTICO BASEADO
EM UM CONTROLADOR
LÓGICO PROGRAMÁVEL
(CLP)

Figura 1.3 – Kit didático para controle de nível, vazão e temperatura (fabricante: exsto)
Tipos de Sistemas de Controle e sua representação em
Diagrama de Blocos
Diagrama de Blocos
2. Sistemas de Controle
2.1 – Diagrama de Blocos

Os sistemas de controle são representados por meio de Diagrama de Blocos,

conforme exemplo ilustrado na Figura 2.1.

Figura 2.1 – Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle.

2. Sistemas de Controle
2.1 – Diagrama de Blocos
Nestes diagramas, os elementos da malha de controle podem ser arranjados de
forma gráfica, indicando como o processo, o elemento de medição, o controlador e o
elemento final de controle são interconectados para criar a malha de controle.
ELEMENTO FINAL DE PROCESSO
CONTROLE

ELEMENTO DE MEDIÇÃO
Figura 2.1 – Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle.
Tipos de Sistemas de Controle
2. Sistemas de Controle

Os Sistemas de Controle são divididos em dois tipos:

 Sistema de Controle em Malha Aberta

 Sistema de Controle em Malha Fechada
2. Sistemas de Controle
2.2 – Sistema de Controle em Malha Aberta

Neste sistema de controle, a ação de controle é independente da saída,

portanto, a saída não tem efeito na ação de controle, conforme ilustra a Figura 2.2.

Entrada Ação de
Controlador Planta ou Processo Saída
controle

Figura 2.2 – Sistema de Controle em Malha Aberta (adaptado de FRANCHI, 2014)

2. Sistemas de Controle
2.2 – Sistema de Controle em Malha Aberta

Não existe elemento de realimentação, ou seja, a saída não é medida e nem

comparada com a entrada para efetuar uma ação de controle

Entrada Ação de
Controlador Planta ou Processo Saída
controle

Figura 2.2 – Sistema de Controle em Malha Aberta (adaptado de FRANCHI, 2014)

2. Sistemas de Controle
2.2 – Sistema de Controle em Malha Aberta

Um exemplo típico desse tipo de malha é a máquina de lavar. Nela são

executados etapas de programas como: sujo, pouco sujo, enxágue, entre outros, em
tempos pré-programados. Depois de realizada cada uma das etapas, não existe uma
forma de verificar se a lavagem foi concluída com sucesso.

Entrada Ação de
Controlador Planta ou Processo Saída
controle

Figura 2.2 – Sistema de Controle em Malha Aberta (adaptado de FRANCHI, 2014)

2. Sistemas de Controle
2.3 – Sistema de Controle em Malha Fechada

É o tipo de controle mais empregado na indústria; também chamado

de controle com realimentação (feedback), no qual se mede a variável
de processo (PV), compara-se com o valor desejado (SP), sendo obtido
um erro (E). Esse sinal de erro é enviado a um controlador para efetuar a
correção.
2. Sistemas de Controle
2.3 – Sistema de Controle em Malha Fechada

Um exemplo deste tipo de sistema de controle é um trocador de calor, em que

a temperatura da água é a variável de processo (PV). Essa temperatura é medida por
um sensor que envia um sinal para o controlador. A temperatura desejada da água
(SP) é ajustada no controlador, e o erro (E) produzido pela diferença entre SP – PV faz
com que o controlador altere seu sinal de saída, também chamada de ação de controle
(U). O sinal de saída do controlador é enviado à válvula proporcional que regula a
quantidade de vapor (MV) admitida no trocador de calor.
2. Sistemas de Controle
2.3 – Sistema de Controle em Malha Fechada

Como representar este sistema de controle usando o

diagrama de blocos?
2. Sistemas de Controle
2.3 – Sistema de Controle em Malha Fechada

Um Diagrama de Blocos para este sistema de controle é ilustrado na Figura 2.3.

Planta ou Processo
Temperatura Variável
desejada Ação de controle Manipulada
Setpoint Erro (U) (MV) temperatura da
(SP) + (E) Válvula Trocador de Água
Controlador (PV)
Proporcional Calor
-

Sensor de
temperatura

Figura 2.3 – Sistema de Controle de Temperatura do Trocador de Calor

2. Sistemas de Controle
2.3 – Sistema de Controle em Malha Fechada

2.3.1 - Perturbações
Em processos industriais, a variável de processo é sempre influenciada por
diversas variáveis. Uma delas é a variável manipulada. Todas as outras que afetam a
variável de processo são consideradas perturbações.
Para o exemplo do trocador de calor, a temperatura do fluido pode estar sujeita
às seguintes perturbações: (a) pressão do vapor de entrada, (b) vazão do líquido, (c)
temperatura de entrada do líquido, (d) capacidade térmica do fluido, (e) temperatura
ambiente, entre outras.
2. Sistemas de Controle
2.3 – Sistema de Controle em Malha Fechada

A representação no diagrama de blocos da perturbação no sistema de controle

em malha fechada é ilustrada na Fig.2.4
Perturbações
Variável
Ação de controle Manipulada
Setpoint Erro (U) (MV) Variável de Processo
(SP) + (E) Elemento final (PV)
Controlador Processo
de controle
-

Variável
Medida
Elemento de Medição

Figura 2.4 – Diagrama de blocos que representa um sistema de controle em Malha Fechada
(adaptado de Franchi, 2014)
2. Sistemas de Controle
2.3 – Sistema de Controle em Malha Fechada
A Malha de Controle (Fig.2.4) pode ser descrita da seguinte maneira:
1. Uma variação na vazão de entrada de vapor ou em uma das perturbações do processo
leva a uma variação da variável de processo (PV).
2. A alteração de valor na variável de processo é coletada pelo elemento de medição que
altera a variável medida.
3. Como o erro é proporcional à diferença entre o setpoint e a variável medida, uma mudança
no setpoint ou na variável medida provoca variação no erro.
4. O controlador responde às mudanças no erro, alterando a ação de controle (posição da
válvula).
5. Uma mudança na posição da válvula leva a uma mudança na variável manipulada (vazão
de vapor) através da válvula de controle. A variável medida é novamente comparada com o
setpoint até o erro torna-se zero ou próximo de zero.
2. Sistemas de Controle
2.3 – Sistema de Controle em Malha Fechada

2.3.2 – Entradas para a Malha Fechada

De acordo com o diagrama de blocos da Figura 2.4, existem duas entradas para a
malha de controle que alteram a variável de processo:
 Setpoint: quando é feita uma mudança no setpoint, a malha de controle faz com que
a variável de processo acompanhe essa variação.
 Perturbações: alteração em uma das perturbações provoca mudanças na variável
de processo. A malha de controle faz com que uma mudança na variável manipulada
tenha o efeito de cancelar a perturbação na variável de processo.
Dispositivos empregados em Sistemas de Controle
3. Dispositivos empregados em Sistemas de Controle
3.1 – Introdução

Um sistema de controle é composto basicamente por três elementos

fundamentais:
• Elemento(s) de Medição : sensor(es) e/ou transmissor(es)
• Controlador(es): dispositivo(s) de realização de controle
• Atuado(res): alteram a condição ou estado do processo
3. Dispositivos empregados em Sistemas de Controle
3.2 – Elementos de Medição

O elemento de medição está conectado à variável de processo e mede suas

alterações. Exemplo: termoresistências, termopares, entre outros.

Na prática, os elementos de medição são chamados de sensores. Os sensores

são amplamente utilizados no Controle de Processos Industriais. Os sensores
transformam variáveis físicas como: temperatura, pressão, velocidade, nível, pH, etc.,
em variáveis convenientes. Se estas são elétricas, a informação propriamente dita
pode estar associada à tensão ou à corrente; onde o segundo é mais usual, pois
possui maior imunidade à captação de ruídos eletromagnéticos.
3. Dispositivos empregados em Sistemas de Controle
3.2 – Elementos de Medição

Exemplo 1: termoresistência  a medida que a temperatura (PV) aumenta ou diminui, a

resistência elétrica deste elemento (sensor) aumenta ou diminui na mesma proporção, sendo a
resistência medida e a partir desta medição, determina-se a temperatura.

(a) (b)
Figura 3.1 – Termoresistências: (a) Figura, (b) Configuração baseada no conceito de Ponte de Wheatstone (PT100)
3. Dispositivos empregados em Sistemas de Controle
3.2 – Elementos de Medição

Exemplo 2: termopar  Um termopar é constituído de dois metais distintos unidos em uma

das extremidades. Quando há uma diferença de temperatura entre a extremidade unida (junta
quente) e as extremidades livres (junta fria), verifica-se o surgimento de uma diferença de
potencial (tensão elétrica) que pode ser medida por um voltímetro. .

(a) (b) (c) (c)

Figura 3.1 – Termopares: (a) Tipo J, (b) Tipo K, (c) Tabela para termopares, (d) Princípio de funcionamento
3. Dispositivos empregados em Sistemas de Controle
3.2.1 – Transmissores

É um dispositivo que converte o sinal de leitura de um

sensor em um sinal padrão e o transmite a um mostrador ou
controlador. Exemplos típicos são: transmissores de pressão,
temperatura, nível, etc. A Figura 3.3 ilustra um transmissor de
pressão.

Figura 3.3 – Transmissor de Pressão

(Fonte: Smar)
3. Dispositivos empregados em Sistemas de Controle
3.3 – Transdutores e Conversores

Transdutor é um dispositivo que converte um tipo de energia em outro tipo de

energia de natureza diferente.

• ESTÍMULO MECÂNICO
• ESTÍMULO TÉRMICO TRANSDUTOR • SINAL ELÉTRICO
• ESTIMULO QUIMICO

Exemplo: em um dispositivo de medição de pressão por capacitância, o

transdutor converte as mudanças de pressão em uma mudança proporcional na
capacitância.
3. Dispositivos empregados em Sistemas de Controle
3.3 – Transdutores e Conversores

Conversor é um dispositivo que converte um tipo de sinal em outro tipo.

CONVERSOR
• SINAL ANALÓGICO ANALÓGICO/DIGITAL • SINAL DIGITAL
(A/D)

CONVERSOR
• SINAL DIGITAL DIGITAL/ANALÓGICO • SINAL ANALÓGICO
(D/A)
3. Dispositivos empregados em Sistemas de Controle
3.3 – Transdutores e Conversores

Em controle de processos industriais, um “conversor” pode ser utilizado para

converter um sinal de corrente de 4 a 20mA em um sinal pneumático de 3 a 15 psi,
comumente utilizado em atuadores de válvulas proporcionais. Esse conversor é
chamado de corrente/pressão, representado por I/P (Figura 3.2)

Figura 3.2 – Exemplo de conversor (I/P)

(Fonte: Presys Instrumentos e Sistemas Ltda)
3. Dispositivos empregados em Sistemas de Controle
3.4 – Controladores

Dispositivo que recebe dados de sensores (variável de processo), compara-os

com um determinado valor de referência (setpoint) , executa um processamento
baseado numa estratégia de controle e envia sinais a atuadores para ações corretivas.

Figura 3.5 – Diagrama de Blocos de um Controlador Industrial

3. Dispositivos empregados em Sistemas de Controle
3.4 – Controladores

Figura – Microcontrolador PIC16F628A

Figura – Microcontrolador Atmega328P

3. Dispositivos empregados em Sistemas de Controle
3.4 – Controladores

Controlador Lógico Programável (CLP) Controlador Lógico Programável

de Segurança (Safety PLC)
IEC 61131 IEC 61508
IEC 61131
3. Dispositivos empregados em Sistemas de Controle
3.5 – Elementos Finais de Controle (Atuadores)

O elemento final de controle é a parte do sistema de

controle que atua para alterar fisicamente a variável manipulada.
Esse elemento pode ser uma válvula utilizada para restringir a
passagem de um fluido, bombas para regular o fluxo, entre
outros.
A Figura 3.6 ilustra uma válvula proporcional pneumática
aplicada a processos industriais.

Figura 3.6 – Válvula Proporcional

Pneumática
Referência Bibliográfica

FRANCHI, Claiton Moro. Controle de processos industriais: princípios e

aplicações. 1ª ed-3ª reimpressão. São Paulo. Ed. Érica, 2014.

MORAES, C.C.; CASTRUCCI, P.L. Engenharia de Automação Industrial.

Editora. Rio de Janeiro. Editora: LTC, 2007 – 2ª edição.