SISTEMAS MECÂNICOS

•Os accionamentos destinam-se a produzir movimento.

•Nestecapitulo serão abordados aspectos referentes à
dinâmica dos sistemas moveis e a características dos diversos
órgãos utilizados para transmissão, conversão e adaptação de
movimento.
•Mas devido ao comportamento não linear na maior parte das
vezes das partes moveis dos accionamentos , surge a
necessidade de utilização de modelos matemáticos.
•Porconseguinte podemos considerar simplificadamente a
seguinte equação de comportamento dinâmico:
.
Tm = J ω + Tr
Tm → binario motor ( Nm)
J → momento de inercia (kgm 2 = Nms 2
.
ω → aceleração angular ( s − 2 )
Tr → binario resistente
y Este ultimo é inerente a cada tipo de carga e pode ter varias
origens.
y Os Atritos são efeitos sempre presentes e difíceis de tratar
analiticamente. Os três principais tipo de atritos são:
◦ O atrito viscoso: provoca um binário resistente
aproximadamente proporcional a velocidade, devido a
existência de fluido lubrificante em escoamento laminar.
Tr = K D ⋅ ω
◦ O atrito com o ar: ou
T = associado
rK ⋅ω
D
ao escoamento turbulento
de fluidos, descreve-se aproximadamente por uma função
quadrática da velocidade
Tr = K A ⋅ ω 2
◦ O atrito estático, ou de Coulomb, aparece associado a
fricção seca, causando o binário resistente mais elevado
na transição do repouso para o movimento. Em muitos
casos despreza-se ou lhes é atribuído um valor constante:
⎧+ K C para ω > 0
Tr = ⎨
⎩− K C para ω < 0
y Uma maquina eléctrica, só por si já possui os efeitos
descritos acima. Mas além da maquina existe geralmente um
sistema mecânico, mais ou menos complexo, constituído por
massas de inércia, elementos de transmissão ou
multiplicação de velocidade, bem como efeitos de carga de
natureza diversificada

y Por vezes, também surgem efeitos significativos de

comportamento elástico, que podem ser descritos por:
Tr = K e ⋅ θ
θ → desvio angular (rad)
K e → coeficiente de elasticidade torsional (Nm/rad)
y Determine as equações de equilíbrio do seguinte subsistema
com acoplamento elástico:

. .
Tm = J1 ⋅ ω1 + K D1 ⋅ ω1 + T, T = J 2 ⋅ ω 2 + K D2 ⋅ ω 2 + Tr
. . .
T = K e ⋅ (θ1 − θ 2 ) = K e ⋅ θ, θ = θ1 − θ 2 = ω1 − ω 2
y Calculo do binário motor para a elevação de uma carga com contrapeso e sem atrito estático.

. .
Tm = (M1 − M 2 ) ⋅ R ⋅ g + K D ⋅ ω + M1 ⋅ R 2 ⋅ ω, para ω > 0
. .
Tm = (M1 − M 2 ) ⋅ R ⋅ g + K D ⋅ ω + M 2 ⋅ R 2 ⋅ ω, para ω < 0

y Numa analise simplificada, o binário motor tem de equilibrar o binário gravítico, o binário de atrito e o
binário devido a inércia da carga que estiver a ser puxada; esta ultima tem movimento linear.

y Calculo da tracção de uma viatura em plano inclinado

.
Tm = M ⋅ R ⋅ g ⋅ senα + K D ⋅ ω + M ⋅ R 2 ⋅ ω

y O binário motor tem de compensar a acção gravidade, suprir os atritos e a outra para acelerar a
massa da viatura; esta tem movimento linear.
y Órgãos para transmissão e adaptação de movimentos:
y Em quase todas aplicações é necessário recorrer a órgãos mecânicos para diversos
fins, designadamente, acoplamento, mudança de alinhamento de eixos de transmissão,
adaptação de velocidades, conversão de movimentos linear/rectilíneo, para alem de
acessórios com funções de guiamento, suporte, resguardo, etc.
y Um veio rígido de acoplamento entre motor e a carga mantêm o conjunto representável
pela equação Tm = Jω+Tr, onde o momento de inércia total resulta da soma dos
momentos de inércia do motor e da carga, o mesmo sucedendo ao binário resultante
dos binários resistentes exercidos sobre rotor do motor e sobre a carga.

J = J1 + J 2 e Tr = Tr1 + Tr2

y Este principio de aditividade aplica-se sempre que não haja alteração da velocidade e
as perdas sejam desprezáveis. É o que se passa no caso de acoplamento elástico. Só
em situações muito excepcionais, o comportamento elástico terá de ser considerado na
modelação da referida junta elástica.

y Há inúmeros casos de aplicação de redutores de velocidade mecânicos nos

accionamentos. Isto sucede sempre que a gama de velocidade necessária seja menor
do que a gama normal do motor e, por outro lado, os binários a aplicar sejam mais
elevados do que o nominal do motor. Outro motivo é a obtenção de uma boa resolução
em posicionamento, mesmo que sacrificando a rapidez.
ω1
i= → i : relação de transmissã o
ω2
y Na ausência de perdas no redutor, a potencia mecânica na entrada e saída são iguais.
T2
P = ω1 ⋅ T1 = ω 2 ⋅ T2 ⇔ i=
T1
y O momento de inércia da carga, quando visto do lado do motor, aparece dividido pelo
quadrado da razão de transmissão, todavia, uma constante de atrito ao quadrado vem
reduzida ao cubo.
.
T2 J 2 ⋅ ω 2 + K D 2 ⋅ ω2 + K A 2 ⋅ ω 22 J 2 . K D 2 K
T1 = = = 2 ⋅ ω 1 + 2 ⋅ ω1 + 3A 2 ⋅ ω12
i i i i i

y Considerando que o redutor não é ideal e tem rendimento, a potencia de entrada não é
igual à de saída
1 T2
ω2 ⋅ T2 = η ⋅ ω1 ⋅ T1 ⇔ i = ⋅
η T1
y Nos órgãos de conversão de movimento rotativo (no rotor) para linear (na carga),
surgem relações análogas.

ω1 1 F2
i= = ⋅
v2 η T1