Dispositivos que movem o

mundo
Aula 5 – Análise do movimento Relativo.
Objetivo da aula
Ao Final da aula você deve ser capaz de:

• Utilizar a abordagem da análise de movimento relativo

para descrever a cinemática plana de corpos rígidos.
Estudo de caso 1

Trajetória do movimento do
objeto vista do referencial
fixo no solo

Referencial fixo
Estudo de caso 1

Referencial móvel
Movimento Relativo

Referencial móvel
A

𝑟𝐵/𝐴
Posição de B

𝑟𝐴 𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴
B
𝑟𝐵
O

Referencial fixo
 Movimento Relativo

Como descrever a cinemática do movimento da biela?

Fonte: https://i.pinimg.com/originals/75/4d/f8/754df80da6f2325a448393d744a22d10.gif
Movimento da Biela

Situação 2 Situação 1

Movimento Geral = Translação + Rotação

Movimento Relativo

Posição de B

𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴
Referencial móvel
A

𝑟𝐵/𝐴
𝑟𝐴

O 𝑟𝐵 B

Referencial fixo
Movimento Relativo

Velocidade de B
𝑑 𝑑 𝑑
𝑟 = 𝑟 + 𝑟
Referencial móvel 𝑑𝑡 𝐵 𝑑𝑡 𝐴 𝑑𝑡 𝐵/𝐴
A • Módulo
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴 • Direção
𝑟𝐵/𝐴 • Sentido
𝑟𝐴

O 𝑟𝐵 B

Nesse caso 𝑣𝐵/𝐴 = 𝜔 × 𝑟𝐵/𝐴

Referencial fixo 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝜔 × 𝑟𝐵/𝐴

 Cinemática do Corpo Rígido

Movimento Relativo
 Uma segunda abordagem para a cinemática de corpos rígidos é
utilizar os princípios do Movimento Relativo

 Escolhemos dois pontos sobre o mesmo corpo rígido. O

movimento de um ponto, conforme visto por um observador em
translação com o outro ponto, deve ser circular, uma vez que a
distância entre dois pontos no mesmo corpo não varia.

( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)

Cinemática do Corpo Rígido
 Escolhendo o ponto B como referência, podemos escrever
o deslocamento de A como:

 Derivando com relação ao tempo, obtemos a velocidade:

Movimento plano Representação mais geral

( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)

 Velocidade

𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝜔 × 𝑟𝐴/𝐵

OBS: Essa equação pode ser usada para

estudar o movimento plano geral de um
corpo rígido

1. Que pode girar em torno de um pino.

( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)
2. Está em contato com outros corpos
em movimento.
Exercícios 1
Uma roda de raio r = 300 mm rola para a direita sem deslizar e
possui uma velocidade de 3 m/s em seu centro O. Calcule a
velocidade do ponto A na roda para o instante representado.

( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)

Resposta:
𝑣𝐴 = 4,36 𝑚 /𝑠
Exercício 1
Definindo 𝑟𝐴/𝑂 :
y
𝑟𝐴/𝑂 = −0,2 cos 30° 𝑖 + 0,2 sen 30° 𝑗 →
A O 𝑟𝐴/𝑂 = −0,1 3𝑖 + 0,1𝑗
𝑟𝐴/𝑂
x
Velocidade angular:
𝑟𝑂
𝑣𝑂 = 𝜔 × 𝑟𝑂 → 3𝑖 = 𝜔𝑘 × 0,3𝑗 = −0,3𝜔𝑖
C
rad
𝜔 = −10𝑘
s

Velocidade de A
𝑣𝐴 = 𝑣𝑂 + 𝑣𝐴/𝑂 = 𝑣𝑂 + 𝜔 × 𝑟𝐴/𝑂 = 3𝑖 − 10𝑘 × −0,1 3𝑖 + 0,1𝑗 →
m
𝑣𝐴 = 3𝑖 − −10 0,1 3 𝑘 × 𝑖 + 10 0,1 𝑘 × 𝑗 = 3𝑖 + 3𝑗 + 1𝑖 → 𝑣𝐴 = 4𝑖 + 3𝑗
s

2
Em módulo: 𝑣𝐴 = 42 + 3 = 19 → 𝑣𝐴 = 4,36m/s
Exercício 2
A manivela CB oscila em torno de C através de um arco limitado,
obrigando a manivela AO a oscilar em torno de O. Quando o
mecanismo passa pela posição indicada, com CB horizontal e AO
vertical, a velocidade angular de CB é de 2 rad/s, no sentido anti-
horário. Para este instante, determine as velocidades angulares de
AO e AB.

( Adaptado de Meriam & Kraige, 7ª edição)

Resposta:
𝜔𝐴𝐵 = 0,857 𝑟𝑎𝑑 /𝑠
𝜔𝐴𝑂 = 0,429 𝑟𝑎𝑑 /𝑠
Exercício 2

Por movimento relativo: 𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵

𝜔𝑂𝐴 × 𝑟𝐴 = 𝜔𝐶𝐵 × 𝑟𝐵 + 𝜔𝐴𝐵 × 𝑟𝐴/𝐵 [#]

𝜔𝑂𝐴 × 𝑟𝐴 = 𝜔𝑂𝐴 𝑘 × 0,1𝑗 = −0,1𝜔𝑂𝐴 𝑖

𝜔𝐶𝐵 × 𝑟𝐵 = 2𝑘 × −0,075𝑖 = −0,15𝑗

𝜔𝐴𝐵 × 𝑟𝐴/𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 𝑘 × −0,175𝑖 + 0,05𝑗 = −𝜔𝐴𝐵 0,05𝑖 − 𝜔𝐴𝐵 0,175𝑗

Substituindo em [#]: −0,1𝜔𝑂𝐴 𝑖 = −0,15𝑗 − 𝜔𝐴𝐵 0,05𝑖 − 𝜔𝐴𝐵 0,175𝑗

6 rad
Em j: 0 = −0,15 − 𝜔𝐴𝐵 0,175 → 𝜔𝐴𝐵 = −
7 s

3 rad
Em i: −0,1𝜔𝑂𝐴 = −𝜔𝐴𝐵 0,05 → 𝜔𝑂𝐴 = −
7 s
Para saber mais...
Faça a leitura das seções indicadas:

MERIAN J. L.,KRAIGE, L. G., Mecânica para Engenharia – Volume II

– Dinâmica – Seção 5.4
Próxima Aula
Cinemática de corpos rígidos: Centro instantâneo de rotação (CIR).

Faça a leitura das seções 5.5 do livro MERIAN J. L.,KRAIGE, L. G.,

Mecânica para Engenharia – Volume II – Dinâmica, 6ª edição, 2009,
LTC. ISBN: 978-85-216-1717-4
Bibliografia
MERIAN J. L.,KRAIGE, L. G., Mecânica para Engenharia – Volume II
– Dinâmica, 6ª edição, 2009, LTC. ISBN: 978-85-216-1717-4

HIEBBELER, R.C. Engineering Mechanics: Dynamics, 13th ed.,

Prentice Hall, 2012.

BEER, F. P. JOHNSTON, E. R. CLAUSEN, W. E., Mecânica Vetorial para

Engenheiros - Dinâmica, 9ª Edição, Amgh, São Paulo, 2012.
www.insper.edu.br