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C APÍTULO 5

C INEMÁTICA DO M OVIMENTO P LANO DE

C ORPOS R ÍGIDOS

O estudo da dinâmica do corpo rígido pode ser feito inicialmente tomando

aplicações de engenharia onde o movimento é plano. Neste capítulo vamos analisar
as equações da cinemática do movimento plano. Este estudo é feito a fim de
encontrar a relação entre as posições, velocidades e acelerações de dois pontos de
um mesmo corpo rígido.

5.1 M OVIMENTO DE UM C ORPO R ÍGIDO

O movimento plano de um corpo rígido é definido como o movimento no

qual as trajetórias de todos os seus pontos são paralelas a um plano fixo. Veja
como exemplo a trajetória de um ponto P na figura 5.1 paralela ao plano xy.

P(t)

Figura 5.1 - Trajetória plana de um ponto P de um corpo rígido C.

 43

Há dois casos particulares de movimentos planos: a translação e a rotação

em torno de um eixo fixo. O movimento geral plano pode ser decomposto numa
translação mais uma rotação.
Na translação uma linha qualquer do corpo rígido se mantém paralela em
relação à sua posição inicial, em qualquer instante. Neste caso se as trajetórias de
todos os pontos são retilíneas, o movimento é de translação retilínea. Se as
trajetórias de todos os pontos são curvilíneas e equidistantes, o movimento é de
translação curvilínea.
Na rotação em torno de um eixo fixo, as trajetórias de todos os pontos são
circulares, concêntricas, com centros no eixo fixo. É claro que pontos sobre o eixo
fixo não se movem. A figura 5.2 ilustra o mecanismo biela-manivela, no qual a
manivela realiza movimento de rotação, o pistão tem movimento de translação e o
elemento de ligação denominado biela realiza um movimento plano geral.

biela

manivela
pistão

Figura 5.2 - Mecanismo biela-manivela.

5.2 M OVIMENTO PLANO DE T RANSLAÇÃO

Considere um corpo rígido se movendo em translação plana e seja xy o

plano de referência do movimento. Vamos tomar dos pontos A e B deste corpo
rígido e um referencial móvel x´y´ fixo em A durante todo o movimento, mas
mantendo-se paralelo ao referencial xy, considerado absoluto.
Podemos relacionar as posições r A e r B destes dois pontos através de

rB rA rB / A (5.1)
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onde rB / A rB rA é o vetor posição de B em relação a A. Esta é uma forma

simplificada ou compacta de indicar este vetor. De fato, este vetor é a posição de B

em relação a um referencial móvel x´y´ fixo no ponto A.

y´
y

B
rB/A
C

rB x´
A
rA
x

Figura 5.3 - Vetores velocidade de uma partícula P.

Derivando a (5.1) podemos relacionar as velocidades entre os pontos A e B

vB v A vB / A (5.2)

onde v B / A v B v A corresponde velocidade relativa de B em relação a A. Aqui vale

também a observação feita acima, uma vez que a velocidade v B/A é de fato a
velocidade de B em relação ao referencial móvel x´y´. Vamos analisar a derivada
do vetor posição relativa. Seja

rB / A xi yj (5.3)

Tomando a derivada de (5.3), obtemos

drB / A dx dy di dj
vB / A i j x y (5.4)
dt dt dt dt dt

Sendo o corpo rígido, na translação o vetor r B/A é constante e portanto x´ e y´

também são constantes e suas derivadas no tempo são nulas. Como o referencial
móvel foi escolhido tal que i´=i e j´=j, então
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drB / A
vB / A 0 (5.5)
dt
e
vB vA (5.6)

Derivando (5.6) obtemos a relação entre as acelerações dos pontos A e B

aB aA (5.7)

Pode-se concluir a partir de (5.6) e (5.7) que todos os pontos de um corpo rígido
em translação possuem velocidades iguais e acelerações iguais em cada instante.
Este resultado permite utilizar todas as equações desenvolvidas na cinemática e
dinâmica da partícula para corpos rígidos em translação. Podemos afirmar que as
equações da mecânica da partícula e do corpo rígido em translação são as mesmas.

5.3 M OVIMENTO PLANO DE R OTAÇÃO EM T ORNO DE UM E IXO FIXO

Vamos considerar o eixo fixo do movimento de rotação plana aqui estudado

paralelo ao eixo z do sistema de referência utilizado, passando por um ponto A.
Inicialmente vamos definir grandezas angulares deste movimento. Pontos
não têm movimento de rotação, mas para linhas este movimento pode ser definido.

y
B(t´)

B(t)

Figura 5.4 - Movimento angular do segmento AB.

Assim, chama-se velocidade angular média de uma linha AB, num intervalo
de tempo t=t´-t ao quociente
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m (5.8)
t

Passando ao limite (5.8), obtém a velocidade angular instantânea dada por

d
(5.9)
dt

Derivando (5.9), obtemos a aceleração angular dada por

d d2
(5.10)
dt dt 2

No movimento plano de rotação de corpos rígidos todos os segmentos de reta,

paralelos ao plano de referência, desenvolvem movimentos angulares iguais.
Assim, as velocidades angulares de todos os segmentos do corpo rígido são iguais.
Portanto, a velocidade angular é uma característica do corpo rígido ou parâmetro
do movimento do corpo rígido. O mesmo vale para a aceleração angular. A
velocidade angular no movimento plano de rotação pode ser definida
vetorialmente, usando a regra da mão direita, da seguinte forma:

ω k (5.11)

onde o plano xy é o plano do movimento. Vamos calcular a velocidade de um

ponto B qualquer do corpo rígido. Tomando a equação (5.2) e considerando A no
eixo de rotação, temos que

vB v A vB / A vB / A (5.12)

No movimento plano de rotação o ponto B realiza uma trajetória circular em torno

do eixo fixo z’, paralelo a z, que passa por A no plano do movimento de xy.
Portanto, da cinemática da partícula, obtemos:
 47

ds d ( r) d
vB / A r r (5.13)
dt dt dt

onde r rB / A é raio da trajetória circular de B. Vetorialmente, o mesmo resultado

poderia ser obtido através do produto vetorial:

vB vB / A ω rB / A (5.14)

onde
ω k

rB / A r uB / A

e portanto
vB vB / A ω rB / A r ut

z’

A y’
rB/A ut
B ur
x’
rB/P
P

Figura 5.5 - Movimento circular do ponto B de um corpo rígido.

Observe, a partir da figura 5.5, que para qualquer ponto P pertencente ao eixo de
rotação do movimento, tem-se

vB ω rB / A ω rB / P (5.15)

Sendo o movimento de B circular os módulos de sua aceleração tangencial e

da normal são dados, respectivamente, por
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d 2s d 2 ( r) d
aBt r r (5.16)
dt 2 dt 2 dt
e
v2 2 2
r 2
aBn r (5.17)
r r

Vetorialmente, obtemos a aceleração derivando no tempo a equação (5.14)

dω drB / A
aB aB / A rB / A ω (5.18)
dt dt
ou
aB aB / A α rB / A ω vB / A α rB / A ω ( rB / A ) (5.19)

Sendo
ω k
α k

rB / A r uB / A r un

obtêm-se as acelerações tangencial e normal de B, respectivamente,

a Bt α rB / A r ut (5.20)

e
aB n ω (ω rB / A ) 2
r uB / A 2
r un (5.21)

5.4 M OVIMENTO PLANO DE UM C ORPO R ÍGIDO

O movimento plano geral pode ser decomposto em dois movimentos, sendo

um de translação e outro de rotação. Vamos tomar o ponto A como referência e
seja B outro ponto qualquer do corpo rígido. A relação entre as posições r A e r B
desses dois pontos do corpo rígido é dada por

rB rA rB / A (5.22)

A figura 5.6 mostra estes vetores, o referencial fixo xy e o móvel x’y’, preso em A
mantendo-se em qualquer instante paralelo ao referencial fixo.
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y´
y

B
rB/A
C

rB x´
A
rA
x

Figura 5.6 - Vetores posição dos pontos A e B.

Derivando a (5.22) podemos relacionar as velocidades entre os pontos A e B

vB v A vB / A (5.23)

onde v B / A v B v A corresponde velocidade relativa de B em relação a A. Aqui vale

também a observação feita anteriormente, uma vez que a velocidade v B/A é de fato a
velocidade de B em relação ao referencial móvel x´y´. Vamos analisar a derivada
do vetor posição relativa. Seja

drB / A
vB / A (5.24)
dt

O movimento de B neste referencial x´y´ é circular. Conforme mostrado no item

anterior, (5.24) resulta igual a

drB / A
vB / A ω rB / A (5.25)
dt

Portanto, a relação entre as velocidades de A e B dada por (5.23) é igual a

vB v A ω rB / A (5.26)
 50

Lembrando que os eixos dos referenciais são sempre paralelos, todos os

vetores podem ser escritos no referencial fixo xy.
Para se obter a relação entre as acelerações dos pontos A e B, derivamos a
equação (5.26), ou seja,

dv B dv A dω drB / A
rB / A ω (5.27)
dt dt dt dt

A partir dos resultados obtidos no item anterior, podemos escrever

aB aA α rB / A ω (ω rB / A ) (5.28)

onde
vB / A
a B/ A t α rB / A r é a aceleração tangencial relativa
vB / A

a B/ A n ω (ω rB / A ) 2
r uB / A é a aceleração normal relativa

Assim, é possível obter a posição, a velocidade e a aceleração de um ponto B

qualquer de um corpo rígido a partir dos correspondentes vetores de um ponto A,
cujo movimento seja dado. As equações (5.22), (5.26) e (5.28) expressam estas
relações para um movimento plano qualquer. Podem ser aplicadas, é óbvio, para os
casos particulares de translação, onde os vetores velocidade angular e aceleração
angular são nulos, e de rotação em torno de um eixo fixo que passe por A, onde os
vetores velocidade e aceleração deste ponto são nulos.

5.5 M OVIMENTO R ELATIVO ENTRE D OIS C ORPOS D ISTINTOS

Seja um corpo rígido C que contenha um ponto A. Seja B um ponto qualquer

de outro corpo rígido. A relação entre as posições r A e r B desses dois pontos dos
corpos rígidos distintos é dada por

rB rA rB / A (5.29)
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A figura 5.7 mostra estes vetores e um referencial fixo XYZ e outro móvel xyz,
preso ao corpo C com origem em A. Seja a velocidade angular do referencial
móvel e, portanto, do corpo rígido C.

y
B x

rB/A
rB
A
rA C

Figura 5.7 - Vetores posição dos pontos A e B.

Derivando a (5.29) podemos relacionar as velocidades entre os pontos A e B

drB drA drB / A

(5.30)
dt dt dt

Nesta igualdade nós temos que:

drB
v B é a velocidade do ponto B
dt
drA
v A é a velocidade do ponto A que pertence ao corpo C
dt
rB / A xi y j é o vetor da posição de B no referencial xyz

Portanto, podemos escrever a equação (5.30) como

d
vB vA (x i y j) (5.31)
dt
 52

Como B se move em relação ao corpo C e, portanto, em relação ao referencial

móvel xyz, a equação (5.31) é igual a

di dj dx dy
vB vA x y i j (5.32)
dt dt dt dt

Vamos analisar as derivadas dos vetores unitários i e j. Estes vetores possuem

módulo unitário, mas tem a mesma velocidade angular do corpo rígido C. Assim
podemos escrever:

di i
lim (5.33)
dt t 0 t

A figura 5.8 ilustra a obtenção do vetor i para um intervalo de tempo t.

Consideremos que neste intervalo de tempo a variação angular em torno do eixo x
seja dada por . Então

di i i i
lim lim lim Ω lim (5.34)
dt t 0 t t 0 t 0 0

i
i(t+ t)

i(t)

Figura 5.8 - Vetor unitário i nos instantes t e t+ t.

Da figura 5.8, temos que

2 sin
i 2 i
lim lim j (5.35)
0 0 i
 53

Logo
di
j Ω i (5.36)
dt

De forma análoga pode-se obter

dj
i Ω j (5.37)
dt

Aplicando os resultados obtidos em (5.36) e (5.37) na equação (5.32) obtém-se

dx dy
vB vA x (Ω i) y (Ω j) i j (5.38)
dt dt
ou
dx dy
vB vA Ω ( xi yj ) i j (5.39)
dt dt

Finalmente, observando que as duas últimas parcelas de (5.39) representam a

velocidade do ponto B em relação ao referencial preso ao corpo rígido C, podemos
escrever

vB vA Ω rB / A v B / xyz (5.40)

onde se definem

vA Ω rB / A velocidade de arraste

v B / xyz velocidade de B relativa ao referencial móvel xyz

A relação entre as acelerações pos pontos A e B pode ser obtida derivando a

equação (5.40), resultando

dΩ drB / A dv B / xyz
aB aA rB / A Ω (5.41)
dt dt dt
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Conforme mostrado anteriormente

drB / A
Ω rB / A v B / xyz (5.42)
dt
e
dv B / xyz
Ω v B / xyz a B / xyz (5.43)
dt

Substituindo (5.42) e (5.43) em (5.41), obtemos

dΩ
aB aA rB / A Ω ( Ω rB / A ) 2 Ω vB / xyz aB / xyz (5.44)
dt

onde se definem

dΩ
aA rB / A Ω ( Ω rB / A ) aceleração de arraste
dt
2 Ω v B / xyz aceleração de Coriolis ou complementar

a B / xyz aceleração de B relativa ao referencial móvel a xyz

Portanto, as equações (5.40) e (5.44) relacionam as velocidades e as

acelerações de dois pontos A e B, pertencentes a corpos rígidos distintos. Embora
tenham sido deduzidas para o movimento plano, se aplicam igualment e para
movimentos espaciais.