UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE

FACULDADE DE ENGENHARIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUÍMICA

DISCIPLINA: INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLO II

Capitulo 3
Controlo com Realimentação e Influência dos
Controladores

Elaborado por: Profª Isabel Guiamba

1
 3.1 Controlo com Realimentação. Introdução.

Uma acção de controlo com realimentação segue os seguintes passos:

1. Mede o valor da saída (caudal, pressão, nível do líquido, temperatura,

composição, etc) usando um instrumento de medição adequado.

2. Compara o valor indicado ym com o valor desejado ysp (ponto de ajustamento)

e determina o desvio (erro) ε;

3. O valor do desvio é fornecido ao controlador. O controlador altera o valor da

variável manipulada m por forma a reduzir a grandeza do desvio ε.

2
 3.1 Controlo com Realimentação. Introdução.
Geralmente, o controlador não afecta directamente a variável manipulada, mas
fá-lo através de um outro mecanismo (geralmente uma válvula de controlo)
conhecida como elemento final de controlo.

3
 3.2 Tipos de Controladores e a sua FT

CONTROLADOR PROPORCIONAL (P)

A sua saída actuante é proporcional ao erro

c(t ) = kc .e (t ) + cs (1)
Onde:
kc –Ganho Proporcional
cs – sinal de actuação do controlador quando o erro é nulo (ε = 0)

Um controlador proporcional caracteriza-se pelo seu Ganho Proporcional kc ou, de

forma equivalente, pela sua Banda Proporcional PB, onde:

100 (2)
PB =
kc
Geralmente: 1 £ PB £ 500

Quanto maior o ganho kc ou quanto menor a banda proporcional, tanto mais alta
será a sensibilidade do sinal actuante do controlador aos desvios ε. 4
3.2 Tipos de Controladores e a sua FT (cont)
Considerando o desvio c ' (t ) do sinal de actuação

c' (t ) = c(t ) - cs (3)

Podemos obter a função de transferência para o Controlador Proporcional:

Gc ( s) = kc (4)

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)

O sinal de actuação está relacionado com o erro pela equação:
t
kc
c(t ) = kce (t ) +
tI ò e (t )dt + c
0
s
(5)

Onde: t I- - Constante de tempo integral ou tempo de reajuste (min)

Geralmente varia na gama 0.1 £ t I £ 50 min
5
3.2 Tipos de Controladores e a sua FT (cont)
Alguns fabricantes usam o reciproco de t I para calibrar os controladores,
1
conhecido como velocidade de reajustamento (repeticoes por minuto):
tI
O tempo de reajuste t I é o tempo que o controlador necessita para repetir a
variação inicial da acção proporcional na saída
A acção integral faz com
que a saída do controlador c(t)
varie enquanto existir um erro na
saída do processo, permitindo
eliminar até pequenos erros.

Função de transferência:

æ 1 ö
Gc ( s) = kc çç1 + ÷÷ (6)
è tIs ø
Resposta de um controlador PI
A uma variação em degrau no erro
6
3.2 Tipos de Controladores e a sua FT (cont)
CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVADO (PID)

A saída deste controlador é dada por:

de
t
kc
c(t ) = kce (t ) + ò e (t )dt + kct D + cs (7)
tI 0 dt
Onde:
tD - É a constante de tempo derivativo (min)

de
Com a presenca do termo derivativo , o controlador PID antecipa qual será
dt
o erro no futuro imediato e aplica uma acção de controlo que é proporcional à
taxa de variação actual do erro. Por isso se refere muitas vezes como controlo
antecipado.

7
 3.2 Tipos de Controladores e a sua FT (cont)

Inconvenientes da acção de controlo derivativa:

1. Para uma resposta com erro constante diferente de zero, não dá acção de
de
controlo, dado que =0
dt
2. Para uma resposta com muito “ruído” com erro quase zero pode calcular
derivadas muito altas originando grandes acções de controlo, embora não
sejam necessárias.

Função de transferência de controlador PID:

æ 1 ö
Gc (s) = kc çç1 + + t D s ÷÷ (8)
è tIs ø

8
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação
3.3.1 Diagrama de Blocos e Resposta em Circuito Fechado

Consideremos o sistema generalisado em circuito fechado da figura:

9
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)
Desprezando a dinamica das linhas de transmissao temos:

Processo: y(s ) = G p (s ) m(s ) + Gd (s ) d (s ) (9)

Instrumento de Medicao: ym (s ) = Gm (s ) y(s ) (10)

Mecanismo de Controlo:

e (s ) = ysp (s ) - ym (s ) (comparador) (11)

c(s ) = Gc (s )e (s ) (accao de controlo) (12)

Elemento Final de Controlo: m(s ) = G f (s ) c(s ) (13)

10
3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)
Manipulando algebricamente as equacoes obtem-se (combinando 13-10):

m (s ) = G f (s ) c (s )
= G f (s )Gc (s )e (s )
[
= G f (s )Gc (s ) ysp (s ) - ym (s ) ]
= G (s )G (s )[y
f c sp (s ) - Gm (s )y(s )]
Substituindo a ultima expressao de m(s) na equacao 9, relativa ao processo,
obtem-se:

{ [ ]}
y(s ) = G p (s ) G f (s )Gc (s ) ysp (s ) - Gm (s ) y(s ) + Gd (s ) d (s ) (14)

11
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)

Rerranjando a equacao 14, obtem-se:

G p (s )G f (s )Gc (s ) Gd (s )
y(s ) = ysp (s ) + d (s ) (15)
1 + G p (s )G f (s )Gc (s )Gm (s ) 1 + G p (s )G f (s )Gc (s )Gm (s )

que representa a resposta em circuito fechado do processo. Esta é composta de

dois termos:

l o 1° termo mostra o efeito de uma variacao no ponto de ajustamento na saida.

l o 2° termo mostra o efeito de uma variacao na carga (perturbacao) na saida.

As funcoes de transferencia correspondentes sao as funcoes de transferencia em

circuito fechado.

12
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)
Designando G (s ) = G p (s )G f (s )Gc (s ) a equacao 15 pode ser rescrita
como:

G (s ) Gd (s )
y(s ) = ysp (s ) + d (s ) (16)
1 + G(s )Gm (s ) 1 + G(s )Gm (s )
G (s )
Simplificando ainda mais: Gsp (s ) =
1 + G (s )Gm (s )
e
Gd (s )
Gcarga (s ) =
1 + G (s )Gm (s )
Pode-se, entao, rescrever a equacao 16 como:

y(s ) = Gsp (s ) ysp (s ) + Gcarga (s )d (s ) (18)

13
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)
O diagrama de blocos do sistema simplificado tem a seguinte forma:

As funcoes de transferencia global em circuito fechado Gsp (s ) e Gcarga (s ) dependem

nao so da dinamica do processo, mas tambem da dinamica do elemento de medida,
do controlador e do elemento final de controlo

14
3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)

Na construcao da FT global em circuito fechado, para qualquer circuito de

controlo com realimentacao, podem usar-se as seguintes regras:

1. O denominador da FT global, tanto para variacoes nas perturbacoes ou no

ponto de ajustamento, é o mesmo e é dado por:

1 + produto das FT do circuito ou: G (s ) = G p (s )Gm (s )Gc (s )G f (s )

2. O numerador da FT global em circuito fechado, é o produto das FT no percurso

directo entre a entrada (ponto de ajustamento ou carga) e a saida controlada.
Assim, o numerador para a FT entre o ponto de ajustamento y sp e a saida y é
Gc (s )G f (s )G p (s ) , enquanto que o numerador para a FT entre a carga d e a
saida y é simplesmentes G
d

15
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)

3.3.2 O Problema Servo e o Problema Regulador

Em qualquer sistema de controlo podemos distinguir dois tipos de problemas de

controlo: o problema servo e o problema regulador

Problema Servo- A perturbacao nao varia (d (s ) = 0) , enquanto que o ponto de

ajustamento sofre mudancas. O controlador actua por forma a manter y perto de
y sp , em variacao.
() () ()
y s = Gsp s ysp s (19)

(
Problema Regulador- O ponto de ajustamento permanece o mesmo y sp (s ) = 0 , )
enquanto que a carga varia. O controlador tenta eliminar o impacto das variacoes da
carga e manter y perto do ponto de ajustamento que nao sofreu alteracao.

y (s ) = Gcarga (s )d (s ) (20)

16
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)

3.3.3 Efeito do Controlo Proporcional na Resposta de um Processo Controlado

A resposta em circuito fechado de um processo (eq 15) é dada por:

G p ( s)G f ( s)Gc ( s) Gd ( s)
y ( s) = ysp ( s) + d ( s)
1 + G p ( s)G f ( s)Gc ( s)Gm ( s) 1 + G p ( s)G f ( s)Gc ( s)Gm ( s)

Para simplificar a análise vamos admitir que: Gm(s) = 1 e Gf(s) = 1

Para o Controlador Proporcional: Gc(s) = kc

de que resulta:

G p ( s)kc Gd ( s)
y ( s) = ysp ( s) + d ( s) (21)
1 + G p ( s )kc 1 + G p ( s )kc
A questao que se segue é relativa a G p e Gd

17
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)
3.3.3.1 Sistemas de 1ª Ordem

dy
Para sistemas de 1ª ordem: tp + y = k p m + kd d
dt
kp kd
se: y(0) = m(0) = d(0) = 0 dá: y ( s) = m ( s) + d ( s) (22)
t ps +1 t ps +1
Assim, para um sistema não controlado tem-se:
Constante de tempo = tp
Ganho = kp para a manipulação e
kd para a carga
Seja:

kp kd
G p ( s) = e Gd ( s) = (23)
t ps +1 t ps +1

18
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)

combinando as equacoes 21 e 23 obtem-se:

k p kc kd
y ( s) = y ( s) + d ( s) (24)
t p s + 1 + k p kc sp t p s + 1 + k p kc
rerranjando:
kp' kd '
y ( s) = ysp ( s) + d ( s) (25)
t p ' s +1 t p ' s +1
onde:
tp k p kc kd
t p'= ; kp'= ; kd ' =
1 + k p kc 1 + k p kc 1 + k p kc

t p ' - constante de tempo em circuito fechado

k p ' e k d ' - ganhos em circuito fechado
19
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)
Verifica-se que:

¡ A resposta em circuito fechado de um sistema de 1ª ordem continua a ser de 1ª

ordem com respeito a variações na carga ou no ponto de ajustamento;

¡ A constante de tempo diminui (tp’ < tp), o que significa que a resposta em circuito
fechado é mais rápida do que a resposta em circuito aberto

¡ Os ganhos em E.E. diminuíram.

Consideremos, agora, as variações em degrau quer do ponto de ajustamento, quer da

carga e examinemos as respostas:

1
Para o Problema servo: ysp ( s) = e d ( s) = 0
s

20
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)
kp' 1
Entao: y ( s) =
t p ' s +1 s
æ -
t ö
ç t '÷
e depois da inversao: y (t ) = k p ' ç1 - e p ÷
ç ÷
è ø
Da figura vemos que a resposta final
(com t ® ¥) nunca atinge o novo valor
desejado do ponto de ajustamento.
Há sempre uma discrepância chamada
“offset” que é dado por:

Offset = (novo ponto de ajustamento) – (valor último da resposta)

k p kc 1
= 1- k p '= 1- = (26)
1 + k p kc 1 + k p kc
O offset é um efeito característico do controlo proporcional. Diminui à medida que kc
Aumenta. Teoricamente: Offset → 0 quando kc → ¥ 21
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)
1
Para o Problema regulador: ysp ( s) = 0 e d ( s) =
s
kd ' 1
de que resulta y ( s) =
t p ' s +1 s
æ -
t ö
ç t '÷
cuja inversao y(t ) = kd ' ç1 - e p ÷
ç ÷
è ø

Verificamos de novo que o controlo

proporcional não consegue manter
a resposta no valor desejado, mas
apresenta um “offset”.

Offset = (novo ponto de ajustamento) – (valor final da resposta)

kd (27)
= 0 - kd ' = 0 -
1 + k p kc
22
¡
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)
Embora o controlo proporcional não consiga manter o valor desejado, a resposta
torna-se muito mais próxima desse valor do que quando não há controlo.

De novo, teoricamente: Offset ® 0 quando kc ® ¥

Se Gm = km e Gf = kf teríamos:

1) Para variações em degrau unitário no ponto de ajustamento

k p kc k f
offset = 1 - (28)
1 + k p kc k f k m

2) Para variações em degrau unitário na carga

kd
offset = - (29)
1 + k p kc k f k m
23
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)
3.3.3.2 Sistemas de 2ª Ordem

y ( s) kp
A função de transferência é: G p ( s) = = 2 2 (30)
m ( s) t s + 2xts + 1
Para um problema servo: d ( s) = 0
k' p
Dai: y ( s) = y sp ( s) (31)
(t ' ) s + 2x 't ' s + 1
2 2

t x k p kc
Sendo: t '= ; x '= ; kp '=
1 + k p kc 1 + k p kc 1 + k p kc

Verificamos que:
¡ Permanece de 2ª ordem
¡ O ganho diminui. Quer o período natural, quer o amortecimento também diminuem.
Isto significa que um processo sobreamortecido, com controlo proporcional e
valores adequados de kc pode tornar-se subamortecido (oscilatório). 24
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)
O valor último da resposta para uma variação em degrau unitário no ponto de
ajustamento será:

k p kc
y(t ® ¥) = lim[sy ( s)] = k p ' =
s ®0 1 + k p kc

E de novo:
k p kc 1
offset = 1 - k p ' = 1 - = (33)
1 + k p kc 1 + k p kc

25
26
27
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)
3.3.4 Efeito da Accao Integral na Resposta de um Processo Controlado

Considerando de novo o problema servo ( d ( s ) = 0 )

G pG f Gc
y ( s) = ysp (s )
1 + G pG f GcGm

Considerando que Gm(s) = 1 e Gf(s) = 1

kp
Para um processos de 1ª ordem: G p ( s) =
t ps +1
1
Para uma accao intregal simples: Gc ( s ) = kc
tIs
æ k p öæ
ç ÷ç kc 1 ö÷
ç t p s + 1 ÷çè t I s ÷ø
de que resulta: y (s) = è ø ysp (s ) (34)
æ k p öæ
1+ ç ÷ç kc 1 ö÷
ç t p s + 1 ÷çè t I s ÷ø
è ø 28
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)

Rerranjando a equacao 34 resulta em:

1
y (s ) = ysp (s ) (35)
t s + 2zts + 1
2 2

t It p 1 tI
onde: t= ; z=
k p kc 2 t p k p kc

A equacao 35 mostra que a accao integral de controlo aumenta a ordem da dinamica

da resposta em circuito fechado. Consequentemente aumenta tambem o atraso na
resposta do sistema.

29
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)
Examinemos a resposta a uma perturbacao em degrau unitario no ponto de
ajustamento (problema servo):

1 1
y (s ) =
t 2 s 2 + 2zts + 1 s

A forma da resposta depende do valor de z , mas o valor final é:

é 1 ù
y (t ® ¥ ) = lim[sy (0)] = lim ê 2 2 ú =1
s ®0 s ®0 t s + 2zts + 1
ë û
donde: offset = 1 – 1 = 0

Isto significa que a accao integral de controlo elimina o offset.

Por outro lado, aumentar a accao integral (i.e aumentar k c e diminuir t I torna a
resposta do sistema em circuito fechado mais sensivel.

30
31
 3.3 Comportamento Dinámico de Processos com
Controlo por realimentação (cont)
3.3.5 Efeito da Accao Derivada na Resposta de um Processo Controlado
G pG f Gc
Considerando de novo o problema servo: y ( s) = ysp (s )
1 + G pG f GcGm
Considerando , ainda que Gm(s) = 1 e Gf(s) = 1

kp
Para um processos de 1ª ordem: G p ( s) =
t ps +1
Para uma accao derivada: Gc ( s) = kct D s

æ kp ö
ç ÷k t s
çt ps +1÷ c D
Pode-se entao escrever: y ( s) = è ø y sp (s ) (36)
æ kp ö
1+ ç ÷k t s
çt ps +1÷ c D
è ø

32
3.4 Efeito de Accoes Compostas de Controlo
Os controladores mais usados sao os que combinam a accao proporcional-integral
(PI) e proporcional-integral-derivativa (PID)

Efeito da accao PI
A accao combinada dos modos proporcional e integral origina os seguintes efeitos:
l A ordem da resposta aumenta (efeito da accao Integral)

l O offset é eliminado (efeito da accao Integral)

l A medida que o kc aumenta, a resposta torna-se mais rapida (efeito das accoes
proporcional e integral) e mais oscilatoria como resultado da variacao no ponto
de ajustamento, isto é, aumenta o overshoot e a razao de decaimento (efeito da
accao integral). Valores elevados de kc criam uma resposta muito sensivel e
podem conduzir a instabilidade.

l Para valores constantes kc , a medida que t I diminue, a resposta torna-se mais

rapida e mais oscilatoria com OS e RD mais altos (efeito da accao integral)
33
34
35
3.4 Efeito de Accoes Compostas de Controlo (cont)

Efeito da accao PID

É qualitativamente semelhante a anterior, mas é possivel obter respostas mais
rapidas sem necessidade de aumentar excessivamente kc e portanto mantendo
um comportamento mais estavel.

36
37
38
3.5 Seleccao do Tipo de Controlador
Controlador Proporcional
¡ Acelera a resposta do processo controlado.
¡ Produz um “offset” (excepto nos processos que contem o termo 1 s na sua
funcao de transferencia, tais como o nivel de liquido num tanque ou a pressao de
um gas num recipiente.

Controlador Integral
¡ Elimina o “offset”.
¡ Desvios maximos maiores.
¡ Produz respostas oscilatorias longas.
¡ Com o aumento de kc a resposta mais rapida, mais oscilatoria e pode levar a
instabilidade

Controlo Derivativo
¡ Antecipa futuros erros.
¡ Introduz um efeito de estabilidade na resposta do processo em circuito fechado.

39
3.5 Seleccao do Tipo de Controlador (cont)
1. Sempre que possivel use o controlador proporcional:
- Quando se obtem um “offset” aceitavel com valores moderados de kc .
- Quando o processo contem uma accao integral (termo 1 s na funcao de
transferencia)- controlo de pressoes e niveis de liquidos.

2. Se o controlador proporcional nao é aceitavel use o controlador proporcional-

integral (PI). Recomenda-se este tipo de controlador para o controlo de
caudais.

3. Use o controlador proporcional-integral-derivativo (PID) para aumentar a

velocidade de resposta em circuito fechado:
- Aumenta a velocidade da resposta
- Diminui a oscilacao.
É normalmente usado para o controlo de temperaturas e composicoes

40