Teoria de Controle

Dr. João Evangelista Neto

Professor Departamento de Engenharia de Controle e Automação
EST-UEA, Manaus, Brasil

UniNorte/Laurente

joao_evangelista_neto@yahoo.com
RESPOSTA TRANSITÓRIA

REGIME ESTACIONÁRIO
 INTRODUÇÃO

 Uma vez obtido o modelo, é possível analisar o

desempenho do sistema por vários métodos.
 Na prática, o sinal de entrada em um sistema de controle
não é conhecido “a priori”, mas é de caráter aleatório, e a
entrada instantânea não pode ser expressa analiticamente.
 Somente em alguns casos especiais o sinal de entrada é
conhecido antecipadamente e pode ser expresso
analiticamente ou por curvas. (Ex: controle automático de
máquinas-ferramentas)
 INTRODUÇÃO

 Na análise e projeto de sistema de controle, é necessário

ter uma base para comparar o desempenho dos sistemas.

 Essa base é obtida através da especificação dos sinais de

teste de entradas particulares e da comparação das
respostas dos sistemas a estes sinais de entrada.

 Base dos critérios do projeto: Respostas as sinais de

testes ou a mudanças as condições iniciais.
 Sinais típicos de testes

 Função degrau unitário, rampa, impulso, parábola de aceleração

e senoidais.
 Podem ser obtidas facilmente para análise matemática e
experimental.
 Determinação de sinais para análise: depende das entradas do
sistema na condição de operação.
 Entradas variantes no tempo: função rampa.
 Entradas tipo choque: função impulso.
 Entradas variando bruscamente: função degrau.
 O uso de sinais de teste possibilita a comparação do
desempenho dos sistemas em ralação a uma mesma base.
SINAIS DE TESTE TÍPICOS
 Resposta transitória e estacionária

Resposta temporal

Resposta transitória Resposta estacionária

Vai do estado inicial até
Saída do sistema para t  
o estado final

C(t)  C tr (t)  Css (t)

 Estabilidade

 Ao projetar um sistema de controle, deve-se prever o

comportamento dinâmico do sistema, a partir do
conhecimento dos componentes.
 Característica mais importante do comportamento
dinâmico do sistema: estabilidade absoluta (estável ou
instável).
 Sistema de controle em equilíbrio se, na ausência de
entrada ou perturbação, o sistema permanece no mesmo
estado.
 Sistema de controle LTI

Estabilidade absoluta
Estável: saída retorna ao estado de equilíbrio quando o sistema é
submetido a uma condição inicial.

Criticamente estável: As oscilações da saída se repetirem de

maneira continua.

Instável: Saída divergir sem limites a partir do estado de equilíbrio

quando o sistema for sujeito a uma condição inicial.

Na realidade, a saída de um sistema físico aumenta até certo valor,

mas pode ser limitado por fins de cursos mecânicos, ou o sistema
pode se romper ou se tornar não-linear, após da saída ultrapassar
certa amplitude, as equações diferenciais não serão válidas.
 Sistema de controle LTI

Estabilidade relativa
Um sistema físico contém energia armazenada. Ante uma entrada, este não
pode segui-la imediatamente.
Resposta transitória: Apresenta oscilações amortecidas.
Erro estacionário: saída difere com a entrada no regime permanente.
(precisão do sistema de controle)
Análise de um sistema de controle: devem-se examinar as respostas
transitórias e de regime permanente. (investigar o erro estacionário que é
causado pela incapacidade de um sistema de controle seguir tipos
particulares de entrada).
Fatores de erros: variações na entrada, atrito estático e folga nas
engrenagens (backlash).
 SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM

Fisicamente: Circuito RC, Sistema térmico, Sistema rotacional,

Armazenamento de água com um só tanque, ou qualquer
outro sistema.

1 1
R(s) + C(s) R(s) C(s)
- Ts Ts  1

Diagrama de bloco Diagrama de bloco simplificado

C(s) 1

R(s ) Ts  1
Função de Transferência
 Sistemas de Primeira Ordem: Resposta ao Degrau Unitário

1 1 se t  0
Função degrau unitário: R(s)  r(t )  
s 0 se t  0
1 T 1 1
Expandindo C(s) em frações parciais: C(s)    
s Ts  1 s s  (1/T)
t

Transformada inversa de C(s): c(t)  1  e T

 Quanto menor é T, o sistema

responde mais rapidamente.
Para t=T, c(T)=0.632
Para t≥4T, c(t) se mantém a 2% do
valor final (Estado permanente)
c(t)→1, para t →h
Sistemas de Primeira Ordem: Resposta a Rampa Unitária

1  t se t  0
Função Rampa unitária: R(s)  2 r( t )  
s 0 se t  0
1 T T2
Expandindo C(s) em frações parciais: C(s)  2  
s s Ts  1
t

Transformada inversa de C(s): c(t)  t  T  Te T

t

Erro: e(t)  r(t) - c(t)  T(1  e T
)

e(h)→T
Menor T, menor erro a estado estacionário
Sistemas de Primeira Ordem: Resposta ao Impulso Unitário

( t ) se t  0
Função Impulso unitário: R(s)  1 r( t )  
 0 se t  0
1
Saída: C(s) 
Ts  1
t
1 
T
Transformada inversa de C(s): c(t)  e
T
 Propriedade importante dos sistemas LTI

t
Sistema 
T
r(t)= rampa unitária c rampa (t)  t  T  Te
1er Ordem
t
dc rampa 
r(t) =degrau unitário c degrau (t)  1 e T

=d(rampa)/dt dt
t
dc degrau ( t ) 1 T
r(t) = impulso unitário c impulso (t)   e
dt T
=d(degrau)/dt

Resposta á derivada de Derivada da resposta da

uma sinal de entrada saída da sinal original
 Usando o Matlab

t=0:0.001:0.7; % Tempo para simulação

% Sistemas
R1=1000; C1=10e-6;
R2=1000; C2=100e-6;
num1=1; den1=[R1*C1 1];
num2=1; den2=[R2*C2 1];

%Sistema em função de transferência

sys1=TF(num1,den1);
sys2=TF(num2,den2);

%Resposta ao degrau unitário

step(sys1,'b',sys2,'r',t);
title('Resposta ao Degrau Unitário: Sistemas de Primeira Ordem')

%Resposta ao impulso unitário

figure;
impulse(sys1,'b',sys2,'r',t);
title('Resposta ao Impulso Unitário: Sistemas de Primeira Ordem')
Usando o Matlab
 Usando o Matlab

1
T1

T1=0.01
T2=0.1

1
T2
SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

Servossistema
 SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

Diagrama de blocos simplificado

 : fator de amortecimento.
ωn : freqüência natural de oscilação
(sem amortecimento)
C(s) n2
FT de malha fechada:  2
R ( s ) s  2  n s  n2
 SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

Equação característica: s2  2ωns  ωn2  0

Os pólos são as raízes da equação característica

p1 , p 2  ω n  ω n ζ 2  1

Os pólos podem ser números complexos ou reais,

dependendo do valor de 

Sistema subamortecido : 0    1 p1,p2  ωn  jωn 1  2

Sistema criticamente amortecido :   1 p1, p 2  ωn

Sistema superamortecido :   1 p1,p2  ωn  ωn  2  1

 SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

Pólos y zeros de um sistema de segunda ordem

 Sistema subamortecido (0 <  < 1)

Função de transferência

C(s) ω 2n

R(s) (s  ζω n  jω d )(s  ζω n  jωd )

d  1   2 freqüência natural amortecida

Para uma entrada em degrau unitário

ωn2 1
C(s)  2
(s  2n s  ωn2 ) s

e ζω n t  1  ζ 2 
c(t)  1  sen  ω d t  tan 1 
1 ζ2  ζ  Resposta temporal
 
Sistema criticamente amortecido ( = 1)

Função de transferência

C(s) ωn2

R(s) (s  n )2 s

Para uma entrada em degrau unitário

ωn 1
C(s) 
(s  ωn )2 s

c(t)  1  e  nt (1  n t ) Resposta temporal

 Sistema superamortecido ( > 1)

Função de transferência
C(s) ωn2

R(s) (s  ωn  ωn  2  1)(s  ωn  ωn  2  1)s

Para uma entrada em degrau unitário

ωn2 1
C(s) 
(s  ωn  ωn  2  1)(s  ωn  ωn  2  1)s s

ωn  e  s1t e  s2 t  Resposta temporal

c(t)  1    
2   1  s1
2 s2 

s1  (   2 - 1) n , s2  (   2 - 1) n
 Sistema superamortecido ( > 1)

Observações
Quando  >> 1, uma das duas exponenciais decrescentes
decai mais rapidamente do que a outra, de tal forma que o
termo da exponencial mais rápida que corresponde a uma
constante de tempo menor pode ser desprezado.
Para função de transferência aproximada, a resposta
degrau unitário é,
s2 1 n  n  2  1 1
C(s)  
s  s2 s (s  n  n  2  1) s

 ( -  2 1) n t Resposta temporal

c(t ) 1 e
Resposta ao degrau unitário

 variável, vn=1
 Resposta ao degrau unitário

Observações
 Um sistema subamortecido com  perto de 1, aproxima-se
ao valor final de c(t) mais rapidamente que um sistema com
amortecimento crítico (=1) ou sobreamortecido (1).
 Dois sistemas de segunda ordem tendo o mesmo , mas vn
diferentes, terão o mesmo sobre-sinal e o mesmo padrão
oscilatório. Diz-se que tais sistemas possuem a mesma
“estabilidade relativa”.
Resposta ao degrau unitário: Sistema subamortecido

 = 0.5, vn= variável

Resposta ao degrau unitário: Sistema subamortecido

Observações
 Em algumas aplicações onde não se pode tolerar
oscilações, é desejável que o sistema de segunda ordem
seja subamortecido com 0.4 <  < 0.8
 Valores pequenos de  produzem uma resposta transitória
com pico excessivo.
 Valores muito grandes de  fazem o sistema
excessivamente lento.