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Principio Scap 12
Principio Scap 12
tr MO ts ess Estabilidade
↑ Kp Decresce Aumenta Aumenta pouco Decresce Degrada
↑ Ki Decr. Pouco Aumenta Aumenta Decr. Muito Degrada
↑ Kd Decr. Pouco Decresce Decresce Influi Pouco Melhora
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B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N. Vargas, UTFPR, Brasil
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controlador planta
R(s) Y (s)
Gc (s) Gp (s)
+
entrada − saı́da
• O controlador é
Ki
Gc (s) = Kp +
+ Kds.
s
Objetivo: Como escolher Kp , Ki e Kd de modo a satisfazer
especificações de projeto?
• A resposta pode ser muito difı́cil de se obter.
• A literatura sugere alguns métodos, mas estes ainda possuem muitas
limitações.
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PD – Estudo de caso
Projeto
Desejamos projetar um controlador de posição para um avião.
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PD – Estudo de caso
controlador planta
R(s) Y (s)
+ Gc (s) Gp (s)
entrada− saı́da
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PD – Estudo de caso
controlador planta
R(s) 4500K
Y (s)
+ Gc (s) s(s+361.2)
entrada − saı́da
Projeto
Determine o controlador Gc (s) de modo que:
(a) Erro estacionário devido a entrada rampa unitária ≤ 0.000433.
(b) Máximo overshoot ≤ 5%.
(c) Tempo subida tr ≤ 0.005 seg.
(d) Tempo assentamento ts ≤ 0.005 seg.
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Gc (s) = 1
Então
1
0.000443 ≥ ee = ⇒ K ≥ 181.18.
12.45K
Usando a malha fechada
4500K ωn2
= 2
s(s + 361.2) + 4500K s + 2ξωn s + ωn2
Solução 2:
Vamos adotar o controlador PD:
Gc (s) = Kp + Kd s
815265(Kp + Kd s)
M(s) =
s 2 + (361.2 + 815265Kd )s + 815265Kp
815265Kp ωn2
≈ =
s 2 + (361.2 + 815265Kd )s + 815265Kp s 2 + 2ξωn s + ωn2
Logo
Para satisfazer item (b) temos que Mo≤ 0.05, o que implica em
ln(0.05)
ξ = −q = 0.7
π 2 + ln2 (0.05)
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PI – Estudo de caso
controlador planta
R(s) 815265 Y (s)
+ Gc (s)
s(s+361.2)
entrada − saı́da
Projeto
Determine o controlador Gc (s) de modo que:
(a) Erro estacionário devido a entrada parabólica unitária ≤ 0.2.
(b) Máximo overshoot ≤ 5%.
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Solução:
Vamos adotar o controlador PI:
Ki
Gc (s) = Kp +
s
Então
1 1
0.2 ≥ ee = = ⇒ Ki ≥ 0.002215 .
Ka 2257.1Kp
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Para satisfazer item (b) temos que Mo≤ 0.05, o que implica em
ln(0.05)
ξ = −q = 0.7
π 2 + ln2 (0.05)
815265Kp ωn2
M(s) ≈ =
s 2 + 361.2s + 815265Kp s 2 + 2ξωn s + ωn2
Logo
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PI – Estudo de caso
Discussão de Métodos
Fatos
• Note que nos métodos anteriores realizamos um desenvolvimento
algébrico-matemático para determinar Kp e Ki (ou Kp e Kd ). Não
desenvolvemos método para cômputo simultâneo dos três parametros Kp ,
Ki , e Kd .
• Os métodos anteriores necessitam de um modelo matemático G (s). Sem o
conhecimento de G (s) não se pode aplicar os métodos.
• Os métodos anteriores só se aplicam para restrições básicas em controle,
tais como o máximo overshoot, tempo de subida, tempo de assentamento.
• Os métodos anteriores só se aplicam para sistemas de ordem pequena,
grau 2.
• Há métodos mais elaborados que tratam de sistemas de ordem superior a
2, mas não há garantia de cumprimento das especificações.
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Y (s) K e −Ls
=
R(s) Ts + 1
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Método de Cohen-Coon:
Controlador Kp Ti Td
T 0.35τ
P 1+ ∞ 0
KL 1−τ
0.9T 0.92τ 3.3 − 3τ
PI 1+ 0
KL 1−τ 1 + 1.2τ
1.35T 0.18τ 2.5 − 2τ 0.37 − 0.37τ
PID 1+ L L
KL 1−τ 1 − 0.39τ 1 − 0.81τ
τ = L/(L + T ) .
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Sobresinal 0% 20%
Controlador Kp Ti Td Kp Ti Td
0.3T 0.7T
P KL KL
0.35T 0.6T
PI KL 1.2T KL T
0.6T 0.95T
PID KL T 0.5L KL 1.4T 0.47L
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Exemplo
Considere um processo a ser controlado com a seguinte função de
transferência
1
G (s) =
(s + 0.5)(s + 1)(s + 1)(s + 2)
O sistema de controle engloba um controlador PID em série com a planta
(compensação em série) e realimentação unitária.
Utilize o método de sintonia de Ziegler-Nichols em malha aberta para obter
uma estimativa dos parâmetros de controlador PID.
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(s + 0.7692)2
Gc(s) = 3.27 (3)
s
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2π
Pcr =
ωcr
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Controlador Kp Ti Td
PI Kcr /3.2 2.2Pcr 0
PID Kcr /2.2 2.2Pcr Pcr /6.3
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Exercı́cio
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O valor de Kp que leva o sistema a uma oscilação sustentada (Kcr ) pode ser
obtido pelo critério de Routh-Hurwitz.
s3 1 5
s2 6 Kp
30 − Kp
s1
6
s0 Kp
Como isso, Kcr = 30. A frequência de oscilação sustentada é encontrada
substituindo-se s = jω na equação caracterı́stica, ou seja,
(jω)3 + 6(jω)2
+ 5(jω) + 30 =0
⇒ 6 5 − ω 2 + jω 5 − ω 2 = 0.
√
Logo, ω 2 = 5 ⇒ ω = 5. Portanto,
2π 2π
Pcr = = √ = 2, 8099.
ω 5
Kp = 0.6Kcr = 18
Encontramos: Ti = 0.5Pcr = 1.405 .
Td = 0.125Pcr = 0.35124
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1 1
GC (s) = Kp 1 + + Td s = 18 1 + + 0.35124s
Ti s 1.405s
6.3223 (s + 1.4235)2
=
s
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Dica de atividades
Dica
1. Fazer os Exercı́cios apresentados no livro K. OGATA, “Engenharia de
Controle Moderno”.
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