Universidade Federal de Minas Gerais

Escola de Engenharia – Departamento de Engenharia de Estruturas

ENG 032 F3 – Elementos Finitos Para Análise Estrutural

Professor: Marco Antônio Vecci

Conteúdo do curso
1. Princípio do Trabalho Virtual
2. Princípio dos Trabalhos Virtuais Complementares
3. Princípio dos Trabalhos Virtuais para corpos rígidos
4. Princípio dos Trabalhos Virtuais para corpos deformáveis
- Matriz de rigidez
- Princípio do Trabalho Virtual em Elementos Discretos de Mola
- Montagem direta da matriz de rigidez global
5. Trabalhos Virtuais em Sistemas Estruturais de Barras
6. Treliças
7. Barras solicitadas por torção
8. Vigas
9. Pórticos planos (Treliça + Viga)
10. Torção
11. Grelha (Flexão + Torção)
12. Pórticos espaciais
13. Membranas triangulares

Solução de Problemas Estruturais

1) Equações de equilíbrio:

2) Equações de compatibilidade: Estabelecem relações entre deformações e deslocamentos conhecidos

3) Equações constitutivas: Relacionam tensões e deformações

1 - Princípio dos Trabalhos Virtuais (PTV)
Pelo princípio dos trabalhos virtuais, os trabalhos virtuais internos e externos de uma estrutura devem ser iguais:

Utiliza-se:

Forças do sistema real (internas e externas).

Deslocamentos virtuais (internos e externos).

O Princípio dos Trabalhos Virtuais (PTV) fornece as equações de equilíbrio para a solução dos problemas estruturais.

Figura 1.1 e 1.2 – Trabalho virtual de uma partícula.

Dada a partícula em repouso com forças “ ” reais atuando. O deslocamento é o deslocamento imaginário e éo
deslocamento imaginário resultante.

O trabalho realizado por uma partícula pode ser virtual ou real e observável. Para uma partícula em repouso, o trabalho
realizado por todas as forças que atuam nela, na direção do deslocamento virtual é nulo. Sendo o deslocamento virtual
qualquer deslocamento imaginário compatível.

Onde:

Sendo o Princípio do Trabalho Virtual descrito por:

Para , sendo o deslocamento virtual na direção x:

Como o deslocamento virtual é qualquer:

Similarmente para a direção y:

E para z:

Princípio dos Trabalhos Virtuais Complementares

O Princípio dos Trabalho Virtual Complementares iguala as forças virtuais autoequilibradas (internas e externas) e os
deslocamentos reais (internos e externos).

Princípio do Trabalho Virtual para corpos rígidos

Exemplos
Exemplo 1

Para:

Figura 1.2a – Sistema real Figura 1.2b - Sistema virtual

Sendo:

Então:

Como é virtual e de qualquer valor (pequeno):

Exemplo 2

Figura 1.3a e 1.3b – Sistemas real e deslocamento de corpo rígido.

Pelo P.V.T.,

Então:

Como é qualquer, tem-se que:

Exemplo 3

Figura 1.4a e 1.4b - Sistema Real e virtual

Pelo P.V.T.:

Como é qualquer:

Princípio dos Trabalhos Virtuais para corpos deformáveis

Figura 1.6 – Sistema real, forças internas e deslocamento virtual.

Uma mola que sofre uma força externa possui uma força interna de mesmo módulo.

Definições:

Pelo princípio do trabalho virtual.:

Como é virtual e qualquer, as forças internas se igualam às forças externas:

Matriz de rigidez
Considere o elemento de mola i a seguir:
 Figura 1.7 – Configuração real e virtual de um corpo deformável.

O trabalho virtual interno da mola é expresso por:

Sendo as forças externas:

Logo, o trabalho virtual interno é:

O trabalho virtual externo é expresso como:

Pelo Princípio dos Trabalhos Virtuais, temos:

Em notação matricial:

Como os deslocamentos virtuais são quaisquer:

Ou então:

Sendo a matriz de rigidez da mola igual à:

Para todo elemento de mola, a matriz terá o a forma acima. Existirá uma matriz de rigidez para cada elemento da
estrutura, assim como uma matriz de rigidez global abrangendo todos os elementos da estrutura.
Princípio do Trabalho Virtual em Elementos Discretos de Mola
Considere a estrutura abaixo:

Figura 1 - Sistema Real

Figura 2 – Deslocamentos virtuais

Sendo , o deslocamento real, a rigidez das molas, F as forças externas e as forças

internas do sistema.

O trabalho virtual interno da estrutura acima é:

Sendo forças reais internas iguais a:

Substituindo as forças internas na equação do trabalho virtual interno, obtém-se:

O trabalho virtual externo do sistema é expresso por:

Sendo R a reação de apoio. Pelo princípio do trabalho virtual:

Como são independentes e quaisquer, os termos entre colchetes devem ser nulos:
Sendo as equações acima as Equações de Equilíbrio. Portanto, a partir do princípio do trabalho virtual, obtém-se:

Como e são nulos, encontra-se as reações de apoio e o sistema deixa de ser 4x4.

Invertendo a matriz:

Ao resolver o sistema, encontra-se:

Substituindo os deslocamentos nas equações das forças internas, elas se tornam:

Caso F2 seja nulo, teremos:

Ao remover a mola 1 ( ), obteremos:

Pode-se reduzir uma estrutura a um conjunto de molas. Quanto maior a rigidez de uma das molas, mais carga passará
por este local. Por exemplo, edifícios normalmente possuem rigidez maior em colunas e vigas, que “conduzirão” a carga
à base. A alvenaria, por possuir menor rigidez, não suportará grandes esforços.

Montagem direta da matriz de rigidez global

A montagem direta da matriz de rigidez global é criada ao somar os graus de liberdade coincidentes das matrizes de
rigidez locais. Assim, deve-se:

- Numerar os nós
- Numerar as barras
- Efetuar o mapeamento da matriz de rigidez local na matriz global.

Para a estrutura do problema acima, tem-se:

As matrizes de rigidez locais dos elementos são:

Elemento 1

Elemento 2

Elemento 3

Posicionam-se os termos das matrizes locais na matriz de rigidez global através da posição e tipo de deslocamento dos
nós. Para a mola simples, o único tipo de deslocamento é translacional.
Nota-se que o resultado é o mesmo que o encontrado pelo Princípio dos Trabalhos Virtuais. A matriz de rigidez global
da estrutura é expressa por:

Trabalhos Virtuais em Sistemas Estruturais de Barras

A partir das expressões gerais do trabalho virtual, podem-se desenvolver expressões para os trabalhos virtuais no
interior de corpos deformáveis.

Assim, o trabalho virtual interno pode ser escrito como:

Onde, na expressão acima, os termos com acento circunflexo representam componentes virtuais de tensão e
0
deformação. Os superescritos, , indicam componentes de tensão ou deformação iniciais enquanto que o superescritos,
, é utilizado para identificar componentes de tensão e/ou deformação de origem térmica.

Treliças
Em treliças, a única componente do tensor de tensões atuante na seção normal ao eixo da barra é a componente
normal. Portanto, para barras tracionadas ou comprimidas na direção x, os tensores de tensão e deformação podem
ser representados por:

Os tensores de tensão e deformação da treliça podem ser genericamente representados por:

Compatibilidade, campo de deslocamentos:

Assim, a expressão do trabalho virtual interno é dada por:

A componente de tensão normal , atuante na seção transversal, pode ser expressa por:

Escrevendo a deformação virtual em termos de deslocamentos, , na expressão do trabalho virtual interno,

tem-se:

Como e e são função apenas de x, segue que:

Supondo que o módulo de elasticidade, E, seja homogêneo na área da seção transversal, ≠ ( , ), o trabalho virtual
interno pode ser reescrito como:

Onde:

Matriz de rigidez da treliça

Elemento de treliça não possui momento aplicado, uma vez que todas as barras são ligadas por rótulas.

Figura 2 – Elementos de treliça

Designando ( ) como o campo de deslocamento nas coordenadas locais da barra, supõe-se que se pode expressar o
campo de deslocamentos real por:

O campo de deslocamento virtual compatível é dado por:

Substitui-se no trabalho virtual para obter o trabalho virtual interno de e .

Escolha de

O deve proporcionar as seguintes condições:

1) Ser compatível
2) Permitir deslocamento de corpo rígido
3) Deve, no mínimo, conter um estado de Deformação Constante.

Conter um estado de deformação constante equivale a dizer que contém a solução da equação diferencial do problema
para cargas aplicadas somente nos nós. Função compatível é uma função contínua e que respeite as condições de
contorno.

No caso da treliça, a equação a ser satisfeita é obtida como se segue:

Para cargas aplicadas nas extremidades, N é constante. Neste caso, derivando a equação, tem-se:

Para constante, forma-se a equação de uma reta:

Portanto, precisa conter no mínimo a função linear, de forma a satisfazer a condição 3).

Para atender a compatibilidade de , utilizam-se as condições de contorno:

Substituindo as condições de contorno na expressão de , tem-se:

Substituindo a e b em , tem-se:

Observe que, na equação do campo de deslocamentos, , o que satisfaz a condição da

função ser compatível.

Para verificar a condição do deslocamento de corpo rígido, substitui-se:

Assim:
Sendo o deslocamento total do elemento. Ou seja, se , então a barra terá o deslocamento de corpo rígido,
satisfazendo a condição 2).

Princípio dos Trabalhos Virtuais aplicado à treliça

Substitui-se nas expressões de e , derivando e substituindo na expressão do trabalho virtual.

Observe que correspondem a e e:

Substituindo no :

A partir de:

Tem-se:

Como é virtual e qualquer:

Incluindo o termo de temperatura:

Incluindo o termo de deformação inicial:

Considerando os trabalhos virtuais gerados pelas forças oriundas de variação de temperatura e deformação inicial,
tem-se:
Como o deslocamento virtual é qualquer:

Sendo a matriz de rigidez da treliça i igual a:

Matriz de rigidez da treliça no plano

Figura 2 - Barra de treliça

em duas dimensões

Pelo princípio do trabalho virtual:

Observe que o deslocamento e força estão expressas em coordenadas locais (x,y) da barra. Deseja-se expressar o
campo de deslocamento em coordenadas globais ( , ).

Expressando em direções , tem-se que:

Transpondo:
Substituindo na equação ( ), tem-se:

Onde:

Para expressar esta equação no sistemade eixos globais (X,Y), é necessário expressar os deslocamentos locais em
função do deslocamentos globais como a seguir:

Substituindo em , tem-se:

Efetuando o produto matriciais, a equação da treliça toma a forma de:

Como é qualquer (virtual), então a identidade somente será satisfeita se, e somente se:

Sendo a matriz de rigidez da treliça i em duas dimensões:

Treliça no espaço tridimensional

Figura 1 - Elemento de treliça espacial

Para o caso tridimensional, a matriz de transformação de coordenadas pode ser expressa por:
Onde:

O deslocamento é expresso em coordenadas locais (x, y, z) como:

Aplicado a equação da treliça:

Pelo princípio do trabalho virtual:

Logo:
Como o deslocamento virtual é qualquer:

Sendo a matriz de rigidez do elemento de treliça i no espaço tridimensional igual à:

Carga distribuída na treliça

Figura 14- Carga distribuída q(x) sobre um elemento de treliça i

Caso a carga sobre um elemento seja distrubuída, calcula-se o carregamento equivalente em cada nó.
Sendo o carregamento nodal equivalente.

Para um elemento de treliça no espaço com carga nos nós e carga distribuída, a equação da treliça se torna:

Ondea força equivalente nos nós é:

Barras solicitadas por torção

Embora inicialmente considere-se barras de seção circular, essa formulação pode ser facilmente estendida para barras
prismáticas de seção quaisquer.
 Figura 15 – Barra de seção circular submetida a esforço de torção.

Para barras de seção circular, a expressão do trabalho virtual interno pode ser escrita em coordenadas polares:

Onde:

A componente de deformação de cisalhamento, , na torção de barras circulares é dada por:

Portanto:

Em que G é o módulo de elasticidade ao cisalhamento. A deformação virtual também pode ser expressa em termos do
ângulo de rotação da seção, ou seja:

Assim, o trabalho virtual interno pode ser reescrito como:

Definindo:

Tem-se:
Pode-se demonstrar², para outras formas de seção transversais, que o trabalho virtual interno em barras solicitadas por
torção é genericamente expresso por:

Onde:

Figura 21 - Seção fechada de parede fina

²Rivello, R.M., “Theory and Analysis of Flight Structures”, McGraw–Hill, 1969.

As componentes de tensão de cisalhamento na torção de barras de seção circular são dadas por:

Exemplo: Seção aberta de parede fina:

Figura 22 - Seção aberta de parede fina

Matriz de rigidez da barra solicitada por torção

Figura 1 – Torção nos nós de uma barra.

Figura tá errada
- Estado de deformação constante para barras submetidas à torção, com carga aplicada nos nós.

Portanto, para constante,tem-se:

Logo:

- Condição de contorno, que indica a condição de compatibilidade:

Resulta em:

- Verificação do deslocamento de corpo rígido.

Fazendo , onde é uma constante, verifica-se:

Sendo assim, ( ) satisfaz todos os requisitos para que a solução de elementos finitos convirja para a solução do
problema.

Usando o campo de deslocamento virtual:

Observe que o campo deslocamento virtual possui as mesmas funções de forma dos deslocamentos reais. Substituindo
no trabalho virtual, tem-se:
 [PI1] Comentário: Usa-se uma notação
diferente para esta fórmula logo abaixo.

Ou, na forma matricial:

Pelo princípio do trabalho virtual:

Logo:

Sendo o deslocamento virtual qualquer, para cargas aplicadas somente nos nós, tem-se:

Sendo a matriz de rigidez à torção:

Torção distribuída na barra

Figura 2 - Torção Distribuída. Tem

erro nela
Ou:

Na forma matricial:

Onde:

O trabalho virtual externo é então expresso por:

Pelo princípio do trabalho virtual:

Como os deslocamentos virtuais são quaisquer, obtém-se:

Exemplo (carga distribuída):

1) Para:
 Figura 3 - Exemplo
(Torção distribuída)

Tem erro do x

Tem-se:

Sendo:

2) Para:

Tem-se:

Vigas

Figura 26 - Deflexão na viga

O tensor tensão de uma viga pode ser genericamente representado por:

Portanto, o trabalho virtual pode ser expresso por:

A componente de tensão normal atuante na seção transversal é dada por:

Onde:

Assim:

As componentes de tensão de cisalhamento são representadas por:

Considerando o material como isotrópico, não haverá cisalhamento por variação da temperatura.

Figura 27 - Constante de Timoshenko

Embora varie ao longo da seção transversal, é conveniente considerá-la constante na seção. O cisalhamento na
seção transversal da viga é simplificado de acordo com o modelo proposto por Timoshenko¹, em que se
adiciona uma constante para representá-lo, de modo que a energia de deformação no modelo real e
simplificado se mantém. A constante de Timoshenko se torna relevante em vigas de alma grande ou
estruturas como as hélices de um helicóptero.

¹ Timoshenko, S.P, “On the Correction for Shear of the Differential Equation for Transverse Vibration

of Prismatic Bars,”Philosophical Magazine, vol. 41, 1921, pp. 733-746.

Assim:

Onde k é um fator de correção de distribuição de cisalhamento e ( ) representa a distorção da seção devido ao

cisalhamento.

Assim, a componente de tensão de cisalhamento na seção transversal pode ser reescrita como:
Adotando e , e substituindo na expressão do trabalho virtual interno, segue que:

Onde

Figura 2.22: (a) Linha elástica, Momento de flexão e esforço cortante ao longo de uma viga. (b) Momento estático em
vigas de seção transversal qualquer da viga. (c) Momento estático em viga de seção retangular.

A equação que representa o estado de deformação constante é:

Para o estado de deformação constante sem carregamento no interior da barra, tem-se:

Ou seja, todas as cargas são aplicadas nos nós. Considerando o elemento de seção e material constante
( = ), tem-se:
 Assim, pelo estado de deformação constante:

Similarmente, o deslocamento virtual é posto como:

Figura 2 - Flexão em uma Viga

 Condição de estabilidade:

Condições de contorno:

A flexão é considerada positiva ao comprimir o lado superior da viga e tracionar o lado

inferior.

Figura 2 – Convenção de sinais

Condições de contorno:

Em , tem-se:
Em , tem-se:

Calculando:

Tem-se:

Calculando:

Obtém-se:

Substituindo em , encontra-se:
Similarmente:

Substituindo e na expressão do trabalho virtual, tem-se:

Ou:

A primeira expressão, , é calculada por:

Sendo que esta a matriz acima é simétrica.

Resolvendo cada termo da integral acima:

A expressão toma a forma de:

O trabalho interno devido à deformação inicial é calculado por:

Onde:

- Para:

Tem-se:
- Para:

Tem-se:

Substituindo em , tem-se:

Para M0 igual a uma constante.

Calculando as integrais, encontra-se:

Assim:
 Ou seja, caso o momento inicial seja constante, só haverá trabalho interno referente ao ângulo .

O trabalho interno devido à variação de temperatura na barra é calculado por:

Onde:

O pode ser encontrado de forma similar ao trabalho interno virtual devido à deformação inicial, considerando
constante. Assim:

Assim como a deformação inicial devido a um raio de curvatura constante na barra, a variação de temperatura entre as
faces da barra irá gerar trabalho interno referente ao ângulo .

Considerando que a temperatura varia apenas na seção da barra, na direção z, tem-se:

A diferença de temperatura entre as faces da barra irá gerar uma curvatura devido à
expansão diferente na seção.

Estando a transferência de calor no sistema em regime permanente e estacionário, a

Figura 304 - Variação
de temperatura na distribuição de temperaturas será linear.
viga
Condições de contorno:

Figura 5 - Distribuição de Pela equação de fourier:

temperatura.
Pelas condições de contorno, tem-se:

Calculando:

Assim:

[PI2] Comentário: Esse dois existe? Na

anotação não tinha.

**Obs:

No elemento de treliça, a temperatura pode variar ao longo de x e é constante na seção. Desta forma, a variação de
temperatura pode ocasionar tensão normal à seção da barra.
[PI3] Comentário: Essa é uma fórmula de
deformação, não? Pois acima está como
deformação, acho.

O Trabalho interno total em uma viga então passa a ser:

Ou:

Funções de forma
O estado de deformação constante na viga é encontrado por:

As funções de forma são:

Figura 6 - Funções de forma

Sendo relativos à , respectivamente. A equação do estado de deformação constante pode
então ser escrito como:

Cada função de forma é a participação do termo na deformada do elemento, para qualquer elemento obtido pelo
estado de deformação constante ( ) e compatibilidade.

Tais funções devem satisfazer o deslocamento de corpo rígido: [PI4] Comentário: Não se verificou o
deslocamento de corpo rígido como nos outros
elementos.

O trabalho virtual externo em uma viga é:

Carregamento distribuído em uma viga

Para:

Logo:

Pelo princípio do trabalho virtual, tem-se:

Sendo o deslocamento virtual qualquer:

A matriz de rigidez do elemento de viga é:

Pórticos

 Treliça:

 Viga:

Figura 33 – Elemento pórtico plano

 Matriz de rigidez pórtico plano (coordenadas locais):

Transformação de coordenadas locais para globais

Trabalho virtual interno:

Então:
 Figura 34 – Transformação de coordenadas

Onde:

Similarmente:

Assim:

Sendo que:

Matriz de rigidez do elemento de pórtico expressa no sistema de eixo global ( )

Similarmente:

Matriz de rigidez global do pórtico plano: