UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA

PRÓ-REITORIA DE ENSINO DE GRADUAÇÃO

Coordenação Acadêmica
Núcleo de Currículos e Programas

PLANO DE ENSINO-APRENDIZAGEM DE COMPONENTE CURRICULAR -

SEMESTRAL

IDE NT IFICAÇÃO

CÓDIGO NOME DEPARTAMENTO OU EQUIVALENTE

ANÁLISE E PROJETO DE SISTEMAS DE DEPARTAMENTO DE
ENGA71
CONTROLE ENGENHARIA ELÉTRICA E DE
COMPUTAÇÃO

CARGA HORÁRIA (estudante) MODALIDADE PRÉ-REQUISITO (POR CURSO)

T P T/P PE E TOTAL 104140: ENGC42 – Sistemas de
C o n t r o l e I ( E n g e n h a r ia E l é t r i c a )
Disciplina
68h 68h

SEMESTRE LETIVO DE
CARGA HORÁRIA (docente) MÓDULO
APLICAÇÃO
T P T/P PE E TOTAL T P T/P PE E

68h 68h 30 2020-1

E ME NT A

Introdução histórica e perspectivas. Modelos de sistemas dinâmicos e perturbações. Análise de sistemas de

controle de tempo contínuo e de tempo discreto. Projeto de sistemas de controle de tempo contínuo e de tempo
discreto. Princípios de: controle ótimo, controle robusto, controle adaptativo e controle não linear.

O B JE T IVO S

Capacitar o aluno:
 para que o mesmo compreenda os conceitos fundamentais para análise e projeto de sistemas de controle;
 para que o mesmo utilize as principais ferramentas matemáticas para projeto de sistemas de controle
linear;
 para que o mesmo esteja apto a utilizar noções de controle ótimo, controle robusto, controle adaptativo e
controle não-linear em problemas de sistemas de controle.

CO NT E ÚDO PRO G RAMÁT ICO

 1. Introdução ao sistemas de controle:

1.1 Histórico;
1.2 Definições;
1.3 Propriedades básicas da realimentação;

 2. Modelos de sistemas dinâmicos e perturbações:

2.1 Modelos lineares;
2.2 Comportamento dinâmico;
2.3 Perturbações;
2.4 Princípio do modelo interno.
  3. Análise de sistemas de controle de tempo contínuo e de tempo discreto:
3.1 Lugar das Raízes;
3.2 Critério de Nyquist;
3.3 Margem de Ganho e Margem de Fase.

 4. Projeto de Controladores
4.1 Lugar das Raízes
4.2 Resposta em Frequência
4.3 Controlador IMC
4.4 Alocação de Polos
4.5 Técnicas Complementares

 5. Princípios de Controle Robusto

5.1 Teorema do pequeno ganho
5.2 Projeto com 2 graus de liberdade

 6. Princípios de Controle Adaptativo

6.1 Definições Básicas
6.2 Programação de ganho
6.3 Controladores auto ajustáveis
6.4 Controle por modelo de referência

 7. Princípios de Controle Ótimo

7.1 Controle em Espaço de Estados
7.2 Princípio da Otimalidade
7.3 Controlador LQR (Regulador Linear Quadrárico)

 8. Princípios de Controle Não Linear

8.1 Introdução a Sistemas não-Lineares
8.2 Estabilidade
8.3 Plano de fase
8.4 Controladores Não-Lineares

ME TO DO L OG IA

Aulas teóricas com apresentações expositivas e uso eventual do software MATLAB. A

consolidação do conhecimento de dará por meio da realização de exercícios.

Média necessária para aprovação: maior ou igual a 5,0.

Atividades extraclasses (Resolução CAE 1/2016)

Carga Horária a ser compensada: 5h40m . Resolução de Lista de Exercícios envolvendo o tópico
Controle de Sistemas Não-Lineares.

AVAL IAÇÃO DA APRE NDIZ AG E M

Duas (2) provas escritas e um (1) trabalho. As provas terão peso 3 e o trabalho
terá peso 4.

BIB L IO G RAFIA

Básica
 G. Franklin, J.D. Powell, A. Enami-Naeini, “Feedback Control of Dynamic Systems”, Addison Wesley, 3a Edição,
1994.
  K. Ogata, “Engenharia de Controle Moderno”, 4 a Edição, Pearson, Prentice Hall, 2003.
 Astrom, K.J., Wittenmark, B. “Computer Controlled Systems: Theory and Design”, Engewoods Cliffs: Prentice, 2a
Edição, 1990.

Complementar
 Astrom, K.J., Wittenmark, B. “Adaptive Control”, Addison-Wesley, 1989.
 Khalil, H., “Nonlinear systems”, 3a. Edição, Prentice Hall, 2002.
 C.T. Chen, “Linear System Theory and Design,” Oxford University Press, 3a Edição, 1998;
 Aguirre, L.A., “Introdução à identificação de sistemas”, Ed. UFMG, 2 a Edição,
2004.

Docentes Responsáveis no semestre 2020.1:

Nome: Tito Luís Maia Santos

Assinatura: _____________________________________

Nome: _______________________________________________

Assinatura: _____________________________________

Aprovado em reunião de Departamento (ou equivalente) em ___/___/___

_________________________________

A s s i n a t u r a d o C h e fe d e D e p a r t a m e n t o
(ou equivalente)
ANE XO 1 - CRO NO G RAMA DAS AUL AS – 2020-1

CÓDIGO NOME DEPARTAMENTO OU EQUIVALENTE

DEPARTAMENTO DE
ENGA71
ANÁLISE E PROJETO DE SISTEMAS DE ENGENHARIA ELÉTRICA E DE
CONTROLE COMPUTAÇÃO

CARGA HORÁRIA (estudante) MODALIDADE PRÉ-REQUISITO (POR CURSO)

T P T/P PE E TOTAL ENGC42 – Sistemas de Controle I
68h --- --- --- --- 68h Disciplina ( E n g e n h a r i a E lé t r i c a )

AULA DIA ASSUNTO

AULA 1 Introdução – Sistemas (Lineares) de Controle
02/03

AULA 2 Perturbações – Princípio do Modelo Interno

04/03

AULA 3 Lugar das Raízes

09/03

AULA 4 11/03 Critério de Nyquist

AULA 5 16/03 Teorema do ganho pequeno
AULA 6 18/03 Controlador PID
AULA 7 23/03 Rede Avanço+ Rede Atraso

AULA 8 25/03 Projeto de Controladores – Plano “s”

AULA 9 30/03 Projeto de Controladores – Frequência
AULA 10 01/04 Controle de Sistemas de Tempo Discreto
AULA 11 06/04 Projeto de Controladores – Alocação de Polos
AULA 12 08/04 Controle por Modelo Interno (IMC)
AULA 13 13/04 Aula de Exercícios
AULA 14 15/04 1a Avaliação
AULA 15 20/04 Definições de Controle Adaptativo/ Introdução Min. Quad.
AULA 16 22/04 Identificação – Mínimos Quadrados Recursivo
AULA 17 27/04 Controle auto-ajustável
AULA 18 29/04 Controle por modelo de referência
AULA 19 04/05 Estudo de Caso
AULA 20 06/05 Controle em Espaço de Estados
AULA 21 11/05 Projeto de Observadores de Estados
AULA 22 13/05 Observadores de Ordem reduzida
AULA 23 18/05 Princípio da Otimalidade
AULA 24 20/05 Controlador LQR
AULA 25 25/05 Introdução – Sistemas Não-Lineares
AULA 26 27/05 Plano de Fase
AULA 27 01/06 Estabilidade segundo Lyapunov (conceito)
AULA 28 03/06 Estabilidade segundo Lyapunov (aplicação)
AULA 29 08/06 Controle não-linear (realimentação linearizante)
AULA 30 10/06 Controle não-linear (realimentação linearizante de saída)
AULA 31 15/06 Controle não-linear (Backstepping)
AULA 32 17/06 Controle não-linear (controle por modos deslizantes)
22/06 São João
24/06 São João
AULA 33 29/06 Aula de Exercícios
AULA 34 01/07 2a Avaliação
AULA 35 06/07 Apresentação de Trabalho
AULA 36 08/07 2a Chamada
Base legal deste formulário:
Regulamento de Ensino de Graduação e Pós-graduação/UFBA, 2014

Art. 109. A metodologia de ensino-avaliação da aprendizagem, respeitado o programa do componente

curricular, será definida pelo professor ou grupo de professores no respectivo plano de ensino aprovado pelo
plenário do Departamento ou equivalente.
Parágrafo único. Até o final da segunda semana letiva, a metodologia de ensino-avaliação da aprendizagem
deverá ser divulgada junto aos alunos.