Trabalho - Espaço de estados

ENGC33 - Tito Luís Maia Santos

Instruções iniciais:

(a) Este é um trabalho Tipo 3, verifique o o trabalho corresponde a seu número de matrícula.
(b) Este trabalho é individual.
(c) Considere o número de matricula dado por “20 γ1 γ2 γ3 γ4 γ5 γ6 γ7 γ8 ”, sendo γ6 , γ7 e γ8
os três últimos algarismos do número de matrícula.
(d) As simuações solicitadas deverão ser acompanhadas do código do script ou função em
Octave ou Matlab.
Questões.
1. Considerando a Figura 1 com R = γ6 + 1 Ω, L = γ7 + 1 H e C = γ8 + 1 F, obtenha a
representação em espaço de estados ( ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) e y(t) = Cx(t) + Du(t)
), sendo x1 (t) a corrente do indutor e x2 (t) a tensão do capacitor.
2. Considere a matriz A do item anterior com ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t), calcule a matriz
eAt utilizando os métodos a seguir: (i) Diagonalização de Matrizes (Método de Jordan),
(ii) Teorema de Cayley-Hamilton (Função de Matrizes), (iii) Transformada Inversa de
Laplace.

Figure 1: Circuito para obtenção do modelo em espaço de estados.

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 3. Assumindo x1 (0) = 1 A, x2 (0) = 1 V, u(t) = 1, t > 0, obtenha a expressão analítica
da solução de x1 (t) e x2 (t).
4. Seja cmax = Real{λ} o valor da maior parte real dos autovalores da matriz A (menor
valor do módulo da parte real). Para a realização de simulação no Octave/Matlab, defina
um tempo de simulação dado por T sim = −8/cmax . Defina um vetor de tempo dado
por “>> t = 0.01 : 0.01 : T sim;”. Defina um sinal de entrada degrau unitário
dado por “>> u = ones(size(t));”. Defina um vetor de condições iniciais dado
por >> x0 = [1; 1];. O vetor simulado de saídas “ysim”, de estados “Xsim” e de
tempo “tsim” devem ser obtidos com o seguinte comando “>> [ysim, t, Xsim] =
lsim(ss(A, B, C, D), u, t, x0);”.
5. Utilize os comandos “>> plot(t, ysim,0 k 0 ,0 linewidth0 , 2)” (linha sólida),
“>> hold on” e “»plot(t, y, − − b0 ,0 linewidth0 , 2)” (linha tracejada) do Octave /
0

Matlab para comparar a solução analítica (item 3.) com a solução simulada (item 4.).
A saída y obtida com a solução analítica pode ser gerada por meio da substituição da
variável de tempo vetor de simulação “t”.
6. Obtenha uma Transformação de Similaridade dada por z(t) = T x(t) tal que z1 (t) seja
a corrente do capacitor e z2 (t) seja a tensão do indutor. Refaça a simulação do item
(3) com o sistema transformado “»[ysim2, t, Zsim] = lsim(ss(T ∗ A ∗ inv(T ), T ∗
B, C ∗ inv(T ), D), u, t, T ∗ x0);”. Compare os gráficos de ysim × t do item (3) com
ysim2 × t deste item. O que se pode concluir?
7. Utilizando gráficos similares ao item 5. (sólido e tracejado), gere uma figura que
compara os vetores Xsim(:, 1) × t com Zsim(:, 1) × t. Utilizando gráficos similares
ao item 5. (sólido e tracejado), gere uma figura que compara os vetores Xsim(:, 2) × t
com Zsim(:, 2) × t. Qual o impacto da transformação de similaridade com relação aos
estados? Qual o impacto da transformação de similaridade com relação à saída?
8. Para um sistema de duas dimensões, isto é x(t) ∈ R2 , o gráfico de x1 (t)×x2 (t) permite
entender a trajetória evolução do sistema. Obtenha um autovetor v para a matrix A
dos itens anteriores. Simule a resposta à entrada nula partindo de x(0) = [1; 1], isto
é “>> [ysim1, t, Xsim1] = lsim(ss(A, B, C, D), zeros(size(u)), t, x0);”. Simule
a resposta à entrada nula partindo de x(0) = v, isto é “>> [ysim2, t, Xsim2] =
lsim(ss(A, B, C, D), zeros(size(u)), t, v);”. Gere as trajetórias dadas por
“>> plot(Xsim1(1, :), Xsim1(2, :),0 linewidth0 , 2);”, assim como
“>> plot(Xsim2(1, :), Xsim2(2, :),0 linewidth0 , 2);”. Há alguma diferença entre as
evoluções? Pode-se concluir algo sobre o caso partindo de um autovetores?
9. Considerando a matriz A dos itens anteriores, existe alguma matriz P ∈ R2×2 com
todos os autovalores com parte real positiva tal que V (x(t)) = x(t)> P x(t) e
d 2
dt V (x(t)) < 0 para todo x(t) ∈ R , exceto x(t) = 0? Caso exista, obtenha a solução
da Equação Lyapunov (matriz P ), apresentando o seu desenvolvimento.
10. Caso exita a solução P do item anterior, apresente o gráfico da função V (x(t)) =
x(t)> P x(t) ao longo do tempo partindo de x(0) = [1; 1]. O descrescimento do custo
V (x(t)) foi verificado?

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 11. O sistema da Figura 1 é controlável? O sistema da Figura 1 é observável? Justifique
usando algum critério de verificação de controlabilidade e observabilidade.
12. Considere o valor λ = (γ8 + 1)/10. Para cada um dos sistemas abaixo, determine se o
mesmo é Assintotivamente Estável, Marginalmente Estável ou Instável. Justifique a
resposta.

     
0 −1 0 −1 0 1
a) x[k+1] = x[k]; b) x[k+1] = x[k]; c) x[k+1] = x[k];
−1 2 1 2 −1 0
   
λ λ 1 λ λ 0
d) x[k + 1] =  0 1 1 x[k]; d) x[k + 1] =  0 1 0 x[k]
0 0 1 −λ λ 1
 
λ 0 0
e) x[k + 1] =  1 −λ 0  x[k].
−1 λ −λ