CAPÍTULO 5: SISTEMAS COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE

5.1 Introdução

5.2 Equações de Movimento para Vibração Forçada

5.3 Vibração Livre para Sistema Sem Amortecimento

5.4 Sistema Torcional

5.5 Acoplamento de Coordenada e Coordenadas Principais

5.6 Análise de Vibração Forçada

5.7 Sistemas Semidefinidos

5.8 Auto-Excitação e Análise de Estabilidade

https://www.youtube.com/watch?v=9CPA6WG6mRo&t=4239s
OBJETIVOS DE APRENDIZAGEM DO CAPÍTULO 5

• Formular as equações de movimento de sistemas de dois graus de

liberdade.

• Identificar as matrizes de massa, amortecimento e rigidez a partir das

equações de movimento.

• Calcular os autovalores ou frequências naturais de vibração e os

modos normais (vetores modais).

• Determinar a solução de vibração livre usando as condições iniciais

conhecidas.

• Compreender os conceitos de acoplamento de coordenadas e

coordenadas principais.

• Determinar as soluções de vibração forçada sob forças harmônicas.

• Compreender os conceitos de auto-excitação e estabilidade do

sistema.
5.1 Introdução

Sistemas com dois graus de liberdade: requerem duas coordenadas

independentes para a descrição do seu movimento.

Figura 1 - Sistema Motor-Bomba, Automóvel e Edifício.

Pode-se usar coordenadasx(t ),  (t ) ou x1 (t ), x2 (t ) para a descrição do

movimento do sistema.
 Figura 2 - Sistema de um Instrumento.

Regra geral para determinação do número de graus de liberdade:

NGL = número de massas x número de possíveis tipos de movimento
para cada massa.

Existem duas equações de movimento para sistema com 2 graus de

liberdade, uma para cada massa (i.e., para cada grau de liberdade).

Em geral estão na forma de equações diferenciais acopladas, ou seja,

envolvem as duas coordenadas.
Se solução harmônica for assumida para cada coordenada, as
equações de movimento resultam em uma equação de frequência que
fornece duas frequências naturais do sistema.

Se condições iniciais adequadas de excitação forem fornecidas, o

sistema vibra em uma dessas frequências naturais: modo normal,
principal ou natural de vibração.

Modo natural: amplitudes dos dois graus de liberdade (coordenadas)

estão relacionadas em um modo específico.

Assim um sistema com dois graus de liberdade possui dois modos

normais de vibração correspondentes a duas frequências naturais.

Sob condições iniciais arbitrárias a vibração livre será uma

superposição dos modos naturais.
No entanto, se o sistema vibra sob a ação de uma força externa
harmônica, a vibração harmônica resultante será na frequência de
excitação.

Ressonância (i.e., as amplitudes dos movimentos são máximas)

pode ocorrer se a frequência de excitação coincidir com uma das
frequências naturais do sistema.

Qualquer conjunto de coordenadas (rotações, translações) que

possa definir a configuração de um sistema é chamado de
coordenadas generalizadas.

Em geral as equações de movimento são acopladas, mas é sempre

possível reescrevê-las e desacoplá-las, i.e., funções de apenas uma
coordenada que podem ser resolvidas independentemente:
coordenadas principais.
5.2 Equações de Movimento para Vibração Forçada

Considere o sistema da figura 3. Aplicando a 2ª Lei de Newton para

cada massa resulta em:

m1 x1 + (c1 + c2 ) x1 − c2 x2 + (k1 + k 2 ) x1 − k 2 x2 = F1 (5.1)

m2 x2 − c2 x1 + (c2 + c3 ) x2 − k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = F2 (5.2)

Figura 3 - Sistema com 2 GL.

As equações (5.1) e (5.2) podem ser reescritas na forma matricial:
   
m x (t ) + c x (t ) + k  x (t ) = F (t )
 (5.3)

Onde as matrizes m, c , k  são respectivamente chamadas de

matrizes de massa, amortecimento e rigidez do sistema:

m1 0 
m =   (5.4)
 0 m2 

c1 + c2 − c2 
c =  (5.5)
 − c2 c2 + c3 

k1 + k 2 − k2 
k  =  (5.6)
 − k2 k 2 + k3 
 
E os vetores deslocamento x (t ) e força F (t ) são dados por:
  x1 (t )    F1 (t )
( )
x t =  (5.7) F (t ) =   (5.8)
 2 
x (t )  2 
F (t )
As matrizes m, c , k  são todas 2x2 cujos elementos são conhecidos.
Além disso, essas matrizes são simétricas:

mT = m , cT = c , k T = k 

Onde o superscrito T indica a transposta da matriz.

Observe que as equações (5.1) e (5.2) tornam-se desacopladas

apenas quando c2 = k2 = 0, o que significa que as duas massas não
estão conectadas.

A solução destas equações para forças arbitrárias F1(t) e F2(t) é difícil.

Inicialmente será visto a resposta livre deste sistema.

https://www.youtube.com/watch?v=dqtZwZmMh4w
5.3 Vibração Livre para Sistema Sem Amortecimento

Sem excitação e sem amortecimento as equações de movimento são:

m1 x1 + (k1 + k 2 ) x1 − k 2 x2 = 0 (5.9)

m2 x2 − k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = 0 (5.10)

Interessa avaliar se as massas podem oscilar harmonicamente com a

mesma frequência e ângulo de fase mas com amplitudes diferentes:

x1 (t ) = X 1 cos( t +  ) e x2 (t ) = X 2 cos( t +  )

Substituindo essas expressões nas equações (5.9) e (5.10):

− m1  2 + (k1 + k2 )X1 − k2 X 2 = 0
(5.11)
 
− k 2 X 1 + − m2  2 + (k 2 + k3 ) X 2 = 0
https://www.youtube.com/watch?v=Vwq6jTEqNjg https://www.youtube.com/watch?v=PxkY6JegXV4
Para evitar solução trivial X 1 = X 2 = 0 (ausência de vibração) o
determinante deve ser nulo:

− m1  2 + (k1 + k2 ) − k2 
=0
det 
 − k2 
− m2  + (k2 + k3 ) 
2

Ou
(m1m2 ) 4 − (k1 + k2 )m2 + (k2 + k3 )m1 2 +
+ (k1 + k 2 )(k 2 + k3 ) − k 22 
(5.12)

Que é chamada de equação característica (ou de frequência). As

raízes são:

1  (k1 + k 2 )m2 + (k 2 + k3 )m1 

12 , 22 =  +
2 m1m2 
(5.13)
1  (k1 + k 2 )m2 + (k 2 + k3 )m1  ( )( )
2
k1 + k 2 k 2 + k3 − k 22 
   − 4 
2  m1m2   m1m2 

Que são as frequências naturais do sistema.

Os valores das amplitudes dependem da frequência natural e ainda
devem ser determinados.

Assumindo que para 1 os valores são X1(1) , X 2(1)

e para  2 e como X 1( 2) , X 2( 2)

(1) (1)
as equações são homogêneas e apenas as razões r1 = X 2 X1 e

r2 = X 2(2) X1(2) podem ser determinadas. Assim:

X 2(1)
− m112 + (k1 + k 2 ) k2
r1 = (1) = =
X1 k2 − m212 + (k 2 + k3 )
(5.14)
X 2(2 )
− m1 22 + (k1 + k 2 ) k2
r2 = (2 ) = =
X1 k2 − m2 22 + (k 2 + k3 )
Os modos normais de vibração podem ser expressos por:

 (1)  X 1(1)   X 1(1) 

X =  (1)  =  
 X 2  r1 X 1(1) 
 (2 )  X 1(2 )   X 1(2 )  (5.15)
X =  (2 )  =  ( 2) 
 X 2  r2 X 1 

 (1)  (2 )
Os vetores X , X são conhecidos como vetores modais do
sistema. A solução de vibração livre no domínio do tempo é:

 (1)  x1(1) (t )  X 1(1) cos(1 t + 1 )  o

x (t ) =  (1)  =  (1)  = 1 modo
 x2 (t ) r1 X 1 cos(1 t + 1 )

 (2 )  x1(2 ) (t )  X 1(2 ) cos(2 t + 2 )  (5.16)

x (t ) =  (2 )  =  ( 2)  = 2 o
modo
 x2 (t ) r2 X 1 cos(2 t + 2 )

Onde as constantes X1(1) , X1(2) ,1,2 são determinadas das condições

iniciais.
 Condições iniciais.

Deve-se especificar duas condições iniciais para cada massa. O

sistema pode ser posto para vibrar no modo i (i = 1,2) se submetido
às condições iniciais:

x1 (0) = X 1(i ) = constante x1 (0) = 0

x2 (0) = r1 X 1(i )
(5.17)
x2 (0) = 0

No entanto, para qualquer outra condição inicial ambos os modos

serão excitados, e o movimento resultante será obtido pela
superposição dos dois modos normais:
  
x (t ) = x (1) (t ) + x (2 ) (t ) (5.18)

Ou seja:

x1 (t ) = x1(1) (t ) + x1(2 ) (t ) = X 1(1) cos(1 t + 1 ) + X 1(2 ) cos(2 t + 2 )

(1) ( 2) (1) ( 2) (5.19)
x2 (t ) = x2 (t ) + x2 (t ) = r1 X 1 cos(1 t + 1 ) + r2 X 1 cos(2 t + 2 )
Se as condições iniciais forem:

x1 (0) x1 (0)

(5.20)
x2 (0) x2 (0)

Então as constantes X1(1) , X1(2) ,1,2 podem ser obtidas:

− r2 x1 (0) + x2 (0)2

X 1(1) =
1
r2 x1 (0) − x2 (0) +
2
r2 − r1 12

r1 x1 (0) − x2 (0)2

X 1(2 ) =
1
− r1 x1 (0) + x2 (0) +
2
r2 − r1 22

 − r x (0 ) + x (0 ) 
1 = tan −1  2 1 2

 
 1 2 1
r x (0 ) − x 2 (0 )

 r x (0) − x (0) 
2 = tan −1  1 1 2
 (5.21)

 2 − r x
1 1 (0 ) + x 2 (0 )
Exemplo 5.1 Frequências do sistema massa mola

Figura 4 - Sistema Massa-Mola com 2 GL.

Assumindo m1 = m2 = m e k1 = k2 = k3 = k escreve-se as equações de

movimento:

m x1 + 2k x1 − k x2 = 0 (E.1)

m x2 − k x1 + 2k x2 = 0 (E.2)

Assumindo movimento harmônico: xi (t ) = X i cos( t +  ) i = 1,2

Encontra-se a equação característica:

m 2  4 − 4km 2 + 3k = 0 (E.3)

Que fornece as duas frequências naturais:

k
1 = (E.4)
m

3k
2 = (E.5)
m

E as razões de amplitude são:

X 2(1)− m112 + (k1 + k 2 ) k2

r1 = (1) = = =1
X1 k2 − m21 + (k 2 + k3 )
2

X 2(2 )− m1 22 + (k1 + k 2 ) k2 (E.6)

r2 = (2 ) = = = −1
X1 k2 − m2 2 + (k 2 + k3 )
2
  (1)  k 
(1)   X 1 cos  t + 1 
 (1)  x1 (t ) 
  m  = 1o modo
x (t ) =  (1)  =  
 x2 (t )  (1)  k 
X 1 cos t + 1 
  m 
 (2 )  3k  (E.7)
( 2 )   X 1 cos  t + 2  
 (2 )  x1 (t ) 
  m   = 2 o modo
x (t ) =  (2 )  =  
 x2 (t )   
− X 1(2 ) cos
3k
t + 2 
  m 

Figura 5 - Modos de Vibração de Sistema com 2 GL.

Exemplo 5.2 Condições iniciais para excitar 1º e 2º modo de vibração.

O movimento do sistema é expresso por:

   3k 
x1 (t ) = X 1(1) cos t + 1  + X 1(2 ) cos
k
t + 2 
 m   m  (E.1)
   3k 
x2 (t ) = X 1(1) cos t + 1  − X 1(2 ) cos
k
t + 2 
 m   m 

Onde:

X 1(1) = −
1
x1 (0) + x2 (0)2 + m x1 (0) + x2 (0)2
2 k
m x1 (0 ) − x 2 (0 )2 (E.2)
X 1(2 ) = −
1
− x1 (0) + x2 (0) 2
+
2 3k 22
 m x1 (0 ) + x 2 (0 ) 
1 = tan −1 − 
 k x1 (0 ) + x2 (0 )
 m x1 (0 ) − x 2 (0 ) 
2 = tan −1  
 3k − x1 (0 ) + x 2 (0 )
1. O primeiro modo normal é dado pela equação (E.7) do exemplo
anterior e comparando com a equação (E.1) implica que X1(2 ) = 0 e
então:

x1 (0) = x2 (0) e x1 (0) = x 2 (0 )

2. O segundo modo normal é dado pela equação (E.7) do exemplo

anterior e comparando com a equação (E.1) implica que X1(1) = 0 e
então:

x1 (0 ) = − x2 (0) e x1 (0 ) = − x 2 (0)

5.4 Sistema Torcional

Figura 6 - Sistema Torcional com 2GL.

As equações de movimento para o sistema torcional da figura 6 são:

J1 1 = −kt11 + kt 2 ( 2 − 1 ) + M t1 (5.22)

J 2 2 = −kt 2 ( 2 − 1 ) − kt 3 2 + M t 2 (5.23)

E que após rearranjo, e para o caso de vibração livre:

J1 1 + (kt1 + kt 2 )1 − kt 2 2 = 0 (5.24)

J 2 2 − kt 21 + (kt 2 + kt 3 ) 2 = 0 (5.25)

E o procedimento anterior pode ser utilizado.
Exemplo 5.3 Frequências naturais de um sistema torcional

Encontre as frequências e modos naturais do sistema.

J1 = J 0 , J 2 = 2 J 0

kt1 = kt 2 = kt

Figura 7 - Sistema Torcional com 2GL.

As equações de movimento são:

J 0 1 + 2kt1 − kt 2 = 0 (E.1)

2 J 0 2 − kt1 + kt 2 = 0 (E.2)

Assumindo movimento harmônico: i (t ) = i cos( t +  ) e i = 1,2

E a equação característica é: 2 J 02  4 − 5 J 0 kt  2 + kt2 = 0 (E.3)

Que fornece as duas frequências naturais:

1 =
kt
(5 − 17 ) (E.4) 2 =
kt
(5 + 17 ) (E.5)
4J0 4J0

E as razões de amplitude são:

(21) (
r1 = (1) = 2 −
5 − 17 ) (22)
r2 = ( 2) = 2 −
(
5 + 17 )
(E.6)
1 4 1 4
5.5 Acoplamento de Coordenada e Coordenadas Principais

Um sistema com n GL pode ser descrito por vários conjuntos de

coordenadas, chamadas de coordenadas generalizadas.

Figura 8 - Sistema Torcional com 2GL.

Qualquer um dos sistemas de coordenadas ( x1 , x2 ) , ( x, ) , ( x1 , ) , ( y, )
pode ser usado:

1. Deflexões x1 (t ) e x2 (t ) nas extremidades A e B.

2. Deflexão x (t ) no C.G. e rotação  (t ) .

3. Deflexão x1 (t ) em A e rotação  (t ) .

4. Deflexão y (t ) no ponto P e rotação  (t ).

Equações de movimento usando x (t ) e  (t ) :

Equilíbrio de forças na direção vertical:

m x = −k1 ( x − l1  ) − k 2 ( x + l2  ) (5.26)

Equilíbrio de momentos em torno do C.G.:

J 0  = k1 ( x − l1  ) l1 − k 2 ( x + l2  ) l2 (5.27)

E na forma matricial:

m 0   x  (k1 + k 2 ) − (k1 l1 − k 2 l2 )  x  0

 1 1 2 2 1 1 (
 0 J   + − (k l − k l ) k l 2 + k l 2    = 0
0    2 2     )
Se k1 l1 = k 2 l2 as equações se tornam independentes. Em outras
palavras, o sistema gira e se desloca no plano vertical. Isso é conhecido
como acoplamento elástico ou estático.
Equações de movimento usando y (t ) e  (t ) :

Equilíbrio de forças na direção vertical:

m y = −k1 ( y − l1  ) − k2 ( y + l2  ) − m e  (5.28)

Equilíbrio de momento:

J P  = k1 ( y − l1  ) l1 − k2 ( y + l2  ) l2 − m e y (5.29)

E na forma matricial:

 m m e  y  (k1 + k 2 ) − (k1 l1 − k 2 l2 )  y  0

 1 1 2 2 1 1 (
m e J   + − (k l  − k l  ) k l 2 + k l 2    = 0
0    2 2     ) (5.30)

Esta equação contem acoplamento estático (elástico) e dinâmico

(inércia). Se k1 l1 = k 2 l2 o acoplamento é apenas dinâmico.
Observações:

1. Caso geral:
 m11 m12   x1   c11 c12   x1   k11 k12   x1  0
m   +   +    = 
 12 m22   x2  c12 c22   x2  k12 k 22   x2  0

Se k12 = 0 o acoplamento é estático (elástico). Se m12 = 0 o acoplamento

é inercial e se c12 = 0 o acoplamento é de velocidade (amortecimento).
Em ambos os casos é dito acoplamento dinâmico.

2. O sistema vibra em seu modo natural independentemente da escolha

do sistema de coordenadas.

3. A natureza do acoplamento depende das coordenadas. É possível

escolher um sistema q1 (t ) , q2 (t ) (coordenadas principais ou naturais)
que fornece equações de movimento desacopladas estática e
dinamicamente.
Exemplo 5.5 Coordenadas principais de um sistema massa-mola

Figura 4 - Sistema Massa-Mola com 2 GL.

O movimento do sistema é expresso por:

 k   3k 
x1 (t ) = B1 cos t + 1  + B2 cos t + 2 
 m   m  (E.1)
 k   3k 
x2 (t ) = B1 cos t + 1  − B2 cos t + 2 
 m   m 
Onde B1 = X1(1) , B2 = X1(2) , 1, 2 são constantes.
Define-se o conjunto de coordenadas q1 (t ), q2 (t ) de modo que:
 k 
( )
q1 t = B1 cos t + 1  (E.2)
 m 
 3k 
q2 (t ) = B2 cos t + 2 
 m 
E as equações de movimento correspondentes são:
k
q1 +   q1 = 0
m
(E.3)
 3k 
q2 +   q2 = 0
Das equações (E.1) e (E.2): m

x1 (t ) = q1 (t ) + q2 (t )
(E.4)
x2 (t ) = q1 (t ) − q2 (t )
E a solução em termos das coordenadas principais:
1
q1 (t ) = x1 (t ) + x2 (t )
2 (E.4)
1
q2 (t ) = x1 (t ) − x2 (t )
2
5.6 Análise de Vibração Forçada

As equações de movimento de um sistema com 2 GL são:

 m11 m12   x1   c11 c12   x1   k11 k12   x1    F1 ( t ) 

m   +    +    =  
k22   x2  
(5.31)
 12 m22   x2  c12 c22   x2   k12  2 
F ( t ) 
Considerando forças externas harmônicas:

F j (t ) = F j 0 ei  t , j = 1,2 (5.32)

E as soluções permanentes são:

x j (t ) = X j ei  t , j = 1,2 (5.33)

Substituindo as equações (5.32) e (5.33) em (5.31):

(
 −  2 m11 + i c11 + k11 ) (−  2m12 + i c12 + k12 )  X1  =  F10  (5.34)

(
 −  m12 + i c12 + k12
2
) (−  2m22 + i c22 + k22 )  X 2  F20 
Definindo uma impedância mecânica como:
Z rs (i  ) = − 2 mrs + i crs + k rs r , s = 1,2
Escreve-se a equação de movimento como:  
Z (i ) X = F0 (5.35)
 Z (i ) Z12 (i )
Onde Z (i ) =  11  = matrix impedância
 Z12 (i ) Z 22 (i )
  X1    F10 
X =  e F = .
X 2   F20 
A solução pode ser obtida fazendo:  −1 
X = Z (i ) F0 (5.36)

Onde a inversa da matrix de impedância é dada por:

1  Z 22 (i ) − Z12 (i )
Z (i ) −1
= (5.37)
Z11 (i )Z 22 (i ) − Z12
2
(i ) − Z12 (i ) Z11 (i ) 

Z 22 (i ) F10 − Z12 (i ) F20

X 1 (i ) =
Z11 (i )Z 22 (i ) − Z12
2
(i )

− Z12 (i ) F10 + Z11 (i ) F20

X 2 (i ) =
Resultando em: Z11 (i )Z 22 (i ) − Z12
2
(i )
Exemplo 5.7 Resposta permanente de um sistema com 2 GL.

Encontre a resposta permanente do sistema.

Equações de movimento:
m 0   x1   2k − k   x1   F10 cos  t  (E.1)
 0 m  x  + − k 2k   x  =  
   2    2  0 
A solução é da forma:

x j (t ) = X j cos  t , j = 1,2 (E.2)

E as impedâncias são:

Z11 ( ) = Z 22 ( ) = −m  2 + 2k , Z12 ( ) = −k (E.3)

De modo que:
X 1 ( ) =
(− m  2 + 2k ) F10
=
(− m  2 + 2k ) F10
(− m  + 2k ) − k (− m  2 + 3k )(− m  2 + k )
2 2 2

k F10 k F10
X 2 ( ) = =
(− m  )( )
(E.4)
(− m  2 + 2k ) 2
− k2
2
+ 3k − m  + k
2
Definindo 12 = k m e 22 = 3 k m reescreve-se (E.4):

X ( ) =
2 − (  ) F 2

k (  ) − (  ) 1 − (  ) 
1 10
1 2 2 2
2 1 1 1
F10
X 2 ( ) =
 
k (2 1 )2 − ( 1 )2 1 − ( 1 )2 
(E.5)

Figura 9 - Sistema com 2GL e Excitação Harmônica

Amplitudes tendem a infinito quando a frequência de excitação se

aproxima de uma frequência natural. Existem duas condições de
ressonância no sistema.

Existe uma frequência  para a qual a vibração da massa m1 (submetida

a uma força F1) reduz-se a zero. Esta característica forma a base do
absorvedor de vibração dinâmico.
5.7 Sistemas Semidefinidos

São os sistemas conhecidos como sem restrição ou sistemas

degenerados.

Figura 10 - Sistemas Semidefinidos.

Para o sistema mostrado na figura 10a (dois vagões conectados por
uma mola!) as equações de movimento são:
m1 x1 + k ( x1 − x2 ) = 0

m2 x2 + k ( x2 − x1 ) = 0 (5.38)

Para a vibração livre assume-se que:

x j (t ) = X j cos( t +  j ) , j = 1,2 (5.39)
E assim:
(− m1  2 + k ) X1 − k X 2 = 0
(5.40)

( )
− k X 1 + − m2  2 + k X 2 = 0

Fazendo o determinante nulo:

 
 2 m1 m2  2 − k (m1 + m2 ) = 0 (5.41)

Cujas frequências naturais são:

k (m1 + m2 )
1 = 0 , 2 = (5.42)
m1 m2

Uma das frequências naturais é nula (sistema não oscila), e o sistema se

move como um corpo rígido.
5.8 Auto-Excitação e Análise de Estabilidade

Se um sistema está submetido a auto-excitação, os termos de força

podem ser combinados com as matrizes rigidez e amortecimento
fornecendo:
 m11 m12   x1   c11 c12   x1   k11 k12   x1  0
m   x  + c   x  + k   x  = 0 (5.43)
 12 m 22   2   12 c 22   2   12 k 22   2   
Substituindo a solução :
x j (t ) = X j ei  t , j = 1,2 (5.44)

Resulta na equação característica:

a0 s 4 + a1 s 3 + a2 s 2 + a3 s + a4 = 0 (5.45)

Os coeficientes a0 , a1 , a2 , a3 , a4 são números reais, uma vez que são

definidos a partir dos parâmetros físicos do sistema. Se as raízes são
denoadas como s1 , s2 , s3 , s4 então:
(s − s1 )(s − s2 )(s − s3 )(s − s4 ) = 0 (5.46)
Ou: s 4 − (s1 + s2 + s3 + s4 ) s 3 +
+ (s1s2 + s1s3 + s1s4 + s2 s3 + s2 s4 + s3 s4 ) s 2 +
− (s1s2 s3 + s1s2 s4 + s1s3 s4 + s2 s3 s4 ) s + (s1s2 s3 s4 ) = 0 (5.47)

Onde a0 = 1
a1 = −(s1 + s2 + s3 + s4 )
a2 = (s1s2 + s1s3 + s1s4 + s2 s3 + s2 s4 + s3 s4 )
(5.48)
a3 = −(s1s2 s3 + s1s2 s4 + s1s3 s4 + s2 s3 s4 )
a4 = s1s2 s3 s4

O critério de estabilidade é que as partes reais de si (i = 1,2,3,4) sejam

negativas para evitar crescimento exponencial da solução. Usando
propriedades da equação quártica, pode ser derivado que a condição
necessária e suficiente para a condição de estabilidade é que todos os
coeficientes a0 , a1 , a2 , a3 , a4 sejam positivos e que a1 a2 a3  a0 a3 + a4 a1 .
2 2