Capítulo 3 – Ações de controle e o controlador PID

3.1 – Ação proporcional

Nesta ação o sinal de controle aplicado à planta é proporcional à amplitude do sinal de erro:
u(t) = K e(t). Se em um dado instante o valor da saída do processo é menor (maior) que a referência,
o erro é positivo (negativo) e consequentemente o sinal de controle também, visto que e(t) = r(t)-y(t).
Para processos que não possuem integradores em sua FT, quanto maior o ganho K, menor
será o erro em regime. No entanto, quanto maior o ganho, mais oscilatório tende a ficar o
comportamento transitório do sistema. Além disso, ganhos muito elevados levam os sistemas à
instabilidade.

3.2 – Ação integral

A ação integral consiste em aplicar um sinal de controle u(t) proporcional à integral do erro:
1 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝑇 0 𝑒 𝑡 𝑑𝑡, onde Ti é o tempo integral ou reset-time. A ação integral possui uma função
𝑖
“armazenadora de energia”. Se a partir de um determinado tempo t o erro é nulo, o sinal de controle
u(t) será mantido constante e proporcional à energia armazenada até t.
Note que a ação integral insere um polo na origem. Esse fato permitirá obter erro nulo em
regime ao seguimento da referência. Além disso, note que essa ação tende a tornar a resposta mais
lenta e instável; por isso a ação integral não é em geral aplicada isoladamente.

3.3 – Ação derivativa

Corresponde à aplicação de um sinal de controle proporcional à derivada do sinal de erro:
𝑑𝑒 (𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝑇𝑑 𝑑𝑡 . Note que a ação derivativa faz com que o ganho da FT aumente com a frequência,
fato que deixaria o sistema sensível a ruídos. Assim, a implementação dessa ação dá-se com a
introdução de um polo que tem a finalidade de limitar o ganho nas altas frequências. Experimente
traçar os diagramas de Bode de um derivador puro e de um derivador juntamente com um
polo. O resultado é que nas baixas frequências o comportamento é similar.
Além disso, a ação derivativa é antecipatória ou preditiva e tende a fazer com que o sistema
reaja mais rapidamente, uma vez que essa ação é baseada na tendência de evolução do sinal de
erro. Observe que, no caso em que o erro é constante, a ação derivativa é nula, ou seja, essa ação
atua apenas durante o transitório, não tendo efeito em regime.

3.4 – Controlador PID

A combinação das ações apresentadas para gerar um só sinal de controle dá origem ao que
chamamos de controlador proporcional-integral-derivativo ou simplesmente PID. O sinal de controle
é genericamente expresso como:

1 𝑡 𝑑𝑒 (𝑡)
𝑢 𝑡 =𝐾 𝑒 𝑡 + 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 + 𝑇𝑑 .
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
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Dessa forma tem-se 3 parâmetros de sintonia no controlador: o ganho K, o tempo integral T i e o
tempo derivativo Td. Porém muitas vezes não é necessário a utilização de uma ou mais ações.
Basicamente temos 4 configurações possíveis de controladores a partir de uma estrutura PID:
 proporcional (P);
 proporcional-integral (PI);
 proporcional-derivativa (PD);
 proporcional-integral-derivativa (PID).

O diagrama de blocos do PID fica

Figura 3.1 – diagrama de blocos do controlador PID.

3.4.1 – O controlador proporcional

Sistemas que já possuem na sua FT um polo na origem podem ser satisfatoriamente
controlados apenas pela ação proporcional. No entanto, é importante lembrar que o ganho não é
ilimitado. A figura abaixo ilustra esse fato, onde é possível verificar a saturação no sinal de controle.
A região onde o sinal é linear é chamado banda proporcional Pb.

Figura 3.2 – banda proporcional.

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 1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
No gráfico acima 𝑤 𝑡 = 𝑓 𝑒 𝑡 = 𝑒 𝑡 + 𝑇 0 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 + 𝑇𝑑 𝑑𝑡 , assim 𝑢 𝑡 = 𝐾𝑤(𝑡) e o sinal que é
𝑖
efetivamente aplicado ao processo será:

𝑢𝑚𝑎𝑥 𝑠𝑒 𝐾𝑤 𝑡 > 𝑢𝑚𝑎𝑥

𝑢 𝑡 = 𝐾𝑤(𝑡) 𝑠𝑒 𝑢𝑚𝑖𝑛 ≤ 𝐾𝑤 𝑡 ≤ 𝑢𝑚𝑎𝑥
𝑢𝑚𝑖𝑛 𝑠𝑒 𝐾𝑤 𝑡 < 𝑢𝑚𝑖𝑛

Para que o PID se comporte linearmente o sinal w(t) deve pertencer ao intervalo [w1,w2] onde w1 =
umin/K e w2 = umax/K. A banda proporcional fica

𝑃𝑏 = 𝑤2 − 𝑤1

e portanto
𝑢𝑚𝑎𝑥 − 𝑢𝑚𝑖𝑛 = 𝐾𝑃𝑏 .

Exemplo 3.1
Considere o diagrama de blocos do PID (figura 3.1) com

𝑒 −0,5𝑠
𝑇𝑖 = ∞ , 𝑇𝑑 = 0 , 𝐻 𝑠 = 1 𝑒 𝐺 𝑠 = .
𝑠+1 (𝑠+2)

A figura abaixo mostra a resposta ao degrau unitário. Note que quanto maior o ganho K, maior é a
oscilação e o sobrepasso (Mp). Observe ainda a diminuição do erro com o aumento do ganho
proporcional.

Figura 3.3 - K=1(azul), 2(vermelho), 4(laranja).

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3.4.2 – O controlador proporcional-integral
A função principal da ação integral é fazer com que processos que não possuam integradores
na sua FT, sigam com erro nulo, uma referência do tipo degrau. Porém se aplicada isoladamente
tende a degradar a estabilidade relativa do sistema. Assim, a ação integral é utilizada em conjunto
com a ação proporcional, formando o controlador denominado PI dado por:

𝑡
1
𝑢 𝑡 =𝐾 𝑒 𝑡 + 𝑒 𝜏 𝑑𝜏
𝑇𝑖 0

Considere o sistema da Figura 3.1 com G(s) sem integradores, controlador PI e referência constante.
O comportamento do sistema em regime permanente pode ser resumido como:
 A parcela da ação proporcional será nula, uma vez que e(t)=0.
 A parcela da ação integral será constante no valor até então armazenado ao longo do tempo.
𝑟(∞)
Este valor dependerá do ganho estático do processo: 𝑢 ∞ = 𝐺(0) . Nota: e = r-y = 0.

Exemplo 3.2
Seja o mesmo sistema do exemplo 3.1 com 𝐾 = 2, 𝑇𝑑 = 0 com referência em degrau unitário.
Note que para altos valores de Ti tem-se a predominância da ação proporcional (para Ti =  o
controlador se torna proporcional puro).

Figura 3.5 – efeito da variação do reset-time no PI com

K=2; Ti = 1 (azul), 2,5 (vermelho),5 (laranja).

O próximo gráfico mostra o sinal de controle resultante u(t) e suas parcelas proporcional p(t) e
integral i(t). Lembrando que em regime u() = i() = r() / G(0) = 1 / 0,5 = 2. Observe a parcela
proporcional desaparecendo com o tempo.

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 Figura 3.6 – sinais de controle: u(t) (resultante-azul), i(t) (laranja),
p(t) (vermelho) com K=2; Ti = 1.

Figura 3.7 – sinais de controle: u(t) (resultante-azul), i(t) (laranja),

p(t) (vermelho) com K=2; Ti = 5.

3.4.3 – O controlador proporcional-derivativo

A ação derivativa tem a função de antecipar a ação de controle a fim de que o processo reaja
mais rápido, com isso o transitório da resposta é melhorado (mais rápida e com menos oscilação). A
estrutura geral do controlador PD é dada por:

𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾 𝑒 𝑡 + 𝑇𝑑
𝑑𝑡
𝑑𝑒 (𝑡)
Considerando que 𝑒 𝑡 + 𝑇𝑑 ≈ 𝑒 𝑡 + 𝑇𝑑 , tem-se que 𝑢(𝑡) ≈ 𝐾𝑒(𝑡 + 𝑇𝑑 ). Assim, o sinal
𝑑𝑡
de controle é proporcional à estimativa do erro Td unidades de tempo à frente. O gráfico abaixo
ilustra esse fato.

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 Figura 3.8 – interpretação da ação PD.

A função de transferência desse controlador com a adição do polo para limitação do ganho derivativo
em altas frequências é dada por:
𝑝
𝑢(𝑠) 𝐾 1+𝑇𝑑 𝑝 (𝑠+1+𝑝 𝑇 )
𝑑
𝐺 𝑠 = = .
𝑒(𝑠) (𝑠+𝑝)

Observe que:
 O zero do controlador PD está sempre à direita do polo;
 Aumentando Td o zero tende à origem, significando a predominância da ação derivativa.

3.4.4 – O controlador proporcional-integral-derivativo

O controlador combina as ações e vantagens do PI e PD. A ação integral melhora a precisão
do sistema, enquanto a ação derivativa contrabalanceia o efeito desestabilizador do controlador I,
aumentando a estabilidade relativa do sistema e com isso melhorando o transitório.
A função de transferência do PID é dada por:

𝑢(𝑠) 1 𝑝𝑠
𝐺 𝑠 = = 𝐾(1 + + 𝑇𝑑 ).
𝑒(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠 𝑠+𝑝

Exemplo 3.3
Seja o mesmo sistema considerado anteriormente com K = 4 e T i = 1. O gráfico a seguir
mostra o efeito da ação derivativa considerando-se um polo limitador de ganho em alta frequência p
= 100.

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Figura 3.9 – efeito do tempo derivativo no PID –
Td=0 (azul), Td=0.2 (vermelho), Td=0.4 (preto)

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