INTRODUÇÃO À

ENGENHARIA
DE CONTROLE
E AUTOMAÇÃO
Automação e Controle de Processos Agrícolas e Industriais

Tarcísio de Assunção Pizziolo

1
 AULA 4

EQUAÇÕES DIFERENCIAIS
ORDINÁRIAS

6.1. Conceito

Uma equação diferencial é qualquer relação entre uma função e as suas de-
rivadas. As Equações Diferenciais Ordinárias (EDO) e suas aplicações em circuitos
elétricos são as bases para o entendimento do estudo da Engenharia de Contro-
le e Automação.
A função y que aparece na equação é uma função de uma variável real x. A
dy d2y
forma geral da equação é F(x, y, y’, y’’, . . .) = 0, onde y’ = , y” = 2 , ..., denotam
dx dx
as derivadas da função y em relação à variável x.
A ordem da equação é a ordem da derivada de ordem superior que aparece
na equação.
Nossas aplicações em circuitos elétricos limitam-se somente às Equações Di-
ferenciais Ordinárias Lineares de primeira e de segunda.

6.2. Equações Diferenciais Ordinárias Lineares Homogêneas de Primei-

ra Ordem com Coeficientes Constantes

• Caso Geral
Seja a Equação Diferencial Ordinária Linear Homogênea de primeira ordem:
dy
+ Py = 0
dx
Para o caso de P ser constante, a solução geral será:

y (x) = Ke -Px

Exemplo 1
dy
Encontre a solução da equação diferencial + 5y = 0 e y(0) = 2.
dx

37
 Exemplo 2
dy
Encontre a solução da equação diferencial 3 + 12y = 0 e y(0) = 5. Analo-
dx
gamente, teremos:

6.3. Equações Diferenciais Ordinárias Lineares Não Homogêneas de Pri-

meira Ordem com Coeficientes Constantes

Seja a Equação Diferencial Ordinária Linear Não Homogênea de primeira or-

dem:
dy
+ Py = Q
dx
Para solucioná-la, utiliza-se o fator integrante e , transformando-a em
uma EDO EXATA.
Para o caso de P e Q serem constantes, a solução geral será:
Q
y (x) = + Ke -Px
P

Exemplo 1
dy
Encontre a solução da equação diferencial + 3x = 9 e y(0) = 1.
dx

Exemplo 2
dy
Encontre a solução da equação diferencial 2 + 4x = 8 e y(0) = 1.
dx

38
 AULA 5

EQUAÇÕES DIFERENCIAIS
ORDINÁRIAS LINEARES DE 2A ORDEM

7.1. Equações Diferenciais Ordinárias Lineares Homogêneas de 2a Or-

dem com Coeficientes Constantes

Seja a Equação Diferencial Ordinária Linear Homogênea de 2a Ordem com

coeficientes constantes (EDOLH):
d2y dy
+ b + cy = 0 ; onde b e c são duas constantes
dx 2
dx
A solução desse tipo de equação será uma função que seja linearmente de-
pendente da sua primeira e segunda derivadas, já que a equação com b e c não
nulos indica que as três funções são linearmente dependentes. Uma função cuja
derivada não é linearmente independente de si é a função exponencial; conse-
quentemente espera-se que exista alguma solução particular da forma:

y = eλx

onde λ é uma constante.

Para que essa função seja solução da EDOLH será preciso que:
d2y dy
+ b + cy = 0 g λ2eλx + bλeλx + ceλx = 0
dx2 dx
Como a função exponencial eλx nunca é igual a zero, tem-se que: λ2 + bλ + c
= 0. Este polinômio é denominado Polinômio Característico, cujas duas raízes
podem ser reais ou complexas.

a) Polinômio Característico com Raízes Reais Distintas

Nesse caso, as raízes serão λ1 e λ2.
A solução homogênea para a EDOLH será:

yg = C1eλ1x + C2eλ2x

b) Polinômio Característico com Raízes Reais Iguais

Nesse caso, as raízes serão λ1 = λ2 = λ.
A solução homogênea para a EDOLH será:

yg = (C1 + C2x) eλx

c) Polinômio Característico com Raízes Complexas

Nesse caso, uma das raízes será λ1,2 = α ± jβ (α e β reais).

39
 Considerando a solução geral:

yg = C1e(α+jβ)x + C2e(α-jβ)x

Sabe-se que:

e(α+jβ)x = eαx.ejβx= eαx[cos(βx) + j sen(βx)]

e
e (α-jβ)x
= e .e = e [cos(βx) - j sen(βx)]
αx -jβx αx

É fácil mostrar que, se y é solução, as suas partes real e imaginária também

o são. Temos assim duas soluções reais que são linearmente independentes e a
solução geral ou a solução homogênea para a EDOLH será:

yg = C1eαxcos(βx) + C2eαx sen(βx)

Exemplo
d2y dy
Encontre a solução geral de 2+2 + 8y = 0.
dx dx
Polinômio Característico: λ2 + 2λ + 8 = 0

7.2. Equações Diferenciais Ordinárias Lineares Não Homogêneas de 2a

Ordem com Coeficientes Constantes

Consideremos a Equação Diferencial Linear de coeficientes constantes:

d2y + b dy + cy = f (x)
dx2 dx

Para algumas funções f(x), é fácil descobrir uma solução particular da equa-
ção. No entanto, em casos que demandam mais cálculos para a determinação
dos coeficientes aplicaremos o Método dos Coeficientes a Determinar.

• Funções Exponenciais
Seja a equação:
d2y dy
+ 3 + 2y = 2e3x
dx2 dx
As derivadas da função exponencial são múltiplas da própria função, espera-
se, então, que existam soluções particulares da forma yp = Ae3x onde A é um
coeficiente a ser determinado.
As derivadas da função são:
dy d2y
= 3Ae3x e = 9 Ae3x
dx dx2

40
 Substituindo as derivadas teremos:

9Ae3x + 9Ae3x + 2Ae3x = 2e3x g 20Ae3x = 2e3x g A =0,1

Para que a função seja solução da equação a constante A deverá ser igual a
0,1. A solução não homogênea, ou particular, será dada por: yp = 0,1e3x.

• Polinômios
Consideremos agora uma equação em que o lado direito é um polinômio:
d2y dy
- 4 + 2y = 2x2
dx2 dx
O lado direito é um polinômio de segundo grau. Se y fosse igual a x2, obterí-
amos o lado direito a partir do termo 2y no lado esquerdo; mas as derivadas de
x2 darão um termo dependente de x e uma constante. Para anular esses termos
que não aparecem no lado direito, vamos incluí-los na função y, multiplicados
por coeficientes que serão logo determinados por yp = A + Bx + Cx2 e substituin-
do na equação diferencial,
d2y dy
2 -4 + 2y = 2Cx2 + (2B - 8C)x + (2A - 4B + 2C) = 2x2 + 0x + 0
dx dx
Então: 2C = 2 => C = 1; (2B - 8C) = 0 => B = 4 e (2A - 4B +2C) = 0 => C = 7

A solução não homogênea, ou particular, será dada por: yp = 7 + 4x + x2

• Funções Seno ou Cosseno

Seja a equação dada:
d2y dy
- 3 + 2y = 10sen(2x)
dx2 dx
O termo 2y conduziria ao lado direito, se yp = 5 sen(2x); mas, como a deriva-
da do seno é o cosseno, admitimos a seguinte forma para a solução:

yp = Acos(2x) + B sen(2x)

Substituindo na equação diferencial obtemos:

d2y dy
- 3 + 2y = ( - 4A - 6B + 2A)cos(2x) + ( - 4B + 6A + 2B)sen(2x) = 10sen(2x) + 0cos(2x)
dx2 dx
Como o seno e o cosseno são funções linearmente independentes, esta últi-
ma combinação linear delas só poderá ser igual a 10sen(2x) se:

− 4A − 6B + 2A = 0
−4B + 6A + 2B = 10

A solução desse sistema é A = 3/2, B = -1/2 e a solução particular é dada por:

yp = (3/2) cos(2x) + (-1/2) sen(2x)

• Produtos de Polinômios, Exponenciais e Seno ou Cosseno

O Método dos Coeficientes a Determinar pode ser usado também quando
o lado direito for um produto dos três primeiros casos. Por exemplo, a equação:

-6 + 9y = (2 + x)e3x cos(2x)

41
 d2y dy
dx2 dx
A solução particular tem a forma:

yp = (A + Bx) e3x cos(2x) + (C + Dx) e3x sen(2x)

Mas se o lado direito fosse, por exemplo:

d2y - 6 dy + 9y = (2 + x)e
3x

dx2 dx
Nesse caso, a solução teria a forma:

yp = (Ax2 + Bx3) e3x + (Cx2 + Dx3) e3x

Como a equação homogênea -6 + 9y = 0 apresenta as funções e3x

d2y dy
dx2 dx
e xe3x como soluções, é preciso multiplicar os dois polinômios duas vezes por x
para eliminar a dependência linear.

Exemplo
Encontre a solução do seguinte problema de valores iniciais:

+4 + 4y = cos(2x) ; com y(π) = 0 e =1

d2y dy dy (π)
dx2 dx
O polinômio característico é: λ2 + 4λ+ 4 = (λ + 2)2 = 0 dx
Existem duas raízes reais iguais, de maneira que a solução da equação ho-
mogênea é:

yh = C1e−2x + C2xe−2x

Uma solução particular da equação não homogênea terá a forma:

yp = Acos(2x) + B sen(2x)

Derivando e substituindo na equação diferencial, é possível calcular os coe-

ficientes indeterminados A e B.

d2yp + 4 dyp + 4yp = cos(2x) g - 8Asen(2x) + 8Bcos(2x) = cos(2x) g

dx2 dx
gA=0 e B= 1
8
A Solução Geral é a soma da Solução Homogênea mais a Solução Particular.
Assim:

yg = (C1 + C2x)e-2x + 1 sen(2x)

8
A derivada de yg é: dy = (-2C1 + C2 - 2C2x)e-2x + 1 cos(2x)
g
dx 4
Considerando as condições iniciais y(π) = 0 e = 1pode-se determinar
dy (π)
as constantes C1 e C2. Vejamos:
dx

42
Resolvendo o sistema matricial determinamos C1 e C2.
Finalmente, a Solução Geral será:
3 1
yg = (x - π)e2(π - x) + sen(2x)
4 8

43
 AULA 6

APLICAÇÕES DAS EDOL PARA

RESOLUÇÃO DE CIRCUITOS ELÉTRICOS

8.1. Circuitos RC Série

São circuitos em que as tensões e correntes são descritas por Equações Di-
ferenciais Ordinárias Lineares de Primeira Ordem com Coeficientes Constantes
(também conhecidos como circuitos de primeira ordem).
Considere o circuito dado na Figura 1(a). A chave S está conectada ao ter-
minal 1 por um longo período de tempo, provocando o carregamento total do
capacitor C. O capacitor, então, se comporta como um circuito aberto, pois sua
corrente é zero e a tensão em seus terminais é igual à da fonte vg. No instante t =
0, a chave S é então conectada ao terminal 2 como mostra a Figura 1(b).

R1 iR (t)
1 2 v(t)
S S
t=0 2
t=0
ic(t)
vg R vR(t) R
C vc = vg = Vo C

(a) (b)
Figura 1. Circuitos RC para carga e descarga de capacitor

Consideremos uma tensão inicial Vo armazenada no capacitor em função de

vg(t) para t = 0- e vc(t) = vR(t) = v(t). No instante t = 0, o capacitor C possui uma
1
energia armazenada igual a w c (0) = C.(Vo ) 2 , [v(t=0) =Vo].
2
Aplicando-se a Lei de Kirchhoff de Corrente (LKC) no nó 2 tem-se:

− ic (t) − iR (t) = 0 ⇒ ic (t) + iR (t) = 0

A tensão v(t) para t ≥ 0 será dada por:

A Figura 2 mostra o gráfico da variação da tensão v(t).

44
 v(t)
Vo

0 t
Figura 2. Gráfico da variação da tensão v(t) no tempo

Essas respostas de v(t) e de iR(t) são denominadas Respostas Naturais, pois

não existem fontes ativas excitando o circuito.
A potência instantânea absorvida pelo resistor será:

A energia absorvida pelo resistor, quando o tempo tende a infinito, é:

• Constante de tempo (T):

É o tempo necessário para que a resposta natural decaia de um fator de e-1,
ou seja, v(T) = 0,368Vo. (Unidade = segundo (s))
O gráfico da Figura 3 mostra o ponto no eixo do tempo onde se localiza o
valor da constante de tempo T:

Figura 3. Curva de resposta v(t) no tempo registrando a constante de tempo T

v(t) = e −1.V o ⇒ v(t) = 0,368.Vo

45
 A reta tangente à curva v(t) no ponto t = 0, denominada v1(t), intercepta o
eixo de tempo em t = T= RC segundos.

8.2. Circuitos RL Série

Considere o circuito RL dado na Figura 4(a) em que a chave S está fechada por
um longo período de tempo. O indutor L comporta-se como um curto-circuito.
A tensão nos terminais de L é zero e as correntes em R1 e em R também são
nulas. Assim, toda corrente da fonte ig passa pelo ramo indutivo. Para encontrar
a Resposta Natural, é preciso calcular a tensão e a corrente nos terminais do
resistor R depois que a chave S é aberta, isto é, depois que a fonte é desligada do
circuito e o indutor começa a liberar a energia que acumulou, como mostrado
na Figura 4(b).

t=0 S i(t)

ig R1 L R v(t) L vL(t) R vR(t)

(a) (b)
Figura 4. Circuitos RL para carga e descarga do indutor

No instante t = 0, i(t=0) = Io, e o indutor L possui uma energia armazenada

igual a:

1
w L (0) = L.(Io ) 2
2

Aplicando-se a LKT na malha, tem-se: vL(t) + vR(t) = 0.

A corrente i(t) para t ≥ 0 será dada por:

A Figura 5 apresenta o gráfico da variação da corrente i(t) na resposta natural.

i(t)
Io

0 t
Figura 5. Gráfico da variação da corrente i(t) no tempo

Como

Potência instantânea entregue ao resistor: (watts)

46
 A energia absorvida pelo resistor será:

• Constante de tempo (T)

Tempo necessário para que a resposta natural decaia de um fator de e-1, ou seja, i(T) = 0,368Io.
Unidade = segundo (s)
O gráfico da Figura 6 mostra o ponto no eixo do tempo onde se localiza o valor da constante
de tempo T.

i(t)
Io
i1(t)

i(t)

0,368.Io

0 T t
Figura 6. Curva da resposta i(t) no tempo registrando a constante de tempo T

A reta tangente à curva i(t) no ponto t = 0, denominada i1(t), intercepta o eixo

de tempo em t = T= L/R segundos.

8.3. Circuitos RLC

São circuitos que contêm dois elementos armazenadores (C e/ou L) e têm

equações representativas de saída que são EDOL de segunda ordem. Também
são denominados circuitos de segunda ordem, em função da ordem da EDOL que
os representam.
Observe o circuito de segunda ordem da Figura 7.

R1
L

vR1 vL
Malha 2
v(t) vR2 R2 C vc(t)
Malha 1 i2(t)
i1(t)

Figura 7. Circuito elétrico de segunda ordem

- Malha 1:

- Malha 2:

Para se determinar a saída i2(t), deve-se explicitar i1(t) em (II), derivar i1(t)
explicitado e, em seguida, substituir em (I):

47
 Fazendo-se:

tem-se:

g circuito de segunda ordem!

8.4. Resposta de um Circuito de Segunda Ordem

A Resposta Completa (ou Geral) de um circuito de 2ª ordem é a soma da

Resposta Forçada (ou permanente) e sua Resposta Natural (ou transitória).

• Resposta Forçada: solução de uma EDOLNH

d2yf(t) dyf(t)
Considerando uma EDOLNH da forma + a1. + ao.yf (t) = f(t)
dt2 dt
e em função da excitação f(t) do circuito, devem-se supor Respostas Forçadas
como mostradas no Quadro 1.

QUADRO 1 – Respostas forçadas xf(t) para uma dada função de entrada

f(t)
f (t) xf(t)
K A
t At + B
t 2
At + Bt + C
2

eat Aeat
sen bt , cos bt A.sen at +B.cos bt
e .sen bt, e .cos bt
at at
e (Asen bt + Bcos bt)
at

Para a solução da EDOLNH, utiliza-se:

- método dos coeficientes a determinar (mais empregado!).
- variação dos parâmetros.

48
 Nota: Se a excitação (fonte) tiver uma frequência natural em sua função f(t),
deve-se atentar para que yf(t) não seja L. D. em relação a yn(t).

• Resposta Natural: solução de uma EDOLH

d2yn(t) dy (t)
Considerando uma EDOLH da forma + a1. n + ao.yn (t) = 0 e
dt2 dt
fazendo-se yn = A.eλt como solução da equação dada, tem-se:

dyn(t) d2yn(t)
Substituindo e na EDOLH, tem-se:
dt dt2

A equação λ2 + a1λ + ao = 0 é denominada Equação Característica.

Para determinar a solução yn = A.eλt, devem-se encontrar as raízes λ1 e λ2 da
equação característica e substituir em λ. Então:

• Tipos de Frequências Naturais: as frequências naturais são as raízes λ1 e

λ2 da equação característica. Podem ser complexas conjugadas, reais e distintas
ou reais e iguais. De acordo com o tipo das frequências naturais λ1 e λ2, os circuitos
serão denominados circuitos subamortecidos, circuitos superamortecidos ou
circuitos criticamente amortecidos, respectivamente.

• Para as frequências naturais complexas conjugadas:

λ1 = α + j.β e λ2 = α - j.β (α e β são números reais).

A resposta natural do circuito será dada por:

yn(t) = A1.e(α + jβ).t + A2.e(α - jβ).t (α < 0)

Fórmula de Euler:

Substituindo: yn(t) = eat (K1cos(βt) + k2sen (βt)) ; (α < 0)

Os circuitos com este tipo de resposta natural são denominados circuitos

subamortecidos. Como α é negativo, implica o amortecimento da resposta com o
tempo e os termos senoidais provocam as oscilações. Nesses circuitos, a resposta
oscila em torno do valor final tendendo a este. A Figura 8 mostra um gráfico de
resposta típica de um sistema subamortecido excitado por uma entrada degrau
unitário.

49
 Resposta Característica de Sistema Subamortecido
1.6

1.4

1.2

Resposta r(t) ao Degrau Unitário

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
Tempo (s) (sec)

Figura 8. Gráfico de resposta de um sistema subamortecido

• Para as frequências naturais reais e distintas:

λ = λ1 e λ = λ2 com λ < 0.

A resposta natural do circuito será dada por:

yn(t) = A1.e λ1.t + A2.e λ2.t

Os circuitos com este tipo de resposta natural são denominados circuitos

superamortecidos. Como λ é negativo, isso implica o amortecimento da resposta
com o tempo, sem termos senoidais para provocarem as oscilações. Nestes
circuitos, a resposta não oscila tendendo ao valor final mais lentamente.
A Figura 9 mostra um gráfico de resposta típica de um sistema
superamortecido excitado por uma entrada degrau unitário.

Resposta Característica de Sistema Superamortecido

1

0.9

0.8

0.7
Resposta r(t) ao Degrau Unitário

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo (s) (sec)

Figura 9. Gráfico de resposta de um sistema superamortecido

• Para as frequências naturais reais e iguais:

λ = λ1 = λ2

yn(t) = A1.e λt + A2.t.e λt = (A1 + A2.t).e λt com λ < 0

(Multiplica-se o segundo termo de yn(t) por t para eliminar a dependência

linear na solução da EDOLH).
Os circuitos com esse tipo de resposta natural são denominados circuitos
criticamente amortecidos. Como o segundo termo exponencial é multiplicado
por t, o estado final é atingido o mais rápido possível. Nesses circuitos, a resposta
não oscila, tendendo ao valor final mais rapidamente. A Figura 10 mostra um

50
gráfico de resposta típica de um sistema criticamente amortecido excitado por
uma entrada degrau unitário.

Resposta Característica de Sistema Criticamente Amortecido

1

0.9

0.8

0.7

Resposta r(t) ao Degrau Unitário

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Tempo (s) (sec)

Figura 10. Gráfico de resposta de um sistema criticamente amortecido

Exemplo: Dado o circuito, calcule i(t) e v(t).

Malha 1: i1 = 2.u(t)

Malha 2:

Derivando a equação íntegro-diferencial em :

Como i1 = 2u(t):

Resposta Forçada: if(t) = A

Resposta natural:

Equação característica:

51
 Então: in(t) = e-2t (K1.cos4t + K2.sen4t)
Daí a resposta completa será: i(t) = 2 + e-2t (K1.cos4t + K2.sen4t)
Para determinar K1 e K2, utiliza-se as condições iniciais.
Determinação da condição inicial :

Determinação de K1 e K2:

Substituindo as condições iniciais:

Finalmente:

Cálculo de v(t):

• Circuitos RLC Série

Para determinar a resposta natural de um circuito RLC série, é preciso cal-
cular a corrente que surge nos elementos em série com a liberação da energia
armazenada no indutor, no capacitor ou nos dois componentes. Para a resposta
ao degrau unitário de um circuito RLC série interessa a corrente resultante da
súbita aplicação da fonte de tensão cc. A energia pode ou não estar armazenada
no circuito quando a chave S está fechada. A resposta completa será a soma da
resposta natural mais a resposta ao degrau unitário.
Seja o circuito RLC série da Figura 11.

i(t) R L

vR(t) vL(t)
v(t) C vC(t)

Figura 11. Circuito RLC série

52
 • Resposta natural do circuito RLC série
Considerando v(t) = 0, i(0) = Io e vc(0) = Vo, o circuito da Figura 11 será dado
por:
Io

R L

C Vo
i(t)

A equação de malha será:

Derivando em relação ao tempo e rearranjando, tem-se:

Equação característica:

Daí:

Define-se então:
Frequência de Neper ou Coeficiente de Amortecimento: (rd/s).

Frequência Angular de Ressonância: (rd/s).

Frequência Angular Amortecida: (rd/s).

Assim:

Como já analisado no item 5.1, agora classificaremos o circuito RLC série em

circuito subamortecido, circuito superamortecido ou em circuito criticamente
amortecido em função dos parâmetros α e ωo.

I - Se

Daí:

As raízes da equação característica são complexas conjugadas, então, o cir-

cuito é subamortecido.
A solução para in(t) será dada por:

53
 II - Se

Daí:

As raízes da equação característica são reais e distintas, então o circuito será

superamortecido.
A solução para in(t) será dada por:

III - Se

Daí:

As raízes da equação característica são reais e iguais, então o circuito será

criticamente amortecido.
A solução para in(t) será dada por:

• Resposta forçada (ao degrau unitário) do circuito RLC série

Considere agora que v(t) = V (constante) para t > 0 e que não existe energia
armazenada no circuito da Figura 11. O circuito será dado por:

i(t) R
L

vR(t) vL(t)
V C vC(t)

A equação de Malha será:

Sabe-se que:

Substituindo i(t) e na equação de malha e dividindo por LC tem-se:

Equação característica:

Resposta natural:

54
 solução análoga à adotada para in(t).

Então:
a) para circuito subamortecido.
b) para circuito superamortecido.
c) para circuito criticamente amortecido.

Resposta forçada:

Substituindo em a provável resposta forçada

vc f (t) = A, tem-se: . Daí: vc f (t) = V

As respostas completas de vc(t) para uma entrada degrau unitário serão:

a) para circuito subamortecido.
b) para circuito superamortecido.
c) para circuito criticamente amortecido.

Exemplo: No circuito RLC série não existe energia armazenada em t = 0. De-

termine vC(t) para t ≥ 0.

S 280 Ω
0,1 H

t=0
48 V 0,4 μF vC(t)

As raízes da equação característica são:

Daí:

As raízes são complexas conjugadas, então o sistema é subamortecido.

Assim:

Como não há energia armazenada inicialmente no circuito:

55
 As constantes B1 e B2 serão determinadas a partir das condições iniciais:

o que resulta em: B1 = -48 V e B2 = -14 V.

A expressão final para vC(t) será:

• Circuitos RLC Paralelo

Para determinar a resposta natural de um circuito RLC em paralelo, é preciso
calcular a tensão que surge entre os terminais dos ramos paralelos com a libera-
ção da energia armazenada no indutor, no capacitor ou nos dois componentes.
Para a resposta ao degrau unitário de um circuito RLC paralelo interessa calcular
a tensão que aparece quando a fonte de corrente cc é ligada ao circuito. Pode
haver ou não energia armazenada no circuito neste momento.
A resposta completa será a soma da resposta natural mais a resposta ao de-
grau unitário.
Seja o circuito RLC paralelo dado na Figura 12.
v(t)
i(t)

i(t) R vR(t) L vL(t) C vC(t)

Figura 12. Circuito RLC paralelo

• Resposta Natural do circuito RLC paralelo

Considerando ig(t) = 0, i(0) = Io e vc(0) = Vo, o circuito anterior será dado por:

v(t)
iR io ic

R vR(t) L vL(t) C vc(t)

A equação de nó será:

Derivando:

56
 Considerando vc(t) = v(t):

A equação característica será:

Daí:

Define-se então:
Frequência de Neper ou Coeficiente de Amortecimento: (rd/s).

Frequência Angular de Ressonância: (rd/s).

Frequência Angular Amortecida: (rd/s).

Assim:

Como já analisado para o circuito RLC em série, o circuito RLC paralelo será
classificado circuito subamortecido, circuito superamortecido ou em circuito criti-
camente amortecidos em função dos parâmetros α e ωo.

I - Se

Daí:

As raízes da equação característica são complexas conjugadas, então o cir-

cuito será denominado subamortecido. A solução para vn(t) será dada por:

II - Se

Daí:

As raízes da equação característica são reais e distintas, então o circuito será

denominado superamortecido. A solução para vn(t) será dada por:

III - Se

Daí:

As raízes da equação característica são reais e iguais, então o circuito será

denominado criticamente amortecido. A solução para vn(t) será dada por:

• Resposta Forçada (ao Degrau Unitário) do circuito RLC paralelo

Considere agora que i(t) = I (constante) para t > 0 e que não existe energia
armazenada no circuito da Figura 12. O circuito será dado por:

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 v(t)
iR(t) iL(t) iC(t)

I R L C

A equação de nó será:

Sabe-se que:

Substituindo v(t) e na equação de nó e dividindo por LC tem-se:

Equação característica:

Resposta natural:

solução análoga à adotada para vn(t).

Então:
a) para circuito subamortecido.
b) para circuito superamortecido.
c) para circuito criticamente amortecido.

Resposta forçada:

Substituindo em a provável resposta forçada iLf(t) = A,

tem-se: . Daí: vcf(t) = I.

As respostas completas de iL(t) para uma entrada degrau unitário serão:

a) para circuito subamortecido.
b) para circuito superamortecido.
c) para circuito criticamente amortecido.

Exemplo: A energia inicialmente armazenada no circuito dado é zero. De-

termine:
a) o valor inicial de iL(t),

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 b) o valor inicial de ,

c) as raízes da equação característica,

d) a expressão de iL(t) para t ≥ 0.

iC(t) iL(t) iR(t)

t=0
24 mA 25 ηF 25 mH 400 Ω vR(t)
S

a) Como a energia inicial armazenada é zero, a corrente iL(0-) = 0. Conside-

rando que a corrente em um indutor não pode variar instantaneamente iL(0+) =
iL(0-), então iL(0) = 0.

b) Como a energia inicial armazenada é zero, a tensão inicial nos terminais

dos elementos do circuito também é zero e vc(0-) = 0. Considerando que a tensão
nos terminais do capacitor não pode variar instantaneamente e o capacitor está
em paralelo com a indutância vL(0+) = vc(0-) = vc(0+) = 0. A tensão vL(0+) é dada
por:

Então:

c) As raízes da equação característica são:

d) Como as raízes são reais e distintas, a resposta do sistema é superamorte-

cida. Assim, a expressão da corrente iL(t) tem a forma:

Como não há energia armazenada inicialmente no circuito, as constantes B1

e B2 serão determinadas a partir das condições iniciais:

B1 = -32 mA e B2 = 8 mA.

A expressão final para iL(t) será:

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