Capítulo 1 – Introdução

Este material reúne os principais conceitos envolvidos na disciplina Sistemas de Controle,

através de breves explicações sobre a teoria e de exercícios resolvidos.

1.1 – Controle em Malha Aberta e Malha Fechada

Seja o seguinte sistema de controle, representado pelo controlador e pelo processo (ou planta).

Figura 1.1 - sistema de controle.

Será mostrado a seguir um estudo deste sistema em malha aberta e em malha fechada.

1.2 – Controle em Malha Aberta (MA)

O sistema da figura 1.1 está com a malha fechada. A representação deste sistema em malha
aberta consiste em desconectar a realimentação (neste caso, unitária e negativa) do somador.

Figura 1.2 – sistema de controle em malha aberta.

Seja um sistema de controle de velocidade de um automóvel:

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 Figura 1.3 – controle de velocidade de um veículo.

Para estudar este sistema analiticamente, nós precisamos de um modelo dele, isto é, um
conjunto de relações matemáticas entre as variáveis:

 Após medir a velocidade do automóvel numa dada estrada no valor de 55 mph, descobrimos
que uma mudança de 1º no ângulo do acelerador (variável de controle) causa alteração na
velocidade de 10 mph;
 Quando a estrada varia 1%, medimos uma mudança de 5 mph na velocidade.

Figura 1.4 – modelo do sistema.

onde

r = velocidade de referência, mph

u = ângulo do acelerador (sinal de controle), graus

y = velocidade atual, mph

w = inclinação da estrada (sinal de perturbação), %.

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 Deseja-se comparar o desempenho entre a malha aberta e a malha fechada, quando a
referência for 55 mph e 1% de perturbação. O controlador será um ganho de 0.1 nesse exemplo. O
sistema em malha aberta fica representado como na figura abaixo,

Figura 1.5 – controle em malha aberta.

onde
y  100.1r  0.5w  r  5w

Sem perturbação :
w  0 , supondo
r  55m/h . :
y  55m/h

Com perturbação :
w  1 . : y  50m/h
w  2. : y  45m/h

1.3 – Controle em Malha Fechada (MF)

Figura 1.6 – controle em malha fechada.

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 O controlador nessa situação foi ajustado como um ganho de 100, pois caso contrário, a
resposta do sistema não apresentaria bom desempenho. Assim, a expressão que define a variável
de saída, velocidade do veículo é dada por:

y  10100r - y   0.5w 
1000 5
r w.
1001 1001

Sem perturbação :
w  0, r  55m / h
. : y  54.945m / h

Com perturbação :
w  1%, r  55m / h
. : y  54.945m / h
w  10%, r  55m / h
. : y  54.895m / h

Conclusões:

O sistema de controle em MF apresenta menor erro em regime permanente na presença de

distúrbios. Neste ponto é importante saber que ganhos elevados levam à instabilidade, logo,
sistemas em MF são em geral mais instáveis.
Outra vantagem de um sistema em MF, que será visto mais à frente, é que seu tempo de
resposta é menor, assim o sistema leva um tempo menor para atingir o valor de referência.

1.4 - Um breve histórico

1. ~1620, Controle de temperatura para incubadora – Cornelis Drebbel

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 Figura 1.7 – incubadora de Drebbel.

Conforme o fogo aquece a água, o álcool expande fazendo a haste (riser) subir devido ao
flutuador. Essa ação provoca o abaixamento da tampa amortecedora (damper), o quê por sua vez
provoca diminuição na combustão. A temperatura desejada, valor de referência, é programada pelo
comprimento da haste riser que ajusta a abertura da tampa para uma dada expansão do álcool.

2. ~1788, Controle de velocidade de um eixo – James Watt

Figura 1.8 – fly-balls governor de James Watt.

No estado de equilíbrio, as bolas giram com velocidade constante ao redor do eixo descrevendo
um cone. Quando uma carga (perturbação) é aplicada ao motor, a velocidade imediatamente diminui
e o cone fica menor. Essa abertura angular é utilizado para “medir” a velocidade de rotação.

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3. ~1868, “On Governors” – James Clerk Maxwell
a. estudos sistemáticos sobre estabilidade de controle realimentado;
b. desenvolve equações diferenciais para o controle, lineariza em torno do ponto de
equilíbrio e mostra que a estabilidade depende das raízes de uma certa equação.

4. ~1877, critério de estabilidade – E.J. Routh

5. ~1893, estabilidade da trajetória – Lyapunov

6. ~1960, amplificador realimentado – Bode

7. ~1932, estabilidade a partir da resposta em frequência – Nyquist

8. ~1936, controlador proporcional-integral-derivativo (PID) – Callender et al.

9. ~1948, root-locus - Evans

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