AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO

• A Classificação das linguagens de

programação,conforme IEC-61131-3 (Comité
internacional de eletrotécnica):
Classes Linguagens IEC 61131-3
IL (Instruction List) Lista de Instruções
Textuais
ST(Structured Text) Texto Estruturado

LD(Diagrama Ladder) Diagrama de Relés

Gráficas FBD(Function Block Diagrama) Diagrama de Bloco de Funções

SFC(Sequencial Flow Chart) Sequenciamento Gráfico de

Funções
 IL - LISTA DE INSTRUÇÃO

Consiste em uma sequência de comandos padronizados

correspondentes a funções. Muito Parecido com a
linguagem assembler.

EX: (O5)= (I1) . (I2 negado) . (I3) + (I4)

LD I1 = tome I1
ANDN I2 = end not I2
AND I3 = end I3
OR I4 = ou I4
ST O5 = saida é O5
IL - LISTA DE INSTRUÇÃO
 IL - LISTA DE INSTRUÇÃO

Comando Função Comando Função

and operação lógica end OR Operação lógica ou

BID Converte de binário para BCD PSE Seção final do programa

CPL Complemento de dois RESET Coloca nível zero no operando

DEC decrementa ROL roda todos os bits para esquerda

DEB Converte de BCD para binário ROR roda todos os bits para direita

EXOR Exclusivo ou SET Coloca nível 1 em um operando

IF Parte condicional SHIFT Troca entre operando e acumulador

INC incrementa SHL Muda bits para esquerda e LSB

recebe 0
INV Complemento de um
SHR Muda bits para esquerda e LSB
JMP TO Salta para subrotina recebe 0

LOAD Carrega operando ou constante SWAP Troca bytes de alta pelo baixa
 ST - TEXTO ESTRUTURADO

• É uma linguagem de alto nível em forma de

texto que não impôe ordem de execução.é
utilizada atribuindo-se novos valores as
variáveis no lado esquerdo das instruções
como nas linguagens pascal e basic.
EX:
O5=(I1 AND NOT I2 AND I3) OR I4
ST - TEXTO ESTRUTURADO
 SFC-LINGUAGEM DE DIAGRAMA
SEQUENCIAL
• É conhecida por Grafcet nesta linguagem as
etapas do programa são apresentadas por
passos gráficos sequenciais e transições.

• Os passos contém as ações booleanas

• Transições contêm os eventos para autorizar

a mudança de um passo para outro passo.
 SFC-LINGUAGEM DE DIAGRAMA
SEQUENCIAL

EX:
P1

T1 T2

P2 P3
SFC – GRAFCET
 FBD - DIAGRAMA DE BLOCOS
DE FUNÇÃO
Utiliza a linguagem em portas lógicas digitais.

O5 = (I1 AND NOT I2 AND I3) OR I4

I1
I3
I2
O5
I4

I1
I3
I2
&
≥1 O5
I4
FBD - DIAGRAMA DE BLOCO DE
FUNÇÃO
 LD- DIAGRAMA LADDER

Ésta linguagem originou-se da lógica de relés ou

diagramas em ladder (escada).
Possui duas linhas verticais e paralelas nas
extremidades, representando a alimentação do
“circuito elétrico virtual (pólo positivo e pólo
negativo)”.
Um degrau (rung) é formado por um conjunto de
instruções de entrada (contatos NA e NF) que
habilitam ou tornam verdadeira uma instrução na
saída (bobina).
 LD- DIAGRAMA LADDER

As seqüências de causa e efeito orientam-se

da esquerda para direita e de cima para
Baixo. A ativação das bobinas de saída
depende da habilitação de todas as linhas
horizontais, que por sua vez depende da
afirmação (verdadeiro)dos contatos á sua
esquerda.
 LD- DIAGRAMA LADDER

Alimentação + Alimentação -

out

Contato NA
Contato NF Bobina

Fluxo virtual de corrente

Estrutura de um Degrau (rung)do diagrama ladder
 LD- DIAGRAMA LADDER

Fabricante Contato Normalmente Contato normalmente

Aberto (NA) fechado(NF)

IEC 61131-3

Allen-Bradeley(RocKwell)

Siemens(step7)

GE fanuc
 LD- DIAGRAMA LADDER

Fabricante Bobina Bobina Negada

IEC 61131-3 ( ) ( )

Allen-Bradeley(RocKwell) Inexistente

Siemens(step7) ( ) Inexistente

GE Fanuc ( ) ( )
LD- DIAGRAMA LADDER
 PROGRAMAÇÃO

O programador de CLP realiza um

projeto de comando elétrico na tela do
micro computador e o transfere para CPU,
com isso a parte de fiação fica reduzida
apenas aos dispositivos de campo
conectados no CLP, sendo toda a lógica de
funcionamento e intertravamento do
comando programada no CLP.
 PROGRAMAÇÃO
INSTRUÇÕES BÁSICAS DO CLP DIAGRAMA ELÉTRICO

INSTRUÇÃO DE CONTATO ABERTO

INSTRUÇÃO DE CONTATO FECHADO

INSTRUÇÃO DE BOBINA
 ENDEREÇAMENTO

Quando programamos o CLP

temos que informar à CPU aonde
fisicamente (no CLP ) estão conectados
os dispositivos de campo para que a
mesma possa receber ou enviar sinais
elétricos para eles.
 ENDEREÇAMENTO

Cada ponto de Conexão das Entradas

e Saídas do CLP recebe um nome
especial, que chamamos de
Endereço, este deve ser utilizado
pelo usuário na programação da
CPU. Este endereço depende do CLP
que estamos utilizando.
 ENDEREÇAMENTO

L1
K1
S1 S0

E
N
K1
S
T
R K1 A
Í
A
D D
A A
S
S
h1
h1
K1
 ENDEREÇAMENTO

• A cada instrução de entrada,saída ou relé

interno,está associado a um endereço que
indica a localização do mesmo na memória
do CLP.
• Este endereço é um operando identificado
por letras e números,cuja notação e diferente
para cada fabricante. EX:
Allen-Bradley(RSLogix500) Siemens(S7-200)

I:0/0 O:0/0 B3:0/0 I0.0 Q0.0 M0.0

 ENDEREÇAMENTO

• Estes endereços utilizam o sistema de

registradores ou registros numérico nas bases
Binário Octal ou Hexadecimal.
Bit

Nible

Byte
Word

DoubleWord

b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

 ENDEREÇAMENTO
ALLEN-BRADLEY

ALLEN-BRADLEY (RSLOGIX500)

Input Output Binary

Word Word Word

Bit Bit Bit

I:0/0 O:0/0 B3:0/0

Entrada Saída Memória Interna
 ENDEREÇAMENTO
ALLEN-BRADLEY
I:0 Endereço
Digita-se I:0/0 Aparece
I:0 I:0
0 O:0
N.° do bit

out
0 0 0
O:0

0 I:0
I:0 B3:0
out
0 0 0
B3:0

0
 ENDEREÇAMENTO
S7-200 - SIEMENS

Siemens(S7-200)

Input Output Binary

Word Word Word

Bit Bit Bit

I0.0 Q0.0 M0.0

Entrada Saída Memoria Interna
 ENDEREÇAMENTO
S7-200 - SIEMENS
I0.0 Endereço. N° do bit

Digita-se I0.0 Aparece

I0.0 I0.1 Q0.0

out

Q0.0

I0.2 I0.3 M0.0

out

M0.0
 DISPOSITIVOS DE
CAMPO
SINALEIRO QUE INDICA
MOTOR LIGADO

BOTÃO PARA
LIGAR O MOTOR

BOTÃO PARA
DESLIGAR O MOTOR

CONTATOR PARA CONECTAR MOTOR ELÉTRICO

O MOTOR NA REDE ELÉTRICA
 LÓGICA DE RELÉS

L1 f4 Linguagem ladder

RT F N

S0 K1
RT S1
S0
K1
S1 K1 K1
K1 h1

A1
K 1 h1
N A2
 A LÓGICA DE FUNCIONAMENTO E INTERTRAVAMENTO
É FEITA ATRAVÉS DE PROGRAMAÇÃO NO CLP
L1
Porta de N
comunicação h1
S1
E
S
N Unidade A
T
S0 R Central Í
D
A de processamento K1
A
D
(CPU) S
A CR
S L1
N

Barreira
Barreira MEMÓRIA De
De Isolação
Isolação Programa Dados

Tensão baixa

Alimentação AC ou Alimentação DC
APENAS CONECTAMOS
OS DISPOSITIVOS DE
CAMPO NO CLP
MÓDULO DE ENTRADA ANALÓGICA

CLP
 DISPOSITIVOS DE ENTRADA
ANALÓGICA
EXEMPLOS DE DISPOSITIVOS
DE ENTRADAS ANALÓGICAS

SENSOR FOTOELÉTRICO
INDUTIVO
ANALÓGICA PRESSOSTATO ANALÓGICO
( TRANSMISSOR )
 SAÍDA ANALÓGICA

Exemplo de sinal analógico : Um sensor de

nível que converte o nível de um tanque = 0
a 100% de nível em um sinal analógico de
tensão = 0V a 10V. Onde cada variação no
nível do tanque resultará uma variação no
sinal analógico:
 MÓDULO DE SAÍDA
ANALÓGICA
CLP
 DISPOSITIVOS DE SAÍDA
ANALÓGICA

0 % de Nível = 0 Volt
30 % de Nível = 3 Volts
SUPERVISÃO 70 % de Nível = 7 Volts
100% de Nível = 10 Volts
DE NÍVEL
DISPOSITIVOS DE SAÍDA
ANALÓGICA

0 Volt = 0 Hertz
5 Volts = 30 Hertz
10 Volts = 60 Hertz
OBS : Quando trabalhamos com sinais de
saída analógica é muito comum utilizarmos
equipamentos eletrônicos conhecidos como
CONVERSORES, estes equipamentos
simplesmente convertem o sinal elétrico do
CLP em grandezas físicas, como velocidade
(inversores de freqüência), temperatura
(sistema de ar condicionado), vazão
(válvula proporcional), etc.
CONTROLADORES LÓGICOS
PROGRAMÁVEIS
 BOBINAS AUXILIARES

O CLP disponibiliza ao
usuário bobinas internas auxiliares
para elaboração da lógica do
programa, estas funcionam como os
relés auxiliares nos comandos
elétricos, porém estes estão internos
no CLP, não precisam de fiação nem
ocupam espaço físico no painel
elétrico.
O QUE VOCÊ PRECISA SABER PARA
ESPECIFICAR UM CLP?

1.Quantidade, Tipo e Localização da E/ S

2.Número de pontos de entrada e saída
3.Alimentação AC ou DC
4.Discreto ou Analógico
• Requer comunicação
– Protocolo/ Rede utilizada
– Dispositivos para comunicar com (IHM’s, outros
CLP’s, etc)

• Tempo de aplicação (varredura)

– Tempo de resposta requerido (throughput) do
sistema
– Qual a velocidade com que o processo muda.