Introdução Mecânica

Ao longo das pesquisas feitas pelo grupo, desde os robôs industriais usados nas diversas
áreas industriais até os protótipos feitos por universidades, escolas etc., além do robô do
laboratório de robótica (Scorbot – ERII), percebemos que existem vários tipos, formas e jeitos
dos robôs atuarem. Isso se deve a grande quantidade de trabalhos que essa ferramenta pode
vir a exercer, como fundição, pintura, soldagem, montagem, inspeção de produtos,
reconhecimento de imagem, realização de testes e movimentação de cargas, que é o foco do
nosso projeto.
Uma das preocupações do grupo foi o tamanho do braço, pois os motores disponíveis no
mercado não possuem torques elevados como os industriais, além da proporção do braço
principal e o braço secundário. Outro ponto que foi muito discutido foi a quantidade de juntas
móveis que teria o braço, essa foi uma escolha muito importante, pois ela que definiu os graus
de liberdade em que o robô pode se movimentar. Assim, foi decidido que o projeto teria cinco
eixos de liberdade mais a garra: na base, movimento de 360 graus, efetuado por um motor de
passo; Ombro, movimento de 180 graus; Cotovelo, movimento de 180 graus; Dobra do pulso,
movimento de 180 graus; Rotação do Pulso, movimento de 360 graus e o abre e fecha da
garra, todos os movimentos do ombro até a garra são efetuados por servos motores.
Outro ponto na construção, foi qual material seria utilizado, pois não poderíamos
colocar materiais com densidade elevada por causa dos motores. Assim com um estudo feito
pelo grupo foi decidido em utilizar o alumínio para a maior parte do projeto e uma base de
poliacetal, porque além de ter baixa densidade comparada com outros metais, tais como ferro,
aço e latão, possuí uma ótima resistência mecânica e um bom acabamento.
Na estrutura principal, tivemos a ideia de usar tubos de aço inox ½” de diâmetro com
uma parede bem pequena, pois ficaria simples e efetuaria o serviço muito bem, mas em
contrapartida, geraria uma alavanca que poderia acarretar uma sobrecarga dos motores.
Para solucionar o problema da alavanca, decidimos acoplar 2 servos motores em cada
eixo, esses motores em média têm torque de 9 a 10 kgf. Cm cada, e tendo uma caixa de
transmissão toda em metal, nos daria maior segurança e confiança para movimentar o robô
com precisão.
Na parte da garra em si, onde o robô pega as peças para fazer o transporte, seu
trabalho, pensamos em utilizar pistão à solenoide, como no Scorbot – ERII, para quando
enviado um sinal ele atuasse sobre um conjunto de duas engrenagens, que iria fechar quando
acionado o atuador e abrindo quando desenergizado. Entretanto, como o robô já seria
controlado em sua maioria por servos motores, o grupo decidiu que seria mais simples e
eficiente que o robô os usassem.
 Material (Estrutura)

Como já falado, o grupo teve grande preocupação quando se refere a capacidade dos
motores, desse modo, a escolha do material foi muito importante, precisávamos de um
material leve e que tivesse características mecânicas que suportasse cargas, flexões, torções
etc. Assim, o alumínio foi uma boa escolha, pois além de ser muito utilizado em diversas áreas
industriais, como no setor automobilístico e aeroespacial, ele possui características ideias para
o projeto.

O alumínio possui uma densidade de 2,7 g/cm 3, que quando comparado com a
densidade de outros matérias como o aço, densidade 7,87 g/cm 3, e o latão, densidade 8,73
g/cm3, percebemos que o alumínio tem um terço da densidade dos outros materiais citados, se
destacando nesse quesito.

Outras características importantes que favoreceram a escolha desse material foi por ter
uma boa aparência, além de ser extremamente resistente a oxidação. Outro fato foi que o
alumínio pode ser comprado facilmente e com um bom custo benefício.

Na base do braço robótico, preferimos utilizar outro material, o poliacetal, é um tipo de

um plástico de engenharia, ela tem características mecânicas muitas das vezes melhores que
os metais e suas ligas, e possuí uma baixíssima densidade de 1,42 g/cm 3, como o alumínio, esse
material é muito resistente, além de ter baixo coeficiente de atrito e conseguir absorver o
atrito, muito importante quando for movimentado.

Tanto o alumínio quanto o poliacetal são facilmente usinados, pois não possuem dureza
elevada, desse modo possuem um ótimo acabamento pós usinagem.

Por último, decidimos em utilizar tubos inox de ½” de diâmetro, é um material

totalmente acabado, as únicas mudanças que seriam feitas seria cortar os tubos no
comprimento conforme o projeto, esses tubos iriam suportar facilmente todo o esforço e peso
do cotovelo em diante do braço.

Partes do robô Eixos

Como em robôs industriais, o nosso protótipo também se baseou nos movimentos do

braço humano, havendo quatro eixos de liberdade mais o movimento da base e a garra:

Primeiro eixo

Base

Em priori, este robô seria montando em uma mesa e a sua base acoplada em uma tábua
de madeira que estaria fixada por meio de quatro parafusos e porcas. A base seria feita por um
cilindro de aproximadamente 150 a 170mm de diâmetro com 80mm de comprimento, todo
em poliacetal, com o objetivo de elevar a altura do robô e proteger o motor de passo.

O processo de fabricação da peça seria um torno mecânico, efetuando a operação de

desbaste e acabamento longitudinal e o faceamento nas medidas especificadas e iria utilizar a
fresadora ferramenteira para efetuar um desbaste no centro para posicionar o motor de passo
e o rolamento de encosto. Também na fresadora, seria efetuado quatro furos na parte inferior
da peça e o rosqueamento, isso seria feito para fixar a base na tábua de madeira.
 Rolamento de encosto

A fim de aliviar o motor da força peso que o braço exerce, escolhemos um rolamento
axial de rolos cilíndricos, por ter a capacidade de sofrer altas cargas no sentido do eixo que ele
está apoiado, ideal para essa parte do projeto. Esse rolamento estaria encostado na base de
policetal e sendo movimentado pelo eixo do motor de passo, e além de suportar o peso da
garra, também ajudar aliviar o atrito existente, tornando os movimentos suaves e precisos.

Prato

É uma base giratória, essa peça seria acoplada no motor de passo, rotacionado todo o
braço, toda em poliacetal. Seria usinada no torno, efetuando desbaste e faceamento, além do
furo de centro. Já na fresadora, iriamos fazer um total de oito furos, quatro com diâmetro de
8mm e quatro com 3mm.

Tópicos a escrever:
 Características mecânicas dos motores

Dimensionamento dos motores

Rolamentos

Elementos de fixação

Processo de fabricação

Estudo de movimentos

Estudo de Torque, flexão

Fontes:

https://www.totalmateria.com/page.aspx?
ID=PropriedadesdoAluminio&LN=PT#:~:text=Algumas%20das%20propriedades
%20interessantes%20do,e%20alta%20resist%C3%AAncia%20%C3%A0%20fratura. Acessado
em 30/09/2020

https://www.celpan.com.br/blog/o-que-e-e-para-que-serve-o-poliacetal#:~:text=CARACTER
%C3%8DSTICAS%20DO%20POLIACETAL&text=O%20Poliacetal%20%C3%A9%20um%20termopl
%C3%A1stico,abras%C3%A3o%2C%20excelente%20acabamento%20p%C3%B3s%20usinagem.
Acessado em 30/09/2020