Vibrações Mecânicas

Vibrações Mecânicas
Aula10: Vibração Forçada
Sistemas não Amortecidos

Ramiro Brito Willmersdorf

ramiro@willmersdorf.net
Departamento de Engenharia Mecânica
Universidade Federal de Pernambuco

2015.1
Vibrações Mecânicas
Vibração Forçada
Introdução

Introdução

Na vibração forçada energia é adicionada ao sistema;

Tanto força quanto deslocamentos podem ser impostos;
Tipos de excitação:
Harmônica;

Periódica não harmônica;

Não periódica;

Aleatória;

Pode ocorrer ressonância;

A resposta harmônica é o fundamento de todo o estudo.
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Vibração Forçada
Introdução

Equação de Movimento

Do DCL,

mẍ + c ẋ + κx = F (t ),
a solução desta EDO é a
solução xh (t ) da equação
homogênea

mẍ + c ẋ + κx = 0
somada com a solução
particular xp (t ).
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Vibração Forçada
Introdução

Equação de Movimento

Do DCL,

mẍ + c ẋ + κx = F (t ),
a solução desta EDO é a
solução xh (t ) da equação
homogênea

mẍ + c ẋ + κx = 0
somada com a solução
particular xp (t ).
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Vibração Forçada
Introdução

Regimes Transiente e Permanente

Sempre que há
amortecimento, xh (t ) → 0!
A solução x (t ) portanto
torna-se xp (t ) apenas;
A solução total é uma
combinação dos regimes
transiente permanente;
Muitas vezes na engenharia
consideramos apenas o
regime permanente.
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Sistemas não amortecidos

Solução Homogênea

Considerando que o amortecimento é nulo, sob uma força

harmônica
F (t ) = F0 cos ωt ,
a equação de movimento é

mẍ + κx = F0 cos ωt ,
cuja solução da equação homogênea é, obviamente,

xh (t ) = C1 cos ωn t + C2 sin ωn t
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Sistemas não amortecidos

Solução Particular

Supondo que a solução particular seja

xp (t ) = X cos ωt ,
substituímos esta solução na equação particular, obtendo

−mω 2 X cos ω t + κX cos ω t = F0 cos ω t .

Claramente
(−mω 2 + κ)X = F0 ,
ou
F0 δst
X = =
κ − mω 2 1 − (ω/ωn )2
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Sistemas não amortecidos

Solução Geral
A solução geral é então
F0
x (t ) = C1 cos ωn t + C2 sin ωn t + cos ω t .
κ − mω 2

Aplicando as condições iniciais x (0) = x0 e ẋ (0) = ẋ0 , temos

F0 ẋ0
C1 = x0 − , C2 = ,
κ − mω 2 ωn
e, nalmente,

F0 ẋ0 F0
 
x (t ) = x0 − cos ωn t + sin ωn t + cos ω t .
κ − mω 2 ωn κ − mω 2
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Sistemas não amortecidos

Solução Geral
A solução geral é então
F0
x (t ) = C1 cos ωn t + C2 sin ωn t + cos ω t .
κ − mω 2

Aplicando as condições iniciais x (0) = x0 e ẋ (0) = ẋ0 , temos

F0 ẋ0
C1 = x0 − , C2 = ,
κ − mω 2 ωn
e, nalmente,

F0 ẋ0 F0
 
x (t ) = x0 − cos ωn t + sin ωn t + cos ω t .
κ − mω 2 ωn κ − mω 2
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Sistemas não amortecidos

Solução Geral
A solução geral é então
F0
x (t ) = C1 cos ωn t + C2 sin ωn t + cos ω t .
κ − mω 2

Aplicando as condições iniciais x (0) = x0 e ẋ (0) = ẋ0 , temos

F0 ẋ0
C1 = x0 − , C2 = ,
κ − mω 2 ωn
e, nalmente,

F0 ẋ0 F0
 
x (t ) = x0 − cos ωn t + sin ωn t + cos ω t .
κ − mω 2 ωn κ − mω 2
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Sistemas não amortecidos

Fator de Amplicação

Para a solução particular,

temos:
X 1
= 2
δst

1 − ωωn
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Resposta para 0 < ω/ωn < 1

O fator de
amplicação é
positivo e a
resposta é em fase
com a excitação.
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Sistemas não amortecidos

Resposta para ω/ωn > 1

O fator de
amplicação é
negativo e a
resposta está em
oposição de fase à
excitação.
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Sistemas não amortecidos  Ressonância

Resposta para ω/ωn = 1

Isto é, ω = ωn , ressonância!
A resposta total pode ser reescrita como:
 
ẋ0  cos ω t − cos ωn t 
x (t ) = x0 cos ωn t + sin ωn t + δst   2 
ωn
1 − ωωn

O último termo tende para innito, mas isto ocorre

instantaneamente?
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Sistemas não amortecidos  Ressonância

Resposta para ω/ωn = 1

Isto é, ω = ωn , ressonância!
A resposta total pode ser reescrita como:
 
ẋ0  cos ω t − cos ωn t 
x (t ) = x0 cos ωn t + sin ωn t + δst   2 
ωn
1 − ωωn

O último termo tende para innito, mas isto ocorre

instantaneamente?
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Sistemas não amortecidos  Ressonância

Resposta para ω/ωn = 1

Isto é, ω = ωn , ressonância!
A resposta total pode ser reescrita como:
 
ẋ0  cos ω t − cos ωn t 
x (t ) = x0 cos ωn t + sin ωn t + δst   2 
ωn
1 − ωωn

O último termo tende para innito, mas isto ocorre

instantaneamente?
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Sistemas não amortecidos  Ressonância

Resposta para ω/ωn = 1

Aplicando a regra de L'Hospital,

 
 ddω (cos ω t − cos ωn t ) 
 
 cos ω t − cos ωn t 
lim   2 = lim ,
d
    2  
ω→ωn ω ω→ωn 
1 − ωn ω
d ω 1 − ωn

o que dá  

lim  t sin ω t  =
ωn t
sin ωn t
ω→ωn 2 ω2 2
ωn
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Sistemas não amortecidos  Ressonância

Resposta para ω/ωn = 1

Aplicando a regra de L'Hospital,

 
 ddω (cos ω t − cos ωn t ) 
 
 cos ω t − cos ωn t 
lim   2 = lim ,
d
    2  
ω→ωn ω ω→ωn 
1 − ωn ω
d ω 1 − ωn

o que dá  

lim  t sin ω t  =
ωn t
sin ωn t
ω→ωn 2 ω2 2
ωn
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Sistemas não amortecidos  Ressonância

Resposta para ω/ωn = 1

A resposta total, na ressonância, é então
ẋ0 ωn t
x (t ) = x0 cos ωn t + sin ωn t + δst sin ωn t .
ωn 2
A forma da solução particular é:
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Sistemas não amortecidos  Batimento

Resposta Total

Podemos escrever a resposta total para ω/ωn < 1 como

δst
x (t ) = A cos(ωn t − φ) + cos ω t ,
1 − (ω/ωn )2
e, para ω > ωn ,
δst
x (t ) = A cos(ωn t − φ) − cos ω t ,
1 − (ω/ωn )2

Claramente, temos a soma de duas funções harmônicas de

frequências distintas.
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Sistemas não amortecidos  Batimento

Resposta Total

Podemos escrever a resposta total para ω/ωn < 1 como

δst
x (t ) = A cos(ωn t − φ) + cos ω t ,
1 − (ω/ωn )2
e, para ω > ωn ,
δst
x (t ) = A cos(ωn t − φ) − cos ω t ,
1 − (ω/ωn )2

Claramente, temos a soma de duas funções harmônicas de

frequências distintas.
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Sistemas não amortecidos  Batimento

Resposta Total
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Sistemas não amortecidos  Batimento

Batimento

Se a frequência natural e a frequência de excitação são próximas,

pode ocorrer batimento.
Para x (0) = 0 e ẋ (0) = 0, a resposta total é
F0 F0
x (t ) = − cos ωn t + cos ω t ,
κ − mω 2 κ − mω 2
ou
F0 /m
x (t ) = (cos ω t − cos ωn t ),
ωn2 − ω 2
ou ainda,
F0 /m
 
ω + ωn ω − ωn
x (t ) = 2 sin t sin t
ωn2 − ω 2 2 2
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Sistemas não amortecidos  Batimento

Batimento

Supondo que
ωn − ω = 2,   1,
então ω ≈ ωn e
ω + ωn ≈ 2ω.
Multiplicando estas duas equações,

ωn2 − ω 2 = 4ω,

e a resposta total torna-se

F0 /m
 
x (t ) = sin t sin ω t
2ω
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Sistemas não amortecidos  Batimento

Batimento

2π 2π
τb = = ωb = 2  = ωn − ω
 ωn − ω