Controle de ângulos de azimute e de elevação num sistema

Aeroestabilizador
Diego Amorim1; Filipe Puccia2 & Regis Peleggi3.
Orientador: Alexandre Brincalepe Campo.

TG-01-2012-EL

1, 2,3
Graduandos do Curso de Engenharia Elétrica, Ênfase Eletrônica, da USJT, turma de 2012.
e-mail1: diego190103@gmail.com; e-mail2: ffpuccia@uol.com.br; e-mail3: peleggi@ig.com.br;

Resumo - Este artigo descreve o projeto do sistema de controle para um Aeroestabilizador utilizando o software
LabVIEW como supervisório e controlador. Para o desenvolvimento da malha de controle foram levados em
consideração quatro pontos principais: O levantamento da função de transferência, a escolha do controlador, o
desenvolvimento do controlador e a implementação prática. No intuito de se construir um laboratório remoto, foi
desenvolvido um sistema de câmeras para publicação na internet. O texto descreve aspectos relacionados aos
tópicos acima e apresenta os resultados obtidos.

Abstract - This article describes the project of control loop a system of Aeroestabilizador using the LabVIEW
software as supervisory and control. To development of control loop were considered four points: the acquisition
of the transfer function, the selection controller, the development of controller and the practical implementation.
In order to importance of a remote laboratory, a system was developed of cameras for publication in the internet.
The text describes aspects related to the above topics and presents the results obtained.

(Palavras-chave: Aeroestabilizador, malha de controle, Laboratório remoto).

1- Introdução

Considerando a grande variedade nas

aplicações de sistemas dinâmicos de controle, o
artigo descreve um projeto de uma malha de
controle para um sistema aeroestabilizador
descriminando todos os processos necessários para
desenvolver o sistema de controle dos ângulos de
azimute e de elevação.

2- Descrição do Sistema Aeroestabilizador

O protótipo mecânico do aeroestabilizador Figura 1 – Protótipo.

foi construído no ano de 2004 pelos alunos do curso
de graduação de engenharia elétrica¹. Desde então,
vem sendo melhorado a cada ano. A última
mudança foi a substituição da placa de aquisição da
National Instrument pelo microcontrolador ARM 7,
e o potenciômetro, que era usado como sensor de
posição angular, por um encoder incremental (6),
mostrado na figura1.
O protótipo modificado está representado
na figura 1.
Além dos itens que foram modificados, o
protótipo também possui 4 motores CC, 2 para
controle de altura (motores 1 e 2) e 2 para controle
da translação (motores 3 e 4) e um sensor de
ultrassom (5) para medir a altura.
Como o supervisório e também o controle
estão num PC, a interface entre o aeroestabilizador
e o microcomputador é feita por comunicação
RS232 virtual, pois o microcontrolador simula uma
comunicação RS232 via USB. A figura 2
representa o diagrama de blocos do sistema.
 Figura 2 – diagrama de blocos do sistema
3- Modelo matemático
Foram levantados três modelos
matemáticos: altura, translação no sentido anti-
horário e translação no sentido horário. Em todos os
modelos, o método utilizado foi o mesmo: a
aplicação de um degrau na entrada, esperando até
que o protótipo entre em regime para coletar os
dados.
Para aplicação do degrau e aquisição dos
dados foi desenvolvido um programa em LabView
que exporta os dados para um arquivo do tipo
".xls.".
As figuras 3a, 3b e 3c abaixo demonstram
as respostas ao degrau que melhor representaram o
sistema estudado. Os dados foram obtidos através
de diversas experiências realizadas em laboratório.
Figura 3a – Resposta ao degrau da altura.
Figura 3b – Resposta ao degrau da translação
sentido anti-horário.
Figura 3c – Resposta ao degrau da translação
sentido horário.
Os gráficos acima foram inseridos no
toolbox System Identification do MatLab para gerar
as funções de transferência do sistema. Abaixo
estão representadas as equações já convertidas para
o domínio S pelo método de aproximação Tustin.
FTalt – Função de transferência da altura.
(1)
FTant – Função de transferência da translação
sentido anti-horário.
(2)
FThor – Função de transferência da translação no
sentido horário.
(3)
4- Controle
Após análise da função de transferência
de altura, o controlador escolhido para o projeto foi
um controlador Proporcional Integral Derivativo
(PID), pois o modelo necessita de melhora tanto no
erro em regime quanto na resposta transitória.
Para o controle da translação foi escolhido
um PD para corrigir apenas o transitório, pois o
modelo tem característica integradora.
Nos próximos tópicos, está detalhado o
projeto dos dois controladores, realizados com o
método do Lugar das Raízes e com o auxílio do
toolbox SISOTOOL do MatLab.
4.1- Controlador de Altura

O PID projetado foi do tipo paralelo

clássico, cuja equação está representada abaixo:

(4)

Colocando o Kd em evidência na equação

(4) obtém-se: Figura 5 - Resposta em malha fechada

( ) O controlador atendeu aos requisitos

exigidos com MP = 5,11% e ta = 5,17 segundos.
(5)
4.2- Controlador de Translação
Analisando a equação (5), percebe-se que
o controlador PID possui um ganho, um integrador A equação do controlador PD projetado é:
e dois zeros. Com o gráfico do Lugar das Raízes
plotado no MatLab, todos os parâmetros são
alocados de maneira a atender os requisitos pré- (7)
estabelecidos, que nesse caso são: Mp (máximo
sobressinal percentual) = 10% e ta (tempo de Com Kd em evidência em (7) tem-se:
amortecimento) = 6 segundos.
A figura abaixo mostra o LGR final: ( )
(8)

Ou seja, o controlador PD possui um

ganho e um zero.
Este controlador foi desenvolvido com
base na equação (2), pretendendo-se um MP = 10%
e ta = 4 segundos.
O LGR final:

Figura 4 – Lugar das raízes controle de altura

O controlador gerado pelo gráfico foi:

(6)
Igualando (5) com (6), obtêm-se os ganhos:
Kp = 102, Ki = 84 e Kd = 55. Figura 6 – Lugar das raízes controle translação anti-
horário
A seguir é mostrada a resposta ao degrau
unitário em malha fechada do sistema com o O controlador gerado foi:
controlador e sem ele.

(9)

Igualando-se (8) com (7), Kp = 5 e Kd = 8.

 Pensando na implementação prática, o
mesmo controlador foi implementado também na
equação 3. O resultado pode ser visualizado abaixo.
Figura 7 – Resposta ao degrau unitário em
malha fechada
5- Supervisório
Para fazer a interface homem/máquina foi
desenvolvido um software supervisório em
LabVIEW.
Pensando na viabilidade de estudos de
sistemas dinâmicos de controle, o supervisório tem
uma opção para o usuário utilizar os ganhos obtidos
através do estudo desenvolvido neste artigo ou
mudar os ganhos e verificar o comportamento do
sistema.
A figura 8 mostra a tela de interface entre
o usuário e o protótipo
Figura 8 - painel de controle do Aeroestabilizador
No programa existem duas abas, uma com
a descrição do protótipo (Figura 9) e outra onde
pode-se fazer o controle do Aeroestabilizador
(figura 8).
Figura 9 – Aba de Descrição do Aeroestabilizador
O acesso remoto do sistema é viabilizado
através de um conjunto de câmeras, instalado junto
ao sistema para que seja possível a visualização do
comportamento a longas distâncias.
6- Implementação do controlador
Os ganhos encontrados na teoria foram
implementados na prática e no caso do controle de
altura não se obteve os resultados esperados, como
pode ser verificado na figura 10, por se tratar de
uma planta com muitas não linearidades. O controle
de translação obteve resultados satisfatórios, porém
quando o erro é pequeno, o controlador PD não
responde adequadamente porque a planta possui
uma zona morta.
Figura 10- resposta do controle de altura
Para resolver o problema no controle de
altura utilizou-se o método prático de Ziegler-
Nichols, por oscilação sustentada. O sistema
manteve-se oscilatório com um ganho proporcional
Kcr=3,8 chegando a seguinte resposta oscilatória,
demostrado na figura 11 abaixo:

Figura 11 – Resposta oscilatória
Foi utilizado o Kcr encontrado e o período
da oscilação (Pcr), retirado do gráfico da figura 11,
para calcular os ganhos do controlador PID de
acordo com a tabela 1 abaixo:
Tabela 1 – Parâmetros de sintonia Ziegler-Nichols
Portanto os ganhos encontrados pelo
método prático de Ziegler-Nichols através das
equações 10 e 11 foram:
(10)
(11)
(12)
Após implementado os ganhos
encontrados através do método de Ziegler-Nichols,
obteve-se a seguinte resposta do sistema, mostrado
na figura 12, pelo qual pode-se observar a
estabilização do sistema:
Figura 12- Resposta do controle de altura
A figura 13 mostra o diagrama de blocos
do controle de altura
Figura 13 – diagrama de blocos do controle de
altura
No caso do controlador de translação,
conforme dito anteriormente, a planta possui uma
zona morta e com isso quando o erro é pequeno o
sistema não atingia o set point desejado, conforme
mostrado na figura 14.
Figura 14 – resposta do controlador PD
A solução encontrada foi colocar um
ganho Ki. Assim, quando o erro for pequeno, esse
ganho irá integrar até que o aeroestabilizador
chegue ao ponto desejado, conforme mostrado na
figura 15.
Figura 15- Resposta do controlador PID
Pensando na agilidade do controle, foi
desenvolvido um algoritmo para que o sistema
escolha qual motor ligar no movimento de
translação. Desta forma, o sistema chegará mais
rápido ao ângulo desejado. Esse algoritmo é dado
pela equação 13 abaixo.
(13)
 Onde:
4. NISE, N. S. – Engenharia de controle –
M3 – motor 3. 5aed , 2011
M4 – motor 4.
e – erro 5. DORF, R. C. – Modern Control Systems
9aed, 2000
A figura 16 mostra o diagrama de blocos
do controle de translação com o algoritmo de 6. TORRICO, C. R. C – Controle Clássico.
escolha dos motores.
7. BITTENCOURT, M. C. – identificação de
sistemas dinâmicos lineares – métodos
paramétricos e não paramétricos.

Dados Biográficos dos autores

Figura 16- Diagrama de blocos do controle de
translação
7- Discussão e Conclusões Diego Amorim de Carvalho
01/11/1986
Com o protótipo já desenvolvido, foi São Paulo – SP
possível focar no projeto do controlador do sistema E.E Dr. José Maria Whitaker
aeroestabilizador. AVLSA – Técnico eletrônico
Durante o desenvolvimento, pode-se Área automotiva
observar que o projeto de um controlador para
sistemas não lineares como é o caso do protótipo
em questão, os ganhos Kp, Ki e Kd calculados
teoricamente não atenderam às expectativas, Filipe Fabiani Puccia
apresentando diferenças no comportamento 27/09/1985
estimado inicialmente. Observou-se que um ajuste Guarulhos – SP
satisfatório desses ganhos foi possível graças ao Chafic
método Ziegler-Nichols, obtido através de ensaios Esaat estudos e avaliações
com o sistema físico real. Atmosféricas limitada - líder de
Além disso, este trabalho criou muita manutenção e qualidade do ar
afinidade com os softwares MatLab e LabVIEW, Área ambiental
fato este que será muito útil em nossa futura
carreira profissional e nos futuros Regis Peleggi
desenvolvimentos de controladores. 24/11/1984
São Bernardo do Campo – SP
8- Agradecimentos E.E Padre Aristides Greve
Metrô – Técnico de sistemas
Gostaríamos de agradecer a Deus; aos metroviários
nossos familiares, ao nosso professor orientador,
aos colegas de turma, aos funcionários do
laboratório e a todos aqueles que participaram
direta ou indiretamente na realização deste trabalho.

9- Referências Bibliográficas

1. GONÇALVES, A. F. & JUNIOR, C.C. &

MASSAROTO, I. J. PANSANI, M. F. &
MARCELINO, L. C. - Aeroestabilizador,
2004. (TCC USJT)

2. OGATA, K. - Modern Control

Engineering. 4th Ed. Prendice-Hall, 2004.

3. SCHNEIATER, R. – Controle difuso de

um Aeroestabilizador, 2005. (TCC USJT)