Controle Automático I

Docentes

Aulas teóricas Acácio Zimbico

(Regente)
(responsável)

Aulas práticas EngºAristides Anselmo

(Assistente)
Que é um sistema de Controle?
O que significa Sistema?
O que significa controle?

Para responder

Vamos ver alguns exemplos que ilustram sistemas de controle tipicos

No âmbito doméstico

Para ter maior comodidade

 No transporte terrestre

Pretende-se que o automóvel se mova de forma segura

 Na Indústria de processos

Pretende-se-se que muitos parâmetros tenham valores precisos para ter

produtos de qualidade

Refinaria moderna
 Componentes bá sicos para descrever um sistema de controle

Objetivos de controle
Componentes
Resultados

Entradas ou Saídas ou
sinais actuantes variáveis controladas

Em geral,
O objetivo de um sistema de Controle é controlar as saídas em alguma
forma prescrita mediante as entradas através dos elementos de controle
Exemplo 1

Controle de direção de um automóvel

Entradas ou Saídas ou
sinais actuantes variáveis controladas

Controle da velocidade de um automóvel

 Classificação do Sistema de Controle

Sistema de Malha Aberta Sistema de Malha Fechada

( não realimentado) ( realimentado)

A variável que se controla não A variável controlada é medido,

é medido e não é corrigido ao realimentado, comparado com uma
longo do fluxo. variavel de referência para corrigi-la.

menos exato mais exato

Sistema de controle em malha aberta ou Laço aberto

•Um sistema de controle em malha aberta utiliza um dispositivo actuador para

controlar o processo directamente sem a utilização de realimentação

•A saída do sistema não tem efeito sobre a acção do controle (não se mede,
nem se realimenta).

Exemplo:
• Numa máquina de lavar roupa todos os ciclos do processo (lavar,
enxaguar, centrifugar, etc) são controlados através do tempo de duração
de cada tarefa.
• Nenhuma variável é medida para controlar a qualidade do processo.
Sistema de controle em malha fechada ou Laço fechado

Estabelece uma relação de comparação entre a saída do sistema de controle

(variável controlada) e a entrada ou referencia utilizando o resultado da
comparação como meio de controle (acção na variável manipulada).

Exemplos:
• Robô s Industriais: neste caso, em geral, deseja-se deslocar a ferramenta do robô (por exemplo:
um sistema de soldagem) com trajetó ria e orientaç ã o precisas no espaç o 3D.
• Aviõ es: os sistemas de controle de trajetó rias de aviõ es sã o denominados sistemas de controle
de altitude.
 Sistema de controle em malha fechada

Um sistema de controle em malha fechada, pode ser desenvolvida nas

seguintes forma:

Manual: A realimentação (retroação) e

desenvolvida pelo operador do sistema.
Como por exemplo ao lado, onde um
operador controla o nível de água de um
tanque.

Automático: A realimentação (retroação)

e desenvolvida completamente pelo
sistema de controle.
 Outras classificações dos sistemas de Controle
Lineares Na prá tica nenhum sistema é estritamente
linear
De acordo com os mé todos
de aná lise e desenho Nã o Lineares

Exemplos de sistemas que apresentam nã o linealidades

•Os amplificadores usados em controle frequentemente se saturam
•Molas nã o lineares.

Invariantes com o tempo Parâ metros estacioná rios

com o tempo
De acordo à variaç ã o ou nã o
de seus parâ metros com o
Variantes com o tempo
tempo
Na prá tica a maioria dos sistemas
físicos tê m elementos cujos
indicadores variam com o tempo

Em tempo contínuo
pulso dados amostrados
Em funç ã o do tempo
Em tempo discreto
có digo digital Controle digital
 Elementos básicos de um Sistema de malha fechada

Entrada de referê ncia: É o sinal que terá que seguir, o valor que desejamos que tenha a variá vel controlada
Entrada Perturbadora: É o sinal que tende a afectar de maneira adversa o valor da variá vel de saída de um
sistema.
Saida controlada: Variá vel que desejamos manter em uma fila de valores definidos
Planta: objecto que se pretende controlar
Elemento de mediç ã o: Sensor que mede o valor da variá vel controlada para que seja comparada com o
valor que se deseja.
Controlador: Elemento que compara e corrige a diferenç a entre a referê ncia e a saída atravé s de um mando
(Entrada).
Elemento de mediç ã o ou sensor: Executa a acç ã o de controle para corrigir a diferenç a
Exemplos de Sistema de Controle

Sistema de Controle de Nível de Liquido

Entrada de referencia: Fluxo de entrada

Controlador: controlador
Elemento de controle final: válvula pneumática
Elemento de medição: Boia
Planta: Recipiente contendo o liquido
Saída controlada: Fluxo de saída
Exemplos de Sistema de Controle
Representaç ã o em diagrama de blocos do Sistema de Controle de Nível de Liquido

Diagrama de blocos de um Sistema de Controle de Nível de Liquido controlado por um

operador humano
Exemplos de Sistema de Controle

Sistema de Controle de Pressao

Exemplos de Sistema de Controle

Sistema de Controle velocidade de um motor

Referências

• Notas do docente
• Kuo, Benjamim
• Ogata
• W. Bolton