Controle de sistemas dinâmicos I - Automação

PROF. Antonius Henricus Maria de Knegt

SEGUNDA PROVA 30 – novembro – 2020 30 PONTOS

K p = lim G ( s ) K v = lim sG ( s ) f (t ) = lim sF ( s)

A A
e ss = e ss =
s →0 1+ K p s →0 Kv t → s →0

ALUNO:___________________________________________________________ NOTA: _____

1ª Questão: Para o sistema de controle a seguir, determine a faixa de Kc para que e ss  0,1
com R(s) sendo um degrau unitário ou uma rampa unitária.

+ 1 + 4
R(s) 𝐾𝑐 ൬1 + ൰ Y(s)
_ 𝑠 A(s) _ (𝑠 + 2)(𝑠 + 5)

𝑠 + 0,1
𝑠 + 10

2ª QUESTÃO: O L.R. a seguir refere-se ao sistema da 1ª Questão com Kc = 1.

a) O valor de Kc obtido na 1ª Questão pode ser empregado? Justifique.
b) É possível atender ao ganho Kc da 1ª Questão com resposta não oscilatória? Justifique.
c) Considerando que a resposta não pode ser oscilatória, calcule qual será o valor de |𝑒𝑠𝑠 |.

3ª QUESTÃO: Para o sistema a seguir, determine valores de KI e KD de modo a cancelar um

polo da planta. Com os valores de KI e KD obtidos, determine também a faixa de KC para obter
uma resposta ao degrau estável e não oscilatória, com 𝑒𝑠𝑠 = 0.

+ 2(𝑠 + 1)
R(s) C(s)
_ (𝑠 + 2)(𝑠 − 1)
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SEGUNDA PROVA 30 – novembro – 2020 30 PONTOS

4ª QUESTÃO: A figura a seguir mostra o traçado do L.R. de um sistema. A partir da figura:

a) Identifique a função de transferência em malha aberta KG(s). b) O sistema em malha aberta
é estável? justifique. c) Determine, empregando o critério de Routh, a faixa de K para
estabilidade. d) Obtenha com auxílio da figura a faixa de K para resposta ao degrau estável e
não oscilatória.