Problema 1

• Considere o sistema mecânico da figura. Suponha

que inicialmente ele se encontra em repouso e que
em t=0 entra em movimento sob a ação de um
degrau unitário e de impulso unitário de força.
1. Obtenha o modelo matemático do sistema.
2. Determine seu movimento.
 Problema 1
• Solução:
1. Equação de estados
u ( t ) − kx ( t ) = mx ( t )
mx ( t ) + kx ( t ) = u ( t )

Como aparece uma derivada de segunda ordem

é necessário introduzir um estado a mais.
O sistema está inicialmente em repouso logo:
x (t  0) = x (t  0) = 0
 Problema 1
• Equação de estados:
 0 1 0
 x  k   x  1 
 x  = − 0  x  +   u ( t )
   m    m
 a  c
B
• Equação de saída
A

𝑥
𝑦= 1 0 𝑥ሶ
 Respostas de sistemas de
Segunda ordem
 0 1
 k   0 1
A = − 0   −a 0
 m   
 a 
 − a 0   0 − a   a 2
0 5  0 a2 
A =
2
 ,A = 2
3
 ,A =
4
2
,A = 3 
 0 −a  a 0 0 a   −a 0
 1 + (−1) n 1 − (−1) n ( n −1) 2 
( −a ) ( −a )
n2
 2 2 
A= 
1 − (−1) n 1 + (−1) n n2 
( −a ) ( −a ) 
( n +1) 2
 2 2 
 Respostas de sistemas de
Segunda ordem

A2t 2 A3t 3 An t n An t n
e At = I + At + + + + = I +
2 3! n! n =1 n !

1 − (−1) n a ( n −1) 2 n  1 + 1 + (−1) ( −a ) t n 1 − (−1) n ( −a ) 

( n −1) 2
1 + (−1) n ( −a )n 2 n
n2
 n 

t     
n
  t t
e = I +
At  2 n! 2 n!  =  n =1 2 n! n =1 2 n! 
n =1  1 − ( −1) n a ( n +1) 2    
1 + (−1) ( −a ) n   1 − (−1) ( −a ) 1 + (−1) ( −a ) n 
n2 ( n +1) 2 n2
n n  n

 2 n!
tn
2 n!
t  2
  n =1 n!
t 1+ 
n

n =1 2 n!
t


( ) (− ) 
( ) (− ) 
n n n n
1 + (−1) ( −a ) −at −at −at −at
n2
 n    
1 1 1 
1+  t = 1+ 
n
+  = 2+ + 
n =1 2 n! 2 n =1 n! 2 n =1 n! 2 n =1 n! n =1 n! 
 
 

( ) ( ) 
( ) ( )
n n n n
−at − −at  −at  1 − −at
( )
   
1  = 1 1 +
2+ +  2  +1+   = e j at + e − j at
2  n =1 n! n =1 n!  n =1 n! n =1 n!  2
   
 e − at e− − at 
 
( ) ( ) ( ) ( )
n n n n
( −a )
( n −1) 2
−at − −  − − −at  1
1 − (−1)
( )
 n
1 
1  at 1  at 


n =1 2 n!
tn =
2 a
 n =1 n!
−  n!
2 −a n =1
=  1 +
2 −a  n =1
 n! − 1 − 
n =1 n!
=
 2a
ej at
− e− j at

 
 e − at e− − at 
 Respostas de sistemas de
Segunda ordem

(
 
) ( ) 
n n
1 − (−1) ( −a ) ( ) ( ) − − −
( n +1) 2
− −
n2 n2
 n   at  at
t n = j a   
1 a 1 a 1
 tn =  −a tn −  −a − 
n =1 2 n! n =1 2 n! n =1 2 n! 2  n =1 n! n =1 n! 
 
 n 
 
( ) ( 
) ( ) ( )
n n n
− − −  − − −  1
( )
1  at  at  1  at  at
j a  − =
 2 j a 1 +  − 1 −   = j a e j at − e − j at
2  n =1 n! n =1 n!   n =1 n! n =1 n!  2
   
 e j at e− j at 

 2 (
 1 j at − j at
e + e ) 2j a
1
e j at
−(e − j at 
 )
e At =  
1
 2 j a e (
j at
− e − j at
) 2
e (
1 j at − j at 
+e )
 2 (
 1 j at − j at
e + e ) 1
e j at
(
− e − j at  
)
  2
t (
1 j at
e + e )
− j at
−
1
( e j at
− e − j at
) 0
y ( t ) = 1 0 
2j a 2j a
    1d
1
 2 j a e − e ( at − at
)
1 j at
2
e ( )   1
(
+ e − j at  0  − j a e j at − e − j at
  2
) (
1 j at − j at
2
e +e )  c 

 Respostas de sistemas de
Segunda ordem
 1 j at − j at
 2 e +e ( ) 1
(   1 j at
e j at − e − j at  t 
2
e ) + e − j at ( ) −
1
(
e j at − e − j at
) 0
y ( t ) = 1 0 
2j a 2j a
    1d
1
 2 j a e
j at
− e− j( at

2
) e (
1 j at − j at  0  1
+e 
  2  )
− j a e j at − e − j ( at
) 1 at
2
(
e + e − at )  c 


1 

t −
1
e j a − e − j a 

( )
y (t ) =  e j ( at
+e − j at
) 1
(
e j at − e − j at  c  
2j a
)  d
2 2j a  0  1 e j a + e − j a
 2 ( 
 )
 
( )
t
1
0
j a − j a
− e − e 
1 
y (t ) =  e j ( at
+ e− j at
) 1
(
e j at − e − j at  c 

2 j a
) 

( )
t
2 2j a   1
 
j a − j a
e +e
 2 0 

 (e )d =  e (e ) ( ) (e )
−1 − j
t t t
1 1
j a
−e − j a j a
d −  e − j a
d = j at
−1 − e at
−1 = j at
+ e− j at
−2
0 0 0 j a j a j a

1   2a
(
 1 j at − j at
e +e −2 ) 
y (t ) =  e j ( at
+ e− j at
) 1
ej ( at
− e− j at
)  c 1 1 
2 2j a  
 2 j a (
e j at − e− j at )
 Respostas de sistemas de
Segunda ordem
 1 j at − j at 
 2a (
 1 j at − j at
e + e − 2 )


y (t ) =  e( +e − j at
) 1
e(j at
−e )
 c 1 1 
2 2j a  
 2 j a (
e j at − e− j at )

1
(
y ( t ) =  e j at + e − j at
4
) (1 j at
a
e ) (
+ e − j at − 2 − e j at − e − j at
a
) (
1 j at
e )

+ e − j at  c

y (t ) =
c
4a (( ( )) (
e 2 at + 2 + e −2 at − 2 e at + e − at − e 2 at − 2 + e−2 at = ))
2a
c
(2 − e j at − e − j at
)
y (t ) =
c
2a
( ( ) ( ) ( )
2 − cos at − j sin at − cos at + j sin at = 1 − cos at ( )) ( c
a
( ))
1  k 
y ( t ) = 1 − cos  t  
k  
 m 
 Problema 1
• Os autovalores da matriz A são as raízes da
equação característica:  I − A = 0
• Logo:  0 1
1 0    =0
  − k
0 1   − 0
 m 
 −1
k
k = + =0
2 Parte real nula.
 m Sistema marginalmente
estável
m
k k
 = −  0i
m m
 Problema 1
• A partir da equação diferencial podemos obter
o valor dos parâmetros  e n.
x (t ) + a x (t ) + b x (t ) = c u (t )
2n n 2 n 2 k

k 1
x (t ) + 0x (t ) + x (t ) = u (t )
m m
k
• Onde:  = 0 e n = 2

m
 Problema 1
• A resposta de um sistema de segunda ordem
com coeficiente de amortecimento 0   < 1
para um impulso unitário é:
y (t )

k
• Logo para  = 0 e  =
2
n
m
1 k
y (t ) = sin t
km m
 Problema 1
• De acordo com a resposta o sistema oscilará
1
de forma permanente com amplitude km .
• Este comportamento caracteriza um sistema
marginalmente estável.
 Problema 2
• A figura mostra um sistema vibratório. Quando uma
força de 2N (degrau) é aplicada a resposta do sistema é
oscilatória.
• Determine m, b e k do sistema a partir da sua resposta.

2 Newton

0,0095m
 Problema 2
• Solução
Equação diferencial:
u ( t ) − kx − bx = mx
b k 1
x+ x + x = u (t )
m m m
2n n2 n2 k

b k 1 1
2n = ;  = ; n k =  k =
2
n
2

k m m k
Este sistema apresenta uma resposta ao degrau
subamortecida.
 Problema 2
• Resposta subamortecida:

y (t )

• Para t→ y()=1, mas como o degrau não é

unitário: 1
y ( t →  ) = ku ( t →  ) = u (t →  )
k
• Como a amplitude do degrau é 2N e y(t→)=0,1 de
acordo com a resposta temos:
2
0,1 =  k = 20
k
 Problema 2
• Note de acordo com a curva de Mp vs  que:

=0,6
 Problema 2
• Tempo de pico:
  
tp = = =
d n 1 −  2 0,8n
• De acordo com a curva o tempo de pico é 2s,
logo: 2=

  = 1,96 rad
0,8n s
n

• A partir do valor de n podemos calcular a

massa do sistema:
k k 20
 = m= 2 =
2
= 5, 206 kg
n
m n 1,96 2
 Problema 2
• Finalmente temos que:
Ns
b = 2n m = 12, 2
m
• De acordo com a curva o sistema é
assintoticamente estável. Vamos a comprovar
este resultado analisando os autovalores da
matriz A
 0 1  0
 x    x  
 x  = − k b    +  1  u (t )
  −  x
 m m m
A
 Problema 2
• Resolvendo a equação característica temos:
 0 1 
1 0   
  − k b =0
0 1   − −
 m m
 −1
b k
b = + + =0
2
k
+ m m
m m
2
b b k
−    −4
m m m
= = −1,1717  1.5712i
2
 Problema 3
• Obtenha a resposta ao degrau unitário do
sistema definido por:
 x1   0 1   x1  0 
 x  =  −1 −1  x  + 1  u ( t )
 2   2  
 x1 
y = 1 0  
 x2 
• Onde u é a entrada degrau unitário.
 Problema 3
• Solução:
x1 = x2
x2 = − x1 − x2 + u
d2 d
x + 1 x1 + 1x1 = u (t)
2 1
dt dt
2n = 1, n2 = 1   = 0,5 e n = 1

y (t )
e −0,5t
y (t ) = 1 − sin ( 0,87 + tan −1 0,87 )
0,87
 Problema 4
• A partir do modelo em espaços de estado de
um pêndulo invertido:
1. Determine a estabilidade do sistema.
2. Determine a resposta do sistema quando
excitado por um degrau unitário.
 0 1 0 0  0 
 x1   M + m   x1   1 
x   g 0 0 0   − 
 2  =  Ml   2  +  Ml  u
x
 x3   0 0 0 1   x3   0 
      
 x4   − m g 0 0 0  x4   1 
 M   M 
 Problema 4
• M=1kg, m=0,1kg, l=0.5m e g=10m/s2.
 0 1 0 0  0 1 0 0
1 + 0,1  1 + 0,1  0 1 0 0
 0 0 0  0 0 0 
0 
10 10
1 0,8  1 0,5   22 0 0
  =  =
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
     
 0,1   0,1   −1 0 0 0
 − 1 10 0 0 0   − 10
  1
0 0 0

 Problema 4
• Resolvendo a equação característica:
1 0 0 0  0 1 0 0  −1 0 0
0 1 0 0   22 0 0 0  −22  0 0
 − =
0 0 1 0  0 0 0 1 0 0  −1
   
0 0 0 1   −1 0 0 0 1 0 0 

( ) ( )
  (  2 ) − 1 −22 (  2 ) = (  2 )(  2 − 22 ) = 0
1 = 0, 2 = 0, 3 = 4, 6904, 4 = −4, 6904
• Sistema instável.
 Problema 4
3.5

2.5

2
[rad]

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5
Tempo[s]
 Problema 4
0

-10

-20
x[m]

-30

-40

-50

-60
0 0.5 1 1.5
Tempo[s]