UNIVERSIDADE FEDERAL DE SÃO CARLOS

Centro de Ciências Exatas e Tecnologia

Engenharia Elétrica

Sistemas de Controle I
Experimento NR.7
1
Análise do motor CC em malha aberta

1 Instruções Gerais
• Grupo de até no máximo 3 alunos;

• Ler atentamente todo o procedimento desta experiência antes de realizá-la.

2 Objetivos da Prática
• Modelagem experimental do motor CC.

• Análise do motor CC em malha aberta e malha fechada.

3 Materiais e Equipamentos
• Computador com XCOS/Scilab.

4 Pré-laboratório
• Disponı́vel no AVA.

5 Procedimentos Experimentais
A Figura 1 mostra um motor CC usado no laboratório. Este motor possui em seu eixo
um encoder óptico, que é utilizado na placa do tacômetro para obter a velocidade angular
do motor. A placa do tacômetro além de apresentar a velocidade angular, também, fornece
a tensão CC referente à velocidade angular.
O diagrama da Figura 2 representa um motor de corrente contı́nua de imã permanente,
conforme exibido na Figura 1.
1
As seguintes referências foram utilizadas no desenvolvimento dessa prática de laboratório:[1] [2], e [3]

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Figura 1: Motor CC acoplado ao encoder óptico.

Fonte: Autoria própria.

Figura 2: Diagrama esquemático do motor CC.

Fonte: Autoria própria.

As equações diferenciais que representam o motor de corrente contı́nua são:

dia
va = Ria + L + vg (parte elétrica), (1)
dt
dω
Te = J + Bω + F (parte mecânica), (2)
dt
vg = KE ω, (3)
Te = KT ia , (4)

em que:

• va - tensão de alimentação da armadura (V),

• R - resistência da armadura (Ω),

• ia - corrente da armadura (A),

• L - indutância da armadura (H),

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• vg - força contra eletromotriz (V),

• Te - Torque eletromagnético (N.m),

• J - momento de inércia (kg.m2 ),

• ω - velocidade angular (rad/s),

• B - atrito viscoso (kg.m2 /s ou N/m/s),

• F - atrito seco (N.m),

• KE - constante de força contra eletromotriz (V.s/rad),

• KT - constante de torque do motor (N.m/A).

O procedimento de modelagem é realizado para determinar, a partir de medidas ex-

perimentais os parâmetros elétricos, mecânicos e eletromecânicos do modelo (R, L, KE ,
KT , B, J e F ).
Dependendo dos valores de resistência, indutância, inércia, amortecimento e atrito,
pode-se desconsiderar vários termos nas equações do modelamento do motor. Isso resulta
em oito modelos práticos, sendo 4 referentes a um modelo de primeira ordem e 4 referentes
a um modelo de segunda ordem. As equações para os modelos mais complexos de primeira
e segunda ordem são dadas por:
Modelo de primeira ordem:

ω(s) ( KE1Tm )
F T1 = = (5)
Va (s) [s + ( T1m + T1b )]

Modelo de segunda ordem:

ω(s) ( KE T1m Ta )
F T2 = = 2 (6)
Va (s) [s + ( T1a + T1b )s + ( Tm1Ta + 1
Ta Tb
)]
em que
L
Ta = , (7)
Ra
J
Tb = , (8)
B
(Ra J)
Tm = . (9)
(KE KT )

5.1 Função de Transferência do Motor de Corrente Continua

sem atrito - ω(s)/Va (s)
Os parâmetros obtidos de um dos motores CC do laboratório são apresentados na
Tabela 1.

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Tabela 1: Parâmetros de um motor CC de um dos módulos do laboratório.

Parâmetro Valor Descrição

Ra 3.5785 Resistência de armadura
La 0.003002923 Indutância de armadura
Kt 0.0845 Constante de força
Ke 0.0845 Constante de torque
B 0.000106 Atrito viscoso
Fd 0.0062 Atrito Dinâmico
J 0.00015 Momento de inércia

1. No Scilab, crie um novo arquivo .sce e implemente a função transferência do modelo

de primeira ordem do motor. Para isso, faça:
(a) Implemente a FT no Scilab utilizando a equação (5).
(b) Com auxı́lio da função poly, defina o numerador e o denominador da função
transferência. Em sequência utilize o comando syslin.
(c) Por meio da função csim, aplique uma entrada em degrau de 10 Volts ao
sistema. Gere o gráfico da resposta da velocidade angular ao longo do tempo
à entrada degrau para um intervalo de tempo de 1.3s. A saı́da é fornecida em
(rad/s).
(d) No módulo do motor CC do laboratório, a velocidade angular do motor é
medida a partir do encoder e da placa do tacômetro. Essa placa, além de
apresentar a velocidade angular, também, fornece a tensão CC proporcional
a essa velocidade angular, denominada VT ACO , conforme ilustrado na Figura
3. Utilizando as informações abaixo, converta a velocidade obtida no item
anterior em sua tensão de saı́da, ou seja, a VT ACO :
• O gráfico da Figura 4 apresenta a relação entre velocidade angular do
motor ω (rad/s) e a tensão de saı́da VT ACO (Volts), ambas foram medidas
pelo Tacogerador.
• Pode-se notar, no gráfico, que a relação entre as variáveis é dada por:
ω = 11.466VT ACO (despreza-se o coeficiente linear da reta).
• No Scilab, faça um novo gráfico com a tensão de saı́da (VT ACO ) versus o
tempo.
2. No Scilab, crie um novo arquivo .sce e implemente a função transferência do modelo
de segunda ordem do motor. Para isso, faça:
(a) Implemente a FT no Scilab utilizando a equação (6).
(b) Com auxı́lio da função poly, defina o numerador e o denominador da função
transferência. Em sequência utilize o comando syslin.
(c) Por meio da função csim, aplique uma entrada em degrau de 10 Volts ao
sistema. Simule por 1.3s. Os valores aqui obtidos estão em (rad/s). Faça o
gráfico da resposta da velocidade angular ao longo do tempo à entrada degrau.

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(d) Converta os valores de (rad/s) para volts e simule novamente a FT. Lembre-se
que, no motor utilizado, a relação entre (rad/s) e Volts é de 11,466.
(e) No Scilab, compare este gráfico do modelo de segunda ordem com o obtido no
item 1 (modelo de primeira ordem). De acordo com os resultados responda:
para esse sistema, o modelo de 1a ordem pode ser usado no lugar do modelo
de 2a ordem?

Figura 3: Diagrama esquemático para obtenção da velocidade angular e a tensão de saı́da

a partir do tacogerador do motor CC.

Fonte: Autoria própria.

Figura 4: Gráfico Velocidade angular (rad/s) e a tensão medida nos terminais do tacoge-
rador (tensão de saı́da).

Fonte: Autoria própria.

3. No laboratório foi amostrada a resposta velocidade angular do motor CC a uma

entrada degrau de 10 V aplicado em sua armadura. Os dados do experimento estão
disponı́veis no AVA, no arquivo dados motor.mat. O arquivo de dados contém
duas colunas, a primeira refere-se ao vetor de tempo enquanto a segunda coluna é
composta pelas dados amostrados da velocidade em rad/s. A partir desses dados,
faça os seguintes itens:

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(a) Carregue os dados experimentais no Scilab, para isso utilize o comando lo-
admatfile. Lembre-se que o arquivo dados motor.mat deve estar no mesmo
diretório que os demais programas.
(b) Faça um gráfico no Scilab que compare a resposta da velocidade angular obtida
experimentalmente com a fornecida pelo modelo de 1a ordem.
(c) Meça a constante de tempo τ desse sistema, ou seja, o tempo para a resposta
atinja 63,2% do seu valor em regime permanente. Compare com valor da
constante de tempo da FT de 1a ordem, τ = 1/( T1m + T1b ). Os valores são
próximos?

5.2 Função de Transferência do Motor de Corrente com

atrito dinâmico (ω(s)/Va (s))

1. No Scilab/XCOS, implemente a função transferência do modelo de segunda ordem.

Para isso, faça:

(a) Implemente o modelo do motor CC no XCOS por meio das equações (1) a
(4). Dica: verifique o diagrama de blocos resolvido no questionário do Pré
laboratório.
(b) No diagrama de blocos, insira antes do osciloscópio um bloco de ganho de
(1/11.466) para converter o valor (rad/s) em volts. Aplique um degrau de
entrada de 10 Volts ao sistema e monitore a saı́da, ou seja, a tensão fornecida
pelo tacogerador VT ACO . Simule por 1.3s.
(c) Verifique se o resultado obtido é semelhante ao identificado no item 5.1, neste
caso a diferença é resultante apenas devido ao atrito dinâmico. Faça um gráfico
no Scilab, comparando as duas curvas. Qual a diferença do valor de regime
atingido pelas duas curvas?

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Referências Bibliográficas

[1] C KINGLEY JR and E. MATSUMOTO. Máquinas Elétricas. Ed. Bookman, 2006.

[2] LABTRIX INDÚSTRIA DE BANCADAS TÉCNICAS LTDA, Rua Joaquim Sanfins,

160 - Pq. Empresarial A. Corradini - Itatiba/ SP - CEP: 13.257-587 - Fone / Fax:
(11)4534-4292. Manual do Aluno - Conjunto Servomecanismos, 2013.

[3] Vilma A. Oliveira, Manoel L. Aguiar, and Jerson B. Vargas. Sistemas de Controle -
Aulas de Laboratrio. EESC-USP, 2013.