Teoria de Controle

Dr. João Evangelista Neto

Professor Departamento de Engenharia de Controle a Automação
EST-UEA, Manaus, Brasil

UniNorte/Laurente

joao_evangelista_neto@yahoo.com
RESPOSTA TRANSITÓRIA

ESPECIFICAÇÕES
 INTRODUÇÃO

 Na prática, o desempenho desejado é especificado em termo de

grandeza no domínio do tempo.
 Os sistemas com energia armazenada não podem responder
instantaneamente.
 Existência da resposta transitória ao entradas ou distúrbios.
 Característica de desempenho são especificadas em termo da
resposta transitória ao aplicar um degrau unitário.
 A resposta transitória depende da condições iniciais.
 Antes de atingir o regime permanente, a resposta transitória
apresenta, freqüentemente, oscilações amortecidas.
 ESPECIFICAÇÕES

 Tempo de atraso (td) : tempo requerido para que a resposta

alcance metade de seu valor final pela primeira vez.

 Tempo de subida (tr) : tempo requerido para que a resposta

passe do10% aos 90% (5% aos 95%) de seu valor final.
 Sistemas de segunda ordem subamortecido: 0% aos 100%
 Sistemas de segunda ordem superamortecido: 10% aos
90%

 Instante de pico (tp) : tempo para que o sistema atinja o

primeiro pico de sobre-sinal.
 ESPECIFICAÇÕES

 Máximo sobre-sinal ou Overshoot (Mp) : valor máximo de

pico, medido a partir da unidade. Se o valor máximo em regime
permanente diferir da unidade, é comum usar porcentagem
máxima de sobre-sinal:
c( t p )  c( )
Mp[%]  * 100 %
c( )

 Tempo de acomodação (ts) : tempo para que a resposta

alcance uma faixa (2% ou 5%) em torno do valor final, aí
permanecido indefinidamente. É relacionado com a maior
constante de tempo do sistema. (Critério de erro no projeto do
sistema de controle).
Curva de resposta
 ESPECIFICAÇÕES - Sistema Subamortecido

Tempo de Subida (tr) - fazendo c(t) = 1

  
c( t )  1  1  e  n t r  cos  t  sen d t r 
d r
 1   2 
 

Considerando que e   n tr
0 então:
 1  2 
cos ωd t r  sen ωd t r  0  tgd t r    d
 
1  2
  n (atenuação ), d  n 1   2

1  ω  -
tr  tan 1  d  
ωd     ωd
 1   2 
  tan 1    tan1  d 
     
 
 ESPECIFICAÇÕES - Sistema Subamortecido

Os valores de tan
1
 1  2
  ficam entre /2 e .
• Se  = 0+, tan
1
 1  2
    /2

• Se  = 1-, tan
1
 1  2
   

 tr pequeno  n ser grande

Dorf, Richar “Modern control system”, 9na Edição, Prentice Hall, 2001,
oferece a seguinte aproximação para tr:

2.16  0.6
tr  , 0.3    0.8
n
 ESPECIFICAÇÕES - Sistema Subamortecido

Tempo de Pico (tp) - fazendo dc(t)/dt = 0

dc( t ) n -n t p
 sen d t p e 0
dt t  t p 1 2

 sen(dtp) = 0  dtp = 0, , 2, ...

O Tempo de Pico é o primeiro pico do sobre-sinal,

 O tempo de pico corresponde ao meio ciclo

tp 
d de freqüência de oscilação amortecida.
 ESPECIFICAÇÕES - Sistema Subamortecido

Máximo sobre-sinal (Mp) - Máximo sobre-sinal em tp

Considerando que c(∞)=1
Mp  c(tp )  1
( /d )  ( / 1 2 ) 
e e

Porcentage m máxima de
sobre - sinal : e ( /d )  x100%

Considerando que c(∞)≠1

c ( t p )  c(  )
Mp 
c( )
 ESPECIFICAÇÕES - Sistema Subamortecido

Tempo de Acomodação (ts)

3 3
De forma prática: Critério de 5%  t s  3  
 n
4 4
Critério de 2%  t s  4  
 n

• ts é inversamente proporcional a n

•  é determinado pela especificação do sobre-sinal máximo, ts é

determinado pela freqüência natural não-amortecida (n)

• Isso significa que a duração do período transitório pode ser

variada, sem modificar o sobre-sinal máximo, pelo ajuste da
freqüência natural não-amortecida (n)
 ESPECIFICAÇÕES - Sistema Subamortecido

• Para uma resposta rápida, n deve ser grande.

• Para limitar Mp y fazer ts pequeno, então  não deve ser

muito pequeno.

• Se 0.4 <  < 0.7, 25% < Mp < 4% (Resposta transitória

aceitável de um sistema de segunda ordem)
 EXEMPLO 1

Considere o sistema de segunda ordem, onde K=25 e a=6.

Determinar o tempo de subida (tr), tempo de pico (tp),
máximo de sobre-sinal (Mp) e tempo de acomodação (ts2%),
quando o sinal de entrada for um degrau unitário.

R(s) + 1 K
- C(s)
s sa
 EXEMPLO 1 : Solução

K
Função de Transferência do ramo direto G L 
s( s  a )
K
Função de transferência de malha fechada G(s)  2
s  as  K
K  ωn2  ωn  5 rad/s Freqüência natural não-amortecida

d  n 1   2  4 rad / s Freqüência natural amortecida

  n  3 rad / s Atenuação

 d 4
Tempo de Subida t r    tan-1  tan-1  53.130
d  3
 0.927 rad
t r  0.554 s
 EXEMPLO 1 : Solução


Instante de pico t p   0.785 s
ωd

  
 .
 d 
Máximo sobre-sinal Mp  e  0.0948
Mp  9.48 %

4
Tempo de acomodação t s2%   1.333 s
σ
EXEMPLO 1 – Solução com Matlab
 EXEMPLO 1 – Solução com Matlab

Exemplo 1 - Aula 5
Especificações da Resposta Transitória: Sistema Subamortecido
Função de Transferência do ramo direto GL(s)=K/(s^2+as)
Data: 17/01/2010
K= 25
a= 6
Função de transferência do ramo direto

Transfer function:
25
---------
s^2 + 6 s

Função de transferência de malha fechada

Transfer function:
25
--------------
s^2 + 6 s + 25

>>
EXEMPLO 1 – Solução com Matlab
 EXEMPLO 2

Considere o sistema de segunda ordem, quando submetido

a um degrau unitário, apresenta em 3 seg um máximo de
sobre-sinal de um 25%. Determinar K e a.

R(s) + 1 K
- C(s)
s as  1
 EXEMPLO 2

Da relação entre Mp e  pode-se

determinar aproximadamente a
amortecimento: =0.4
 
tp   3s
ω d ωn 1   2

 n  1.1426 s
Ka
Como: G(s) 
1 K
s2  s 
a a
1
2n   T  1.094 s
T
K
n   K  1.4283 rad2 / s2
2

T
EXEMPLO 2
 EXEMPLO 2

Exemplo 2 - Aula 5
Especificações da Resposta Transitória: Sistema Subamortecido
Função de Transferência do ramo direto GL(s)=K/(as^2+s)
Data: 17/01/2010

Entrada de dados :
K= 1.4283
a= 1.094

Função de transferência do ramo direto

________________________________________

Transfer function:
1.428
-------------
1.094 s^2 + s

Função de transferência de malha fechada

________________________________________

Transfer function:
1.428
---------------------
1.094 s^2 + s + 1.428

>>
EXEMPLO 2
 EXEMPLO 3

Considere o seguinte servossistema:

0 .5
R(s) +
- K s(s  2 )
C(s)

Onde K é o ganho de potência do amplificador.

Considere dois casos, o primeiro é o sistema sem sobre-

sinal, o segundo para um sobre-sinal de um 5% em 5 seg
e o critério de acomodação de um 2%. Determinar K.
 EXEMPLO 3

K 2
Função de transferência de malha fechada G( s) 
s 2  2s  K / 2
1)
Para uma resposta sem sobre-sinal pode-se considerar =1.
K
2n  2  n  1 rad/s    K  2 rad2 / s 2
2
n
2
2)
4 4
Critério de 2%   n    0.8 rad/s
t S 2% 5s
  
 . 
 d 
Mp  e  0.05  d  0.838 rad/s
2 2 1
d  n 1      0.69 n  K
2
  n  n  1.159 rad/s
K  2.69 rad 2 / s2
 EXEMPLO 3

1)
 EXEMPLO 3

2)
 SERVOSSISTEMA

COM REALIMENTAÇÃO

DE VELOCIDADE
SERVOSSISTEMA COM REALIMENTAÇÃO DE VELOCIDADE

Diagrama de bloco de um servossistema

Velocidade Posição

R(s)
K 1
+ + C(s)
- -
Js  B s

Kh

Diagrama de bloco simplificado de um servossistema

K
R(s) + C(s)
- s(Js  B  KK h )
 SERVOSSISTEMA COM REALIMENTAÇÃO DE VELOCIDADE

• A derivada do sinal de saída pode ser utilizada para

melhorar o desempenho do sistema.

• Na obtenção da derivada do sinal de saída de posição, é

desejável utilizar um tacômetro (um gerador de CC
especial) ao invés de diferenciar o sinal de saída. (A
derivação amplifica os ruídos presentes no sinal de saída).

Função de Transferência de malha fechada

C(s) K
 2
R (s) Js  ( B  KK h )s  K
 SERVOSSISTEMA COM REALIMENTAÇÃO DE VELOCIDADE

C(s) K /J C (s)  n2
  2
R (s) B  KK K R (s ) s  2  n s   n2
s2  ( h
)s 
J J

Nota-se que a realimentação de velocidade faz B  KK h


com que haja um aumento do amortecimento 2 KJ
do sistema
A freqüência natural não-amortecida não é
afetada pela realimentação de velocidade. n  KJ

Mp pode ser controlado pelo coeficiente , e ( / 12 ) 

Mp  e
este pode ser ajustado por Kh a fim de fazer
que  fique entre 0.4 e 0.7
 SERVOSSISTEMA COM REALIMENTAÇÃO DE VELOCIDADE

Determinar os valores dos ganhos K e Kh para que

Mp = 20% e tp = 1 s. Com esses valores de K e Kh, obter o
tempo de subida e o tempo de acomodação. Supuser que
J = 1 kgm2 e B = 1 Nm/rad/s.
( / 12 ) 
Máximo sobre-sinal Mp  e  0.2    0.456


Instante de pico t p   1 s  d  3.14 rad/s
ωd

d
Freqüência natural não-amortecida n   3.53 rad / s
2
1 
 SERVOSSISTEMA COM REALIMENTAÇÃO DE VELOCIDADE

K
   K  (1 )(3.53 )2  12.46
2
n
J
B  KK h 2 KJ  B
  Kh   0.178 s
2 KJ K

 d
Tempo de Subida t r  -1
  tan  1.096 rad
d n
t r  0.65 s

4
Tempo de acomodação t s2%   2.485 s
σ
SERVOSSISTEMA COM REALIMENTAÇÃO DE VELOCIDADE
SERVOSSISTEMA COM REALIMENTAÇÃO DE VELOCIDADE

Servossistema com realimentação de velocidade

Função de Transferência do ramo direto GL(s)=K/(Js^2+(B+KKh)s)
Data: 17/01/2010

Entrada de dados :
K= 12.46
Kh= 0.178
J= 1
B= 1

Função de transferência do ramo direto

________________________________________

Transfer function:
12.46
-------------
s^2 + 3.218 s

Função de transferência de malha fechada

________________________________________

Transfer function:
12.46
---------------------
s^2 + 3.218 s + 12.46
SERVOSSISTEMA COM REALIMENTAÇÃO DE VELOCIDADE
RESPOSTA AO IMPULSO : SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR

Entrada Impulso unitário : R(S) = 1

 n2
Saída do sistema : C ( s )  2
s  2  n s   n2

n
Para 0    1: c(t)  e nt sen(n 1   2 t ) para t  0
1 2

Para  = 1 : c(t)  n2 te  n t para t  0

Para  > 1 :
n  2 1)nt n (   2 1)nt
c(t)  e (    e
2 2  1 2  12 para t  0
RESPOSTA AO IMPULSO : SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

A área sob curva da resposta impulso unitário desde t=0 até tp onde
c(tp)=0, é 1+Mp, onde Mp é o máximo sobre-sinal da resposta ao
degrau unitário.
RESPOSTA AO IMPULSO : SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
 Gráfico da Resposta ao Impulso Unitário

• Amortecimento crítico e superamortecimento, a resposta é sempre positiva ou nula.

• Subamortecimento, a resposta oscila em torno de zero.
 RESPOSTA AO IMPULSO : SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

Se a resposta não muda de sinal ao impulso, o sistema pode verse

criticamente amortecido ou superamortecido, caso em que a
resposta ao degrau unitário possui sobre-sinal, mas aumenta ou
diminui monotonicamente, aproximando-se de um valor constante.

Tempo em que ocorre o máximo sobre-sinal: (fazendo dc(t)/dt=0 )

 1 ζ2 
tg 
1 
 ζ 
t  
ωn 1  ζ 2
ζ 1 1 ζ 2
 tg
1 ζ 2 ζ
Substituindo t em c(t) Para 0    1: c(t)max  ωne