ENG 01156 – Mecânica - Aula 08 67

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8. CÁLCULO DE REAÇÕES EM ESTRUTURAS COM RÓTULAS

INTERNAS

8.1 SOLUÇÃO DE PROBLEMAS ROMPENDO AS RÓTULAS

O primeiro procedimento que pode ser aplicado para calcular reações em estruturas
com rótulas internas é romper as rótulas, que é o mesmo procedimento empregado na análise
de máquinas. A grande diferença é que no caso das estruturas as equações de equilíbrio
externo sempre colaboram na solução do problema.
Como já vimos anteriormente, romper uma rótula (articulação) consiste em substituir o
seu efeito por duas forças reativas. Separadas as partes que formam a estrutura deve-se
escrever as equações de equilíbrio para cada uma delas.

Exemplo 1. Calcular as reações nos vínculos A e C da estrutura ilustrada na Fig. (8.1).

0,7 l1 0,5 l2

A P1 P2
MA H B C
A

VA VC
l1 l2

Figura 8.1 – Ilustração da estrutura.

Solução: Vamos resolver este problema empregando a técnica de romper as rótulas. Inicialmente representa-se as
forças externas que atuam no problema, Fig. (8.1), e escreve-se as equações de equilíbrio externo.

∑ FX = 0 → H A = 0 (1)
∑ FY = 0 → V A + VC = P1 + P2 (2)
∑ M A = 0 → VC (l1 + l2 ) − P2 (0,5 ⋅ l2 + l1 ) − 0,7 ⋅ l1 ⋅ P1 + M A = 0 (3)

É importante ressaltar que na maioria das vezes é melhor escrever apenas as equações de
equilíbrio das partes ao invés das equações de equilíbrio externo.
0,5 l2 Rompendo-se a rótula B pode-se escrever

P2 ∑ FX = 0 → H B = 0 (4)
HB B C

VB
∑ FY = 0 → V B + VC = P2 (5)

∑MB = 0
P2
VC → VC ⋅l 2 − 0,5 ⋅ l 2 P2 = 0 → VC = (6)
2
l2
O resultado obtido pela equação (6) em conjunto com as equações (1) a (3)
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permite resolver o problema.

Vamos considerar que as equações de equilíbrio externo não foram escritas. Neste caso, para se resolver o
0,7 l1 problema deve-se representar o diagrama de corpo livre
da outra parte da estrutura.
A P1
MA H
A
B HB ∑ FX = 0 → H A = H B (7)

VB
∑ FY = 0 → V A = P1 + V B (8)
VA
l1 ∑M A = 0 → − l1 ⋅ V B − 0,7 ⋅ l1 ⋅ P1 + M A = 0 (9)

Substituindo-se a equação (6) nas equações (8) e (9)

consegue-se resolver o problema.

Aplicando-se o procedimento anterior, deve-se tomar cuidado quando houver uma carga
aplicada na rótula. Neste caso, deve-se aplicar a carga que atua na rótula em apenas uma das
partes ou pode-se dividir a carga. É importante ressaltar que a carga total não pode ser
aplicada em ambas as partes.

8.2 SOLUÇÃO DE PROBLEMAS APLICANDO A CONDIÇÃO DE MOMENTO

NULO NAS RÓTULAS

Outro procedimento para solução do problema anteriormente apresentado é considerar

uma equação extra devido à rótula B. Pode-se verificar que a introdução de uma rótula interna
acrescenta um grau de liberdade extra à estrutura. Isto pode ser demonstrado pelo exemplo da
Fig. (8.2). Sabe-se que uma viga engastada livre, Fig. (8.2.a) é uma estrutura isostática porque
as reações do engaste podem ser calculadas com as equações de equilíbrio da Mecânica.

A P1 P2 A P1 P2
B C B C

(a)
(b)

A P1 P2
B C (c)

Figura (8.2) – Introdução de graus de liberdade extras através de rótulas internas.

Por outro lado, se acrescentarmos um apoio simples na extremidade livre, Fig. (8.2b), tem-se
uma estrutura hiperestática, que não pode ser resolvida apenas com as equações de equilíbrio.
Agora acrescentando-se uma rótula no ponto B, Fig. (8.2.c) sabe-se que o problema pode ser
resolvido apenas com as equações de equilíbrio ou seja ele é novamente isostático.

O grau de liberdade extra introduzido pela rótula é o giro relativo da parte AB da viga
em relação a parte BC. A Fig. (8.3) ilustra um detalhe da rótula B. Admitindo-se que não há
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atrito entre o pino e o furo e também entre os elementos de fixação do pino e as barras, pode-
se dizer que o giro em torno do eixo central da rótula é livre. Logo, pode-se afirmar que o
momento na rótula é zero, ou seja o momento a esquerda de B (Mesq) não é transmitido para o
lado direito e vice versa.

M=0 Sem atrito

B
Mesq
Mdir

Figura (8.3) – Detalhe de uma rótula.

Consequentemente pode-se escrever as equações (8.1).

∑ M esq = 0 (8.1)
∑ M dir = 0
De modo geral, pode-se dizer que para um corpo rígido, definido no plano, tem-se três
equações de equilíbrio externo e uma equação de condição de momento nulo na rótula, para
cada uma das rótulas internas que há no corpo. Logo, deve-se escolher apenas uma das
equações apresentadas em (8.1) para formar um sistema de equações com as três equações de
equilíbrio externo.

Exemplo 2. Resolver o mesmo problema apresentado no exemplo 1 aplicando a

condição de momento nulo nas rótulas.
Solução: Inicialmente escreve-se as equações de equilíbrio externo.

∑ FX = 0 → H A = 0 (1)
∑ FY = 0 → V A + VC = P1 + P2 (2)
∑ M A = 0 → VC (l1 + l2 ) − P2 (0,5 ⋅ l2 + l1 ) − 0,7 ⋅ l1 ⋅ P1 + M A = 0 (3)

Para resolver-se o problema necessita-se de uma quarta equação que pode ser qualquer
uma das duas apresentadas em (8.1). Escolhendo-se a primeira equação fica

∑ M B esq = 0 → M A − l1 ⋅ V A + 0,3 ⋅ l1 ⋅ P1 = 0 (4)

Optando-se pela segunda equação tem-se

∑ M B dir = 0 → l 2 ⋅ VC − 0,5 ⋅ l 2 ⋅ P2 = 0 → VC = 0,5 ⋅ P2 (5)

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Qualquer uma das equações, (4) ou (5), em conjunto com as equações (1) a (3) permite
resolver o problema. No entanto, neste problema, ao se escolher a equação (5) tem-se um
processo de solução mais simples.
A aplicação da condição de momento nulo nas rótulas é vantajosa principalmente em
problemas envolvendo estruturas porque o processo de solução é mais direto do que trabalhar
rompendo as rótulas. No entanto, em problemas envolvendo máquinas resulta mais
conveniente trabalhar rompendo as rótulas.

8.3 EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

1) Determine a força na barra BD e as reações em C e D.

100 mm 50 mm

350 N

A
HC
B C

VC
75 mm

HD
VD

Solução: Inicialmente escreve-se as equações de equilíbrio externo.

∑ FX = 0 → H D = H C (1)

∑ FY = 0 → V D + VC = 350 (2)

∑MD = 0
HC
→ 150 ⋅ VC + 75H C = 0 → VC = − (3)
2

Aplicando-se agora a condição de momento nulo na rótula B tem-se

∑MB
DB
= 0 → − 100 ⋅ V D + 75H D = 0 → V D = 0,75 ⋅ H D (4)

∑MB
DB
O termo = 0 indica o somatório das forças que atuam na barra DB em relação ao ponto B. Esta
notação é necessária porque, neste problema, não se pode falar em lado esquerdo e direito da rótula.
Continuando com a solução deve-se substituir as equações (4) e (3) na equação (2).

0,75 ⋅ H D − 0,5 ⋅ H C = 350 (5)

Substituindo-se (1) em (5) pode-se escrever 0,75 ⋅ H D − 0,5 ⋅ H D = 350 → H D = 1400 N .

HD = 1400 N , VC = -700 N e VC = 1050 N
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2 2
A força na barra BD é calculada fazendo-se FBD = H D + V D = 1750 N

Outra solução para o problema é escrever a equação

∑MB
ABC
= 0 → 100 ⋅ 350 + 50 ⋅ VC = 0 → VC = −700 N e substituir este resultado nas demais equações.

2) Determine as reações nos vínculos A e B. (Questão extraída da lista de exercícios da disciplina

Resistência dos Materiais A – Prof. Segovia).

1 tf

2
2 tf
3 tf
1 tf
D

2
(m)

3
2 2
HA HB B
A

VA VB

Solução: Inicia-se a solução do problema escrevendo-se as equações de equilíbrio externo.

∑ FX = 0 → H A + H B − 1 = 0 (1)
∑ FY = 0 → V A + VB − 6 = 0 (2)
∑ M B = 0 → − 4V A + 2 ⋅ 6 + 1 ⋅ 2 + 1 ⋅ 3 = 0 → V A = 4,25 tf e V B = 1,75 tf

Aplicando-se a condição de momento nulo na rótula C tem-se

∑MC
esq
= 0 → 4 ⋅ 2 − 2V A + 5 ⋅ H A = 0 → H A = 0,1 tf e H B = 0,9 tf

Para se confirmar a resposta obtida pode-se fazer o somatório de momentos em relação a um outro ponto da
estrutura, como por exemplo

∑MD = 0 → 2 ⋅ 6 + 1 ⋅ 2 + 3H A + 3H B − 4V A = 0

Substituindo-se os valores calculados tem-se

2 ⋅ 6 + 1 ⋅ 2 + 3 ⋅ 0,9 + 3 ⋅ 0,1 − 4 ⋅ 4,25 = 0 → 0 = 0 o que indica solução correta.

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8.4 QUESTÕES INTERESSANTES

Com relação à equação que representa a condição de momento nulo na rótula, há

algumas questões que valem a pena serem analisadas. Uma pergunta freqüente é porque o
sistema de equações representado em (8.2) é linearmente independente (considerar o ponto C
como representando uma rótula interna).

∑ Fx = 0 ∑ Fx = 0
∑ Fy = 0 ∑ Fy = 0
ou (8.2)
∑Mz = 0 ∑Mz = 0
∑ MC = 0
esq ∑ MC = 0
dir

O conjunto de equações acima é sempre linearmente independente porque as três

primeiras equações de equilíbrio são obtidas diretamente do processo de simplificação de
sistemas de forças, logo estas três equações são sempre L.I. A quarta equação representa a
condição de momento nulo na rótula, ou seja representa que desejamos impedir o giro relativo
entre as partes. A figura (8.4) ilustra esta condição de equilíbrio com a sua correspondente
equação.

∑ MC dir
=0
C

∑ MC esq
=0

Figura (8.4) – Equação de equilíbrio correspondente a condição de momento nulo na rótula

(impedimento do giro relativo entre as partes que formam o corpo).

Como estas possibilidades de movimento de corpo rígido são independentes, os dois

conjuntos de equações representados em (8.2) serão sempre linearmente independentes.
Outra pergunta freqüente com relação à condição de momento nulo na rótula é se as
equações representadas em (8.1) podem ser aplicadas ao mesmo tempo. Neste caso, a resposta
é sim, mas com restrições. É possível se empregar duas equações de equilíbrio, que
representam a condição de momento nulo numa mesma rótula, desde que seja eliminada a
equação de equilíbrio externo que representa ∑ M z = 0 . Isto é necessário porque esta
equação é equivalente às duas expressões apresentadas em (8.1), quando estas são aplicadas
em conjunto.
O exemplo a seguir ilustra como aplicar as duas equações que representam a condição
de momento nulo na rótula.
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Exemplo 3. Determinar as reações nos vínculos A e C da estrutura ilustrada na figura

(8.5).

0,5 m
1m
1000 N 500 N
C
HA A B

MA
VA
2m 1m VC

Figura (8.5) – Ilustração do exemplo 3.

Solução: Empregando-se as 3 equações de equilíbrio usuais mais a condição de momento nulo na rótula tem-se

∑ Fx = 0 → H A = 0
∑ Fy = 0 → V A + VC = 1500
∑ M z = 0 → − 1000 ⋅1 − 500 ⋅ 2,5 + 3VC + M A = 0
A

∑M z
BC
B
= 0 → − 500 ⋅ 0,5 + 1VC = 0 → VC = 250 N , V A = 1250 N , MA = 1500 Nm

Aplicando-se as duas equações correspondentes à condição de momento nulo na rótula a solução fica

∑ Fx = 0 → HA =0

∑ Fy = 0 → V A + VC = 1500

∑M z
AB
B
= 0 → M A − 2V A + 1000 ⋅ 1 = 0

∑M z
BC
B
= 0 → − 500 ⋅ 0,5 + 1VC = 0 → VC = 250 N , V A = 1250 N , MA = 1500 Nm

O próximo exemplo ilustra porque não devemos trabalhar com as duas equações
correspondentes a condição de momento nulo na rótula e com ∑ M z = 0 .
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Exemplo 4. Determinar as reações nos vínculos A e C da estrutura ilustrada na figura

(8.6).
2 1,5

2 kN 1 kN

B
1 0,75

1,4
C
HC
4

VC

A HA

MA
VA

Figura (8.6) – Ilustração do exemplo 4.

Solução: Examinando-se o problema nota-se que se trata de uma estrutura hiperestática, já que temos 5
incógnitas e 4 equações (3 equações de equilíbrio externo e uma equação da condição de momento nulo na rótula
interna). Portanto, este problema não tem solução apenas com as equações de equilíbrio da Mecânica entretanto,
este problema é útil para exemplificar uma montagem errada de um sistema de equações, na tentativa de se
resolver o exercício.
Inicialmente escreve-se as 3 equações de equilíbrio externo

∑ Fx = 0 → − H A + H C = 0 → H A = H C (1)
∑ Fy = 0 → V A + VC = 3 → V A = 3 − VC (2)
∑ M z = 0 → 3,5VC + 2,6 H C − 2 ⋅1 − 1 ⋅ 2,75 + M A = 0
A
→ 3,5VC + 2,6 H C + M A = 4,75 (3)

Escreve-se agora as duas equações correspondentes à condição de momento nulo na rótula B.

∑M z
AB
B
= 0 → − 2 V A + 4 H A + M A + 2 ⋅ 1 = 0 → 2 V A + 4 H A + M A = −2 (4)

∑M z
BC
B
= 0 → 1,5 VC − 1,4 H C − 1 ⋅ 0,75 = 0 → 1,5 VC − 1,4 H C = 0,75 (5)

Colocando-se MA em evidência na equação (4) tem-se M A = −2 − 4 H A + 2V A . Substituindo-se este resultado

em (3) e operando-se fica

3,5VC + 2,6 H C − 2 − 4 H A + 2V A = 4,75 → 3,5VC + 2,6 H C − 4 H A + 2V A = 6,75 (6)

Substituindo-se em (6) os resultados obtidos em (1) e (2) tem-se

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3,5VC + 2,6 H C − 4 H C + 2(3 − VC ) = 6,75 → − 1,4 H C + 1,5VC = 0,75 (7)

Pode-se observar que o resultado obtido em (7) é igual à expressão (5), logo conclui-se que o conjunto de
equações anteriormente apresentado é linearmente dependente não permitindo, portanto, a solução do exercício.

Exemplo 5. Para a estrutura ilustrada na figura (8.7), indique se os quais dos conjuntos
de equações abaixo geram um sistema de equações linearmente independentes.
a) ∑ Fx = 0 ; ∑ M B = 0 ; ∑ M A = 0 ; ∑ M C = 0
CDE

∑ Fx = 0 ; ∑ M B = 0 ; ∑ M ∑M
ABC CDE
b) C
=0 ; C
=0

∑ Fx = 0 ; ∑ Fy = 0 ; ∑ M A = 0 ; ∑ M
ABC
c) C
=0

∑ Fx = 0 ; ∑ Fy = 0 ; ∑ M ∑M
ABC CDE
d) C
=0 ; C
=0

20 10
500 N
300 N

B D
C

40

35
50

Figura (8.7) – Ilustração do exemplo 5.

Justificativa: Na opção a) as equações ∑ Fx = 0 ; ∑ M B = 0 ; ∑ M A = 0 já são L.D. porque a equação

∑ Fx = 0 elimina a componente Rx da força resultante e a reta definida pelos pontos A e B é uma reta vertical,
portanto paralela à componente Ry, da força resultante, que deve ser eliminada. Na opção b) a equação
∑ Fx = 0 elimina a componente Rx da força resultante, a equação ∑
M B = 0 elimina o momento resultante

e agindo em conjunto com ∑M ABC

C
= 0 garante que a componente Ry da força resultante é nula já que a reta

definida pelos pontos BC não é paralela a Ry. Finalmente a equação ∑ M CDE = 0

C
garante a condição de

momento nulo na rótula C. Na opção c) ∑ Fx = 0 ; ∑ Fy = 0 ; ∑ M A = 0 são L.I. porque representam a

condição de equilíbrio de um corpo rígido e a equação ∑ M
ABC
= 0 representa a condição de momento nulo na
C

rótula C. . Na opção d) tem-se um conjunto de equações L.I. porque as equações ∑ Fx = 0 ; ∑ Fy = 0

*
garantem R = 0 e as equações ∑ M = 0 ;∑ M
ABC CDE
C
= 0 garantem a condição de momento resultante nulo
C
na rótula C.
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ENG 1156 – MECÂNICA – TRABALHO 4

Os trabalhos devem ser desenvolvidos em folha A4 branca a caneta e sem rasuras, ou

podem ser desenvolvidos em editor de texto. Neste caso, o trabalho pode ser entregue em
arquivo (formato .rtf, pdf ou .doc) ou impresso em folha A4 branca. Trabalhos fora destas
condições não serão avaliados.

1) Um cilíndro, figura (1), pesa 2 KN e é suspenso por um par de tenazes conforme esquema.
Determine as forças exercidas sobre a tenaz BCD nos pontos D e C.

37,5
A B
200 mm

150 mm
C

300 mm

D E

2 kN

250 mm

2) A figura (2) apresenta um esquema simplificado de uma prensa. Para este esquema
determine as reações nos pontos A e D. Determine também a força que atua na barra BD.

300 360 N

B C

45
D
A

200 250 (mm)

Figura (2)
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3) Para a estrutura representada na figura (3) determine as reações na rótula C e na rótula A,

bem como as forças que atuam nas barras DE e GF. Deve-se considerar que estas barras
atuam apenas como escoras.

1m 1m

A D B

5 kN

1m

E
4m

1m

F
1m

C G

4) O sistema de suspensão da roda dianteira de um automóvel, figura (4), suporta 3750 N.

Determine a força exercida pela mola e as componentes das forças que agem sobre os pontos
A e D da estrutura.

300 200

B
Figura (4) A
175

D (mm)
125
50

C
225 225

5) Apresentar uma análise de forças completa de um mecanismo (ferramenta), semelhante ao

que foi apresentado para o alicate. Deve ser apresentado um desenho em escala ou foto da
ferramenta.