Cap5 Slides

Cap.
5 — Estabilização Por Realimentação de

Estado
Paulo Sergio PEREIRA DA SILVA
Escola Politécnica–PTC–USP
Controle Multivariável
usp2
paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 1 / 27

Definição
O sistema
x(t) = Ax(t) + Bu(t) (1a) {

x(0) = x0 , t ≤ t0 (1b) {
é assintoticamente estável se, para todo x0 ∈ X = Rn e entrada u(t)

nula tenhamos que limt→∞ x(t) = 0.
usp2

Teorema
O sistema (1) é assintoticamente estável se e somente se σ(A) ⊂ C− ,
isto é, se todos os autovalores de A possuirem parte real estritamente
negativa.
usp2

Definição
Seja um sistema na forma (1). Uma realimentação (linear) de
estado é uma lei de controle
u(t) = Fx(t) + v (t) (2)
F : X → U é uma transformação linear (matriz m × n), onde

n = dim(X ), n = dim(U).
A nova entrada externa é v (t).
Sistema em malha fechada:
x(t) = (A + BF )x(t) + Bv (t) (3)
usp2

Definição
u(t) = Fx(t) + v (t) (2)

x(t) = (A + BF )x(t) + Bv (t) (3)
usp2

Definição
u(t) = Fx(t) + v (t) (2)

x(t) = (A + BF )x(t) + Bv (t) (3)
usp2

Definição
u(t) = Fx(t) + v (t) (2)

x(t) = (A + BF )x(t) + Bv (t) (3)
usp2

Definição
u(t) = Fx(t) + v (t) (2)

x(t) = (A + BF )x(t) + Bv (t) (3)
usp2

Figura: Figura superior: Realimentação de estado. Figura Inferior: Sistema usp2
em malha fechada equivalente.

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 5 / 27 {
PROBLEMA DE ESTABILIZAÇÃO: Encontrar um realimentação de
estado F tal que σ(A + BF ) ⊂ C− .
PROBLEMA DE IMPOSIÇÃO DE PÓLOS: Dizemos que o problema

de imposição de pólos é solúvel se,
Para todo conjunto de pólos desejados Λ = {λ1 , λ2 , . . . , λn } ⊂
C se existir F = F (Λ) tal que σ(A + BF ) = Λ.
usp2

Teorema
O PROBLEMA DE IMPOSIÇÃO DE PÓLOS É SOLÚVEL SE E
SOMENTE O SISTEMA FOR CONTROLÁVEL.
Teorema
O PROBLEMA DE ESTABILIZAÇÃO É SOLÚVEL SE E SOMENTE
SE A PARTE NÃO CONTROLÁVEL FOR ESTÁVEL ( σ(A22 ) ⊂ C− ).
usp2

Teorema
O PROBLEMA DE IMPOSIÇÃO DE PÓLOS É SOLÚVEL SE E
SOMENTE O SISTEMA FOR CONTROLÁVEL.
Teorema
O PROBLEMA DE ESTABILIZAÇÃO É SOLÚVEL SE E SOMENTE
SE A PARTE NÃO CONTROLÁVEL FOR ESTÁVEL ( σ(A22 ) ⊂ C− ).
usp2

RECEITA P/ MATLAB: Seja p o vetor linha dos pólos desejados.
Seja (A, B) as matrizes do sistema.
F = place(A, B, p) é a realimentação desejada (não funciona se o
sistema não for controlável).
Seja σ(A + BF ) = {p1 , p2 , . . . , pn }. Seja
R = − min{<(p1 ), . . . , <(p2 ), . . . , <(pn )}.
TEOREMA: Com os polos impostos acima teremos:
kx(t)k ≤ Ke−µt kx(0)k,
onde µ = R − , com positivo pequeno.
usp2

R = − min{<(p1 ), . . . , <(p2 ), . . . , <(pn )}.
usp2

R = − min{<(p1 ), . . . , <(p2 ), . . . , <(pn )}.
usp2

R = − min{<(p1 ), . . . , <(p2 ), . . . , <(pn )}.
usp2

Sistemas com uma entrada
Teorema
Um sistema (A, b) com uma entrada é controlável se e somente se os
pólos de A + bf puderem ser livremente impostos para uma escolha
adequada da realimentação de estado f .
usp2

Esboço da prova
Neste momento mostraremos apenas que controlabilidade

implica na possibilidade de imposição de pólos.
Seja π(λ) o polinomio caracterı́stico
π(λ) = det(λI − A) = λn − (an−1 λn−1 + . . . + a1 λ + a0 ).
Defina recursivamente a seqüência de polinômios

π (0) (λ), π (1) (λ), . . . , π (n) (λ), tais que:
π (0) (λ) = π (0) (λ) (4a)

(i) (i−1)
λπ (λ) = π (λ) + ai−1 , (i = 1, . . . , n) (4b)
usp2

Esboço da prova


π (0) (λ), π (1) (λ), . . . , π (n) (λ), tais que:
π (0) (λ) = π (0) (λ) (4a)

(i) (i−1)
λπ (λ) = π (λ) + ai−1 , (i = 1, . . . , n) (4b)
usp2

Esboço da prova


π (0) (λ), π (1) (λ), . . . , π (n) (λ), tais que:
π (0) (λ) = π (0) (λ) (4a)

(i) (i−1)
λπ (λ) = π (λ) + ai−1 , (i = 1, . . . , n) (4b)
usp2

Assim é fácil ver que
π (1) (λ) = λn−1 − (an−1 λn−2 + . . . + a2 λ + a1 ) (5a)

(2) n−2 n−3
π (λ) = λ − (an−1 λ + . . . + a3 λ + a2 ) (5b)
... ... ...
(i)
π (λ) = λn−i − (an−1 λn−i−1 + . . . + ai+1 λ + ai ) (5c)
... ... ...
(n−1)
π (λ) = (λ − an−1 ) (5d)
(n)
π (λ) = 1 (5e) {
usp2

Agora defina a seqüência de vetores e0 , e1 , . . . , en , por:
ei = π (i) (A)b, (i = 0, 1, . . . , n) (6)
onde, tal como no teorema de Cayley-Hamilton, definimos

π (i) (A) = An−i − (an−1 An−i−1 + . . . + ai+1 A + ai I).
De (5e) segue-se que
usp2

en = b (7a)
De (4b), teremos:
Aπ (i) (A) = π (i−1) (A) + ai−1 I
Aei = ei−1 + ai−1 Ien , (i = 1, . . . , n) (7b)

Do teorema de Cayley-Hamilton, temos que e0 = 0 já que π (0) é o
polinômio caracterı́stico de A e assim π (0) (A) = 0.
usp2

en = b (7a)
De (4b), teremos:
Aπ (i) (A) = π (i−1) (A) + ai−1 I
Aei = ei−1 + ai−1 Ien , (i = 1, . . . , n) (7b)

usp2

en = b (7a)
De (4b), teremos:
Aπ (i) (A) = π (i−1) (A) + ai−1 I
Aei = ei−1 + ai−1 Ien , (i = 1, . . . , n) (7b)

usp2

en = b (7a)
De (4b), teremos:
Aπ (i) (A) = π (i−1) (A) + ai−1 I
Aei = ei−1 + ai−1 Ien , (i = 1, . . . , n) (7b)

usp2

Defina en = b
ei−1 = Aei − ai−1 b, (i = n, n − 1, . . . , 2) (8)
Lema
B = {e1 , . . . , en } é uma base de X = Rn .
usp2

Defina en = b
ei−1 = Aei − ai−1 b, (i = n, n − 1, . . . , 2) (8)
Lema
usp2

Defina en = b
ei−1 = Aei − ai−1 b, (i = n, n − 1, . . . , 2) (8)
Lema
usp2

Escrevendo o par (A, b) na base B teremos:
   
0 1 0 ... 0 0
 0 0 1 ... 0   0 
   
e =  ..
A
 .. .. . .
.
.. 
b
e= ..
(9a)
 . . . .  .
  
 
 0 0 0 ... 1   0 
a0 a1 a2 . . . an−1 1
onde
e = T −1 AT
A
e = T −1 b
b
T é a matriz dos vetores coluna {e1 , . . . , en }.

Note que a expressão da i-ésima coluna de A e é conseqüência de
(8) (e do fato que e0 = 0 para a primeira coluna). A expressão de
usp2
b
e é conseqüência do fato de en = b.
   
0 1 0 ... 0 0
 0 0 1 ... 0   0 
   
e =  ..
A
 .. .. . .
.
.. 
b
e= ..
(9a)
 . . . .  .
  
 
 0 0 0 ... 1   0 
a0 a1 a2 . . . an−1 1
onde
e = T −1 AT
A
e = T −1 b
b

usp2
b
   
0 1 0 ... 0 0
 0 0 1 ... 0   0 
   
e =  ..
A
 .. .. . .
.
.. 
b
e= ..
(9a)
 . . . .  .
  
 
 0 0 0 ... 1   0 
a0 a1 a2 . . . an−1 1
onde
e = T −1 AT
A
e = T −1 b
b

usp2
b
   
0 1 0 ... 0 0
 0 0 1 ... 0   0 
   
e =  ..
A
 .. .. . .
.
.. 
b
e= ..
(9a)
 . . . .  .
  
 
 0 0 0 ... 1   0 
a0 a1 a2 . . . an−1 1
onde
e = T −1 AT
A
e = T −1 b
b

usp2
b
POLOS DESEJADOS: {λ bn }.
b1 , . . . , λ
POLINÔMIO CARACTERÍSTICO DESEJADO
b(λ) = (λ − λ
π b1 )(λ − λ
b2 ) . . . (λ − λ
bn )
= λn − (a
bn−1 λn−1 + . . . + a b1 λ + a
b0 ).
Vetor linha realimentação ef :

ef = (a b0 − a0 ) (a b1 − a1 ) . . . (a
bn−1 − an−1 )
É fácil mostrar que:

 
0 1 0 ... 0

 0 0 1 ... 0 

A
e+b
eef =  .. .. .. .. .. 

 . . . . . 

 0 0 0 ... 1 
a0 a1 a2 . . . an−1
b b b b
usp2
portanto os pólos de (A
e+b
eef ) são os pólos desejados.
b1 , . . . , λ
b(λ) = (λ − λ
π b1 )(λ − λ
b2 ) . . . (λ − λ
bn )
= λn − (a
bn−1 λn−1 + . . . + a b1 λ + a
b0 ).

ef = (a b0 − a0 ) (a b1 − a1 ) . . . (a
bn−1 − an−1 )

 
0 1 0 ... 0

 0 0 1 ... 0 

A
e+b
eef =  .. .. .. .. .. 

 . . . . . 

 0 0 0 ... 1 
a0 a1 a2 . . . an−1
b b b b
usp2
e+b
b1 , . . . , λ
b(λ) = (λ − λ
π b1 )(λ − λ
b2 ) . . . (λ − λ
bn )
= λn − (a
bn−1 λn−1 + . . . + a b1 λ + a
b0 ).

ef = (a b0 − a0 ) (a b1 − a1 ) . . . (a
bn−1 − an−1 )

 
0 1 0 ... 0

 0 0 1 ... 0 

A
e+b
eef =  .. .. .. .. .. 

 . . . . . 

 0 0 0 ... 1 
a0 a1 a2 . . . an−1
b b b b
usp2
e+b
b1 , . . . , λ
b(λ) = (λ − λ
π b1 )(λ − λ
b2 ) . . . (λ − λ
bn )
= λn − (a
bn−1 λn−1 + . . . + a b1 λ + a
b0 ).

ef = (a b0 − a0 ) (a b1 − a1 ) . . . (a
bn−1 − an−1 )

 
0 1 0 ... 0

 0 0 1 ... 0 

A
e+b
eef =  .. .. .. .. .. 

 . . . . . 

 0 0 0 ... 1 
a0 a1 a2 . . . an−1
b b b b
usp2
e+b
b1 , . . . , λ
b(λ) = (λ − λ
π b1 )(λ − λ
b2 ) . . . (λ − λ
bn )
= λn − (a
bn−1 λn−1 + . . . + a b1 λ + a
b0 ).

ef = (a b0 − a0 ) (a b1 − a1 ) . . . (a
bn−1 − an−1 )

 
0 1 0 ... 0

 0 0 1 ... 0 

A
e+b
eef =  .. .. .. .. .. 

 . . . . . 

 0 0 0 ... 1 
a0 a1 a2 . . . an−1
b b b b
usp2
e+b
Os autovalores de uma matriz não se alteram por mudança de
base! Portanto
σ(A
e+b
eef ) = σ (A + bf )
Assim a realimentação de estado a ser implementada será:
f = ef T −1 (10)
Isto completa a demonstração.
usp2

base! Portanto
σ(A
e+b
eef ) = σ (A + bf )
f = ef T −1 (10)
usp2

base! Portanto
σ(A
e+b
eef ) = σ (A + bf )
f = ef T −1 (10)
usp2

Sistemas com mais de uma entrada (m > 1)
b ∈ U = Rm um vetor coluna fixado.

Seja u
Seja v (t) ∈ R uma nova entrada escalar.
A lei de controle:
u(t) = Fx(t) + u
bv (t)
produz um sistema em malha fechada SISO com a nova entrada
externa escalar v (t) dado por:
ẋ(t) = Ax(t)
b + bv
b (t)
b
b = Bu
beA
b = A + BF
b.
usp2


Seja u
A lei de controle:
u(t) = Fx(t) + u
bv (t)
ẋ(t) = Ax(t)
b + bv
b (t)
b
b = Bu
beA
b = A + BF
b.
usp2


Seja u
A lei de controle:
u(t) = Fx(t) + u
bv (t)
ẋ(t) = Ax(t)
b + bv
b (t)
b
b = Bu
beA
b = A + BF
b.
usp2


Seja u
A lei de controle:
u(t) = Fx(t) + u
bv (t)
ẋ(t) = Ax(t)
b + bv
b (t)
b
b = Bu
beA
b = A + BF
b.
usp2


Seja u
A lei de controle:
u(t) = Fx(t) + u
bv (t)
ẋ(t) = Ax(t)
b + bv
b (t)
b
b = Bu
beA
b = A + BF
b.
usp2

Figura: Redução de um sistema com várias entradas a um sistema com uma
entrada
usp2 {

Lema
Seja (A, B) um sistema controlável com m entradas. Para todo u b∈U
existe uma realimentação de estado F tal que o par (A, b) seja
b b b
controlável, onde b
b = Bu
beA b = A + BF b . Mais ainda, com
probabilidade 1, a escolha aleatória de Fb cumpre a propriedade
especificada.
usp2

Algoritmo de imposição de pólos : m > 1
Verifique que (A, B) é controlável. Caso contrário o algoritmo não

pode ser aplicado!
Escolha um vetor coluna u b ∈ Rm .
Escolha Fb (matriz m × n aleatoriamente.
Verifique se (A,
b b)
b é controlável, onde b
b = BubeA b = A + BF b.
Caso não seja, faça outras escolhas aleatórias de F
b até que esta
propriedade seja satisfeita.
Aplicando o método de imposição de polos para o caso SISO,
determine o bf (vetor linha 1 × n) tal que σ(Ab+b bbf ) possua os pólos
desejados.
Implementar, a lei de controle u = F b +ubbf (justifique).
usp2


pode ser aplicado!
Verifique se (A,
b b)
b até que esta
desejados.
usp2


pode ser aplicado!
Verifique se (A,
b b)
b até que esta
desejados.
usp2


pode ser aplicado!
Verifique se (A,
b b)
b até que esta
desejados.
usp2


pode ser aplicado!
Verifique se (A,
b b)
b até que esta
desejados.
usp2


pode ser aplicado!
Verifique se (A,
b b)
b até que esta
desejados.
usp2

Observação :
A redução de um sistema de várias entradas a um sistema de
uma entrada apenas é uma péssima polı́tica na prática.
Ela tende a gerar desperdı́cio de energia nas leis de controle.
A própria idéia de imposição de pólos é discutı́vel como técnica
de projeto.
As técnicas de otimização das teorias de controle ótimo/robusto
permitem realizar projetos muito mais efetivos nas aplicações.
Em termos de solução de exercı́cios, o algoritmo anterior é
satisfatório.
“Chutar” aleatoriamente não é em geral uma boa técnica para um
projeto sério. A rotina place faz otimização da imposição, usando
todas as entradas.
RESOLVEREMOS UM EXERCÍCIO PARA ILUSTRAR ESTA
OBSERVAÇÃO.
♦usp2

Observação :
de projeto.
satisfatório.
todas as entradas.
OBSERVAÇÃO.
♦usp2

Observação :
de projeto.
satisfatório.
todas as entradas.
OBSERVAÇÃO.
♦usp2

Observação :
de projeto.
satisfatório.
todas as entradas.
OBSERVAÇÃO.
♦usp2

Observação :
de projeto.
satisfatório.
todas as entradas.
OBSERVAÇÃO.
♦usp2

Observação :
de projeto.
satisfatório.
todas as entradas.
OBSERVAÇÃO.
♦usp2

Observação :
de projeto.
satisfatório.
todas as entradas.
OBSERVAÇÃO.
♦usp2

DEMONSTRAÇÃO DO RESULTADO PRINCIPAL DO CAPÍTULO
Teorema
Um sistema (A, B) é controlável se e somente se os pólos de A + BF
puderem ser impostos livremente para uma escolha adequada da
realimentação de estado F .
Prova:
Se (A, B) é controlável, já mostramos que podemos impor os
pólos livremente.
Provemos agora que, se o sistema não for controlável, existe uma
parte dos autovalores de A (exatamente os autovalores da parte
não controlável) que não se alteram por a realimentação de
estado.
Suponha que o sistema não é controlável e seja F uma
realimentação qualquer. Então, do que foi visto no Cap. 2,
podemos escrever o sistema numa base onde os primeiros k
usp2
vetores formam uma base de R0 .
Teorema
Prova:
pólos livremente.
estado.
usp2
Teorema
Prova:
pólos livremente.
estado.
usp2
Teorema
Prova:
pólos livremente.
estado.
usp2
Seja T a matriz de mudança de base onde os vetores coluna
formam a base mencionada.
Fazendo a mudança de base x = Tz teremos:

−1 A11 A12 −1 B1
A = T AT =
e B=T B=
e
0 A22 0

e = FT = F1 F2
F
onde A11 é k × k, A12 é k × n − k , A22 é n − k × n − k, B1 é k × m,

F1 é m × k e F2 é m × n − k .
usp2


−1 A11 A12 −1 B1
A = T AT =
e B=T B=
e
0 A22 0

e = FT = F1 F2
F

F1 é m × k e F2 é m × n − k .
usp2


−1 A11 A12 −1 B1
A = T AT =
e B=T B=
e
0 A22 0

e = FT = F1 F2
F

F1 é m × k e F2 é m × n − k .
usp2

Agora note que,

A11 + B1 F1 A12 + B1 F2
A
e+B
eFe= (11)
0 A22
Devido à forma bloco-triangular

U da matriz A +
e B
U F segue-se que
ee
σ(A + B F ) = σ(A11 + B1 F1 ) σ(A22 ) (onde denota união com
e e e
repetição).
Portanto, os pólos da parte não controlável A22 sempre aparecem
no sistema em malha fechada e a imposição de pólos livre não é
possı́vel.
Isto completa a demonstração 2
usp2

Agora note que,

A11 + B1 F1 A12 + B1 F2
A
e+B
eFe= (11)
0 A22

U da matriz A +
e B
U F segue-se que
ee
e e e
repetição).
possı́vel.
usp2

Agora note que,

A11 + B1 F1 A12 + B1 F2
A
e+B
eFe= (11)
0 A22

U da matriz A +
e B
U F segue-se que
ee
e e e
repetição).
possı́vel.
usp2

Sistemas Estabilizáveis
Nesta seção, estudaremos o conceito de estabilizabilidade.

Começaremos pela definição:
Definição
Um sistema (A, B) é estabilizável se existir uma realimentação de
estado F tal que o sistema em malha fechada seja estável.
usp2

Os mesmos argumentos da prova do teorema anterior mostram que
Proposição
(Critério de Estabilizabilidade) Um sistema (A, B) é estabilizável se e
somente se a sua parte não controlável A22 for estável.
Observação : Um sistema controlável é sempre estabilizável. ♦
usp2

Cap5 Slides

Enviado por

Dados do documento

Descrição original:

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Cap5 Slides

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Cap.

5 — Estabilização Por Realimentação de

Paulo Sergio PEREIRA DA SILVA

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 1 / 27

x(t) = Ax(t) + Bu(t) (1a) {

é assintoticamente estável se, para todo x0 ∈ X = Rn e entrada u(t)

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 2 / 27

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 3 / 27

u(t) = Fx(t) + v (t) (2)

F : X → U é uma transformação linear (matriz m × n), onde

x(t) = (A + BF )x(t) + Bv (t) (3)

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 4 / 27

u(t) = Fx(t) + v (t) (2)

F : X → U é uma transformação linear (matriz m × n), onde

x(t) = (A + BF )x(t) + Bv (t) (3)

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 4 / 27

u(t) = Fx(t) + v (t) (2)

F : X → U é uma transformação linear (matriz m × n), onde

x(t) = (A + BF )x(t) + Bv (t) (3)

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 4 / 27

u(t) = Fx(t) + v (t) (2)

F : X → U é uma transformação linear (matriz m × n), onde

x(t) = (A + BF )x(t) + Bv (t) (3)

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 4 / 27

u(t) = Fx(t) + v (t) (2)

F : X → U é uma transformação linear (matriz m × n), onde

x(t) = (A + BF )x(t) + Bv (t) (3)

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 4 / 27

em malha fechada equivalente.

PROBLEMA DE IMPOSIÇÃO DE PÓLOS: Dizemos que o problema

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 6 / 27

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 7 / 27

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 7 / 27

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 8 / 27

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 8 / 27

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 8 / 27

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 8 / 27

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 9 / 27

Neste momento mostraremos apenas que controlabilidade

π(λ) = det(λI − A) = λn − (an−1 λn−1 + . . . + a1 λ + a0 ).

Defina recursivamente a seqüência de polinômios

π (0) (λ) = π (0) (λ) (4a)

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 10 / 27

Neste momento mostraremos apenas que controlabilidade

π(λ) = det(λI − A) = λn − (an−1 λn−1 + . . . + a1 λ + a0 ).

Defina recursivamente a seqüência de polinômios

π (0) (λ) = π (0) (λ) (4a)

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 10 / 27

Neste momento mostraremos apenas que controlabilidade

π(λ) = det(λI − A) = λn − (an−1 λn−1 + . . . + a1 λ + a0 ).

Defina recursivamente a seqüência de polinômios

π (0) (λ) = π (0) (λ) (4a)

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 10 / 27

π (1) (λ) = λn−1 − (an−1 λn−2 + . . . + a2 λ + a1 ) (5a)

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 11 / 27

ei = π (i) (A)b, (i = 0, 1, . . . , n) (6)

onde, tal como no teorema de Cayley-Hamilton, definimos

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 12 / 27

Aπ (i) (A) = π (i−1) (A) + ai−1 I

Aei = ei−1 + ai−1 Ien , (i = 1, . . . , n) (7b)

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 13 / 27

Aπ (i) (A) = π (i−1) (A) + ai−1 I