Unilins

NOME: Douglas Maciel de Lima Turma 16

ID: 315858
EXERCÍCIOS EAD AULAS 02OUT21_POS16...20

1. Explique o que você entendeu sobre as ações de controle Proporcional, Integral e Derivativa do
algoritmo “PID”.

A ação de controle proporcional é responsável por corrigir a saída de controle de forma proporcional a
amplitude do erro, enquanto a ação de controle integral repete a ação de controle proporcional ao longo
do tempo com velocidade proporcional a amplitude do desvio. Já a ação de controle derivativa corrige a
saída do controlador com amplitude proporcional a velocidade de desvio.

2. Uma malha de controle de pH, será sintonizada pelo método da “Sensibilidade Limite”. Após o
ajuste de BP em 23% obteve a seguinte curva (figura abaixo). Calcule os ajustes das ações de
controle.
Dados: “Velocidade da carta” = 1 mm/segundo; 1 período = 32 mm.

Veloc. = 1mm/segundo, logo Pu = 32 segundos ou 0,533 min

 Faixa proporcional (%) = 1,6 x PBu = 1,6 x 23 = 36,8 %

 Velocidade de reajuste (RPM) = 2 / Pu = 2 / 0,533 = 3,75 RPM

 Reset (min) = Pu / 2 = 0,533 / 2 = 0,267 min

 Tempo derivativo (min) = Pu / 8 = 0,533 / 8 = 0,07 min

3. Calcule os valores das ações de uma malha de controle de temperatura, que tem a seguinte curva
de resposta:
Dados: Cada cm = 3 s Vp min = 50% Vp max = 60% V = 40% à 65%

T = 5 cm x 3 segundos = 15 segundos = 0,25 min

L = 2 cm x 3 segundos = 6 segundos = 0,1 min

1.1
 Unilins
R = ∆Vp / T = 10 / 0,25 = 40% / min
 Bp = (83 x R x L) / ∆V = (83 x 40 x 0,1) / (65-40) = 332 / 25 = 13,28

 Td = 0,5 x L = 0,5 x 6 = 3 segundos

 Ti = L / 0,5 = 6 / 0,5 = 12 segundos

4. Dado a seguinte curva de reação, calcule as ações de controle (Controlador PID Série) para o
método de Ziegler e Nichols (malha aberta), utilizando a tabela dada:

1.2
 Unilins
K = Ganho do processo

Modos de
Controle
P PI PI Paralelo PID PID
Série Série Paralelo

Ações

/K. 0,9./K. 0,8./K. 0,6./K. 1,2./K.

Kp

3,33. 3,33.  2.

Tr Máximo

 0,5.
Td 0 0 0

K = ∆Pv / ∆Mv = (73,66 – 68,33) / (55 – 50) = 5,33 / 5 = 1,066

 Kp = 0,6 x τ / K x θ = 0,6 x 14 / 1,066 x 1 = 7,88

 Tr = θ = 1 segundo

 Td = θ = 1 segundo

5. Com os valores calculados das ações de controle, utilize o software “SIMUL” para um processo
estável (Gs=2; T1=20; T2=15; R=5) e mostre o gráfico da sintonia do controlador após um distúrbio
no Setpoint de 5 a 10% em relação a PV. Lembre-se o Kp (ganho da ação proporcional) deve ser
convertido para PB (banda proporcional).

1.3