Dispositivos que movem o

mundo
Aula 4 – Cinemática do movimento plano.
Movimento absoluto.
Objetivo da aula
Ao Final da aula você deve ser capaz de:

• Descrever a cinemática plana (posição, velocidade e

aceleração) de corpos rígidos usando a análise de
movimento absoluto.
Podemos descrever o movimento acoplado das
“partículas” A e B?

( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)

Relação geométrica que define o 𝜋𝑟2

𝐿=𝑥+ + 2𝑦 + 𝜋𝑟1 + 𝑏
comprimento total do cabo é: 2
Podemos obter as derivadas 0 = 𝑥 + 2𝑦 ou 0 = 𝑣𝐴 + 2𝑣𝐵
temporais das relações geométricas
para obter informação da cinemática 0 = 𝑥 + 2𝑦 ou 0 = 𝑎𝐴 + 2𝑎𝐵
do conjunto.
Movimento Absoluto de corpo rígido
Um corpo submetido ao movimento plano geral sofre translação e rotação simultâneas.

Como determinar o movimento Utilizamos as relações geométricas

angular de elevação da caçamba em que definem a configuração do
função do alongamento do cilindro corpo e, em seguida, determinamos
hidráulico? as derivadas no tempo destas
relações para obter velocidades e
acelerações.

Por aplicação direta das equações

diferenciais em relação ao tempo
s b
v = ds/dt, a = dv/dt
a 𝜽
ω = dθ/dt e α = dω/dt
O movimento do ponto e o
Fonte: https://www.revistaadnormas.com.br/uploads/2019/12/basculante2.jpg
movimento angular da linha
podem, então, ser relacionados.
𝑠 2 = 𝑎2 + 𝑏2 − 2 ∙ 𝑎 ∙ 𝑏 ∙ cos(𝜃)
Aplicações

A abordagem de movimento absoluto à

cinemática de corpo rígido é muito
simples, desde que a configuração
permita uma descrição geométrica que
não seja excessivamente complexa.

Se a configuração for complexa, pode ser que

uma abordagem pelos princípios do
Movimento Relativo seja preferível.

( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)

Exercício 1
Uma roda de raio r rola sobre uma superfície plana sem deslizar.
Determine o movimento angular da roda em termos do movimento
linear do seu centro O. Determine também a aceleração de um
ponto sobre a borda da roda quando este entra em contato com a
superfície sobre a qual a roda rola.

( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)

Relacionar a posição do centro com o ângulo de
giro

Posição Final após

Posição Inicial
completar uma volta

s=?
𝑠 = 2𝜋𝑟

𝑠 = 𝜃𝑟
Relacionar a posição de um ponto na borda com o
ângulo de giro

𝑠
𝑥
𝑟 𝜃
𝑟𝑐𝑜𝑠(𝜃)

𝑟𝑠𝑒𝑛(𝜃)
Posição do ponto C’:
𝑦
Posição do ponto C’:

𝑥 = 𝑠 − 𝑟𝑠𝑒𝑛 𝜃

𝑦 = 𝑟 − 𝑟𝑐𝑜𝑠 𝜃
Exercício 1

Por inspeção: 𝑠 = 𝑟𝜃

𝑑𝑠 𝑑 𝑟𝜃
= → 𝑣𝑂 = 𝑟𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑣𝑂 𝑑 𝑟𝜔
= → 𝑎𝑂 = 𝑟𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡

( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)

Posição do ponto C’: 𝑥 = 𝑠 − 𝑟𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝑟 𝜃 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃

𝑥 = 𝑠 − 𝑟𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑦 = 𝑟 − 𝑟𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 𝑟 1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃

Determine também a aceleração de um ponto sobre a borda
𝑦 = 𝑟 − 𝑟𝑐𝑜𝑠 𝜃
da roda quando este entra em contato com a superfície
sobre a qual a roda rola.
Lembrando que 𝑠 = 𝑟𝜃
Exercício 1

𝑥 = 𝑟 𝜃 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃 → 𝑥 = 𝑟 𝜃 − 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃 → 𝑥 = 𝑣𝑂 1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃

𝑥 = 𝑎𝑂 1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑣𝑂 0 + 𝜃 𝑠𝑒𝑛 𝜃 → 𝑥 = 𝑎𝑂 1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝑟𝜔2 𝑠𝑒𝑛 𝜃

Analogamente para y:

𝑦 = 𝑟 1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃 → 𝑦 = 𝑟𝜃 𝑠𝑒𝑛 𝜃 → 𝑦 = 𝑣𝑂 𝑠𝑒𝑛 𝜃

𝑦 = 𝑎𝑂 𝑠𝑒𝑛 𝜃 + 𝑣𝑂 𝜃𝑐𝑜𝑠 𝜃 → 𝑦 = 𝑎𝑂 𝑠𝑒𝑛 𝜃 + 𝑟𝜔2 𝑐𝑜𝑠 𝜃

No ponto C, temos 𝜃 = 0: 𝑥=0 𝑦 = 𝑟𝜔2

𝑎𝑐 = 𝑥 𝑖 + 𝑦 𝑗
Exercício 2
O Movimento da placa em formato de
triângulo eqüilátero ABC é controlado pelo
cilindro hidráulico D. Se a haste do pistão
do cilindro está se deslocando para cima
na razão constante de 0,3 m/s durante
um intervalo de seu movimento calcule,
para o instante em que θ=30o :

a) A velocidade do centro do rolete B na

guia horizontal.
b) A aceleração do centro do rolete B na
guia horizontal.
c) A velocidade angular e aceleração
angular da aresta CB. ( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)
Exercício 2

Por Pitágoras: 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑏2

𝑦𝑦
Derivando no tempo: 2𝑥𝑥 + 2𝑦𝑦 = 0 → 𝑥=−
𝑥
Derivando novamente:
𝑥 2 + 𝑦𝑦 + 𝑦 2
𝑥2 + 𝑥𝑥 + 𝑦2 + 𝑦𝑦 = 0 → 𝑥=−
𝑥

Com 𝑦 = 𝑏𝑠𝑒𝑛(30°), 𝑥 = 𝑏𝑐𝑜𝑠 30° , 𝑏 = 0,2 𝑚 e ( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)
𝑦 = 0, temos:

𝑏𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑣𝐴 𝑠𝑒𝑛 30° 0,3 𝑚

𝑥 = 𝑣𝐵 = − = − → 𝑣𝐵 = −0,1732 [a]
𝑏𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠 30° 𝑠

0,17322 + 0,2 sen 30° 0 + 0,32 𝑚

𝑥 = 𝑎𝐵 = − → 𝑎𝐵 = −0,693 2 [b]
0,2 cos 30° 𝑠
Exercício 2

O movimento angular de CB é o mesmo que o de cada

linha sobre a placa, incluindo o segmento AB:

𝑑𝑦 𝑑𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝑦 = 𝑏𝑠𝑒𝑛 𝜃 → =𝑏 →
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑦 0,3
𝑦 = 𝑏𝜃 cos 𝜃 →𝜃= = →
bcos 𝜃 0,2cos 30°

𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜃 = 1,732
𝑑𝑡 𝑠 ( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)

𝑦
+ 𝜃 2 sen 𝜃
𝑦 = 𝑏 −𝜃 2 sen 𝜃 + 𝜃 cos 𝜃 → 𝜃=𝑏 =
cos(𝜃)
0 2 sen 30°
+ 1,732 𝑟𝑎𝑑
0,2
= → 𝜃 = 1,732 2
cos(30°) 𝑠
Para saber mais...
Faça a leitura das seções indicadas:

MERIAN – Seção 5.3.

Próxima Aula
Cinemática de corpos rígidos: Análise do movimento relativo.

Revisão: 2/8 Movimento Relativo (Eixos com Translação)

Veja o exemplo EXEMPLO 2/13

Faça a leitura das seções 5.4 do livro MERIAN J. L.,KRAIGE, L. G.,

Mecânica para Engenharia – Volume II – Dinâmica, 6ª edição, 2009,
LTC. ISBN: 978-85-216-1717-4
Bibliografia
MERIAN J. L.,KRAIGE, L. G., Mecânica para Engenharia – Volume II
– Dinâmica, 6ª edição, 2009, LTC. ISBN: 978-85-216-1717-4

HIEBBELER, R.C. Engineering Mechanics: Dynamics, 13th ed.,

Prentice Hall, 2012.

BEER, F. P. JOHNSTON, E. R. CLAUSEN, W. E., Mecânica Vetorial para

Engenheiros - Dinâmica, 9ª Edição, Amgh, São Paulo, 2012.
www.insper.edu.br