Mecanismo Came Seguidor

Came seguidor é um mecanismo de contado direto. Eles são simples, de projeto fácil e
ocupam pouco espaço. Além disso, os movimentos desejados do seguidor são
relativamente fácies de serem obtidos. As aplicações mais comuns são no comando de
válvula do motor a combustão interna, máquinas automáticas e em maquinaria geral.

https://www.youtube.com/watch?v=dk4NNkzddog

1
1) Classificação dos Cames e Seguidores

2
2) Geometria da Came Radial e Diagrama de Deslocamento

3
Círculo de base – menor circunferência com mesmo centro da came.

Ponto de traçado – um ponto adotado sobre o seguidor para realizar o traçado do perfil
da came.

Círculo Principal – circunferência com mesmo centro da came que passa pelo ponto de
traçado.

Curva primitiva – curva descrita pelo ponto de traçado paralelamente ao perfil da

came.

Ângulo de pressão – ângulo formado entra a direção do movimento do seguidor e a

normal com a curva primitiva.

Ponto primitivo – ponto sobre a curva primitiva onde o ângulo de pressão é máximo.

Círculo Primitivo – círculo de mesmo centro que a came que passa pelo ponto
primitivo.

Diagrama de deslocamento: pontos de transição (ou inflexão), ângulo de ação. Vide

Figura 7-2.

3) Movimentos Básicos do Seguidor

Para came com rotação constante. Análise de efeitos cinemáticos dinâmicos.

Movimento uniforme (linear)

d: elevação do seguidor

: posição angular da came : rotação da came (constante)

: ângulo de ação correspondente à elevação do seguidor

( )= Posição do seguidor

( ) ( )
̇( ) = = = Velocidade do seguidor

̇( )
̈( ) = =0 Aceleração do seguidor

4
Observe para variações temporais bruscas nas curvas de velocidade gerando picos de
acelerações (aceleração infinita).

Movimento parabólico

Para a primeira metade da elevação do seguidor,

( )=2 posição do seguidor

̇( ) = velocidade do seguidor

̈( ) = aceleração do seguidor

5
Para a segunda metade da elevação do seguidor,

( )= 1−2 1−

̇( ) = 1−

̈( ) = −

6
Movimento harmônico simples

( )= 1−

̇( ) =

̈( ) =

7
Movimento Cicloidal

 1 2 
y ( )  d   sen 
  2  

d  2 
y ( )  1  cos 
   

2
  2
y( )  2d   sen
  

Exercício 1 – Considerando d o deslocamento do seguidor para um ângulo de ação ,

determine a posição ( ), velocidade ̇ ( ) e aceleração ̈ ( ) para = ⁄2 para os
quatro tipos de movimentos básicos do seguidor mostrados acima.

Exercício 2 – Considerando d o deslocamento do seguidor para um ângulo de ação ,

determine a posição angular da came para os pontos de inflexão das curvas de ( )

8
para os quatro tipos de movimentos básicos do seguidor acima. Determine a posição
( ), velocidade ̇ ( ) e aceleração ̈ ( ) para correspondente ao ponto de inflexão de
cada movimento básico do seguidor.

Comparação entre os movimentos básicos do seguidor

Adotando as variáveis d, ω e de modo que os valores de ̇ , ̈ e ⃛ do

seguidor estejam de acordo com a Tabela 7-1, obtém-se a comparação do movimento
básico do seguidor como mostra a Fig. 7-14 (Shigley). O termo aceleração segunda
significa a derivada temporal da aceleração do seguidor.

Da Figura 7-14 observa-se que o movimento uniforme (linear) é o mais dinâmico por
possuir seis situações de variações bruscas de velocidade e aceleração do seguidor.
Enquanto que o movimento cicloidal é o menos dinâmico por não possuir nenhuma
situação de variação brusca de velocidade e aceleração do seguidor.

Esse fenômeno das variações bruscas de velocidade e aceleração do movimento do

seguidor é chamado de jerk. Tais características de jerk são prejudiciais ao
funcionamento do mecanismo, acarretando vibrações, ruído e fadiga. Portanto, para
situações de altas velocidades da came os jerks devem ser evitados.

Exercício 3 – Determine um conjunto de variáveis d, ω e de modo que satisfaçam as

condições cinemáticas de ̇ , ̈ e⃛ para os tipos de movimento da Tabela 7-1.

9
10
4) Ângulo de Pressão (  )

Ângulo formado entre a normal comum e a linha de movimento do seguidor, vide

Figura 8-43. Para uma vantagem mecânica aceitável, recomenda-se que o ângulo de
pressão seja menor que 30o, vide Figura 10-13.

11
Fatores que diminuem o ângulo de pressão:

1) Aumento do círculo de base (Figura 10-14). Note que é menor que .

( ̇⁄ )
2) Descentragem (e) do seguidor. ( )= - Figura 7.16

12
Obs.: O uso de seguidores de face plana ou oscilantes possuem ângulo de pressão
nulo. Momento de Tombamento - Figura 8-46.

Exercício 4 – Mostre que seguidores oscilantes possuem ângulo de pressão nulo.

Obs.: A relação entre os fatores descritos acima com o ângulo de pressão podem
ser verificados através do projeto analítico da came.

5) Raio de curvatura

Figura 5-27

Basicamente, para evitar pontas nas cames recomenda-se aumentar o tamanho do raio
de base. Para uma discussão mais aprofundada, vide literatura de Mecanismos, como,
por exemplo, do Wilson e Sadler ou Mabie e Ocvirk.

13
O uso do projeto analítico de cames é também uma excelente ferramenta para
verificação de pontas e sobrecortes sobre a superfície das cames.

6 Curvas de Kloomok e Muffley

( ): Posição do seguidor
( )
( )=
( )
( )=

14
15
 Exercício 5: Seja um mecanismo came seguidor sendo que a came gira com
velocidade angular constante de 20 rpm e o diagrama de deslocamento consista nos
seguintes movimentos do segidor:

Primeira etapa (0 o – 90 o) - Elevação de 20 mm com movimento harmônico tipo

H-5 por 90 o.

Segunda etapa (90 o – 135o) – Repouso por 45o.

Terceira etapa (135 o – 180 o) - Elevação de mais 20 mm com movimento

harmônico tipo H-5 por 45 o.

16
 Quarta etapa (180o – 360o) – Retorno de 40 mm usando movimento harmônico
tipo H-6 por 180 o.

Determine: 1.1) diagrama de deslocamento S(θ), V(θ) e A(θ), 1.2) as expressões

analíticas de S(θ), V(θ) e A(θ), 1.3) a velocidade e a aceleração do seguidor para θ=45o
e θ=140 o. Faça uma análise quanto a característica dinâmica do movimento do seguidor
quando a jerks.

Etapa 1 (0 o – 90 o) – Elevação de 20 mm usando H-5.

( )= 1− para = 20 e = (ou 90o).

( )= 1− = 10 1 − (2 )

( )
( )= = 20 (2 )

( )
( )= = 40cos (2 )

Etapa 2 (90o – 135 o) – Repouso.

( ) = 20

( )=0

( )=0

Etapa 3 (135 o – 180o) – Elevação de mais 20 mm usando H-5.

( )
( ) = 20 + 1− para = 20 e = (ou 45o).

( )
( ) = 20 + 1−

( ) = 20 + 10 1 − (4( − 135))

17
 ( )
( )= = 40 (4( − 135))

( )
( )= = 160cos (4( − 135))

Etapa 4 (180 o – 360o) – Retorno de 40 mm usando H-6.

( )
( )= 1+ para = 40 e = (ou 180 o).

( )
( )= 1+

( ) = 20 1 + ( − 180)

( )
( )= = −20 ( − 180)

( )
( )= = −20cos ( − 180)

Diagrama de Deslocamento do Seguidor

40
S(teta)

20

0
0 50 100 150 200 250 300 350
teta em graus
40
V=d(S)/d(tt)

20
0
-20
0 50 100 150 200 250 300 350
teta em graus
A=d(V)/d(tt)

100
0
-100

0 50 100 150 200 250 300 350

teta em graus

18
 Velocidade e Aceleração do Seguidor

( ) - posição do seguidor [mm]

( ) - velocidade do seguidor [mm/s]
( ) - aceleração do seguidor [mm/s2]
– rotação da came [rad/s]
– aceleração angular da came [rad/s2]

( ) ( )
( )= = = ( )
( ) ( ) ( )
( )= = + ( ) = + ( )

( )= ( ) + ( )

Para = 20 rpm ou = 20 = 2,0944 rad/s (constante)

Para =

(45) = (45) = 20 (2(45)) 2,0944 = 41,8879 mm/s

(45) = (45) + (45) = 40 (2(45)) 2,0944 = 0 mm/s2

Para =

(140) = (140) = 40 (4(140 − 135)) 2,0944 = 40 (20)2,0944

(140) = 28,6531 mm/s

(140) = (140) + (140) = 160 (4(140 − 135))2,0944

(140) = 160 cos(20) 2,0944 = 659,5156 mm/s2

19
7 Desenvolvimento Gráfico do Perfil de Cames

Usa o princípio da inversão do movimento. Um processo mais difícil de fazer,

enfadonho e menos preciso. Pode ser muito facilitado pelo uso do projeto analítico
usando computador. Abaixo algumas figuras que ilustram o desenvolvimento gráfico de
cames a partir do diagrama de deslocamento.

20
8) Projeto Analítico de Cames

8.1) Teoria do envelope

O conceito de envelope pode ser usado no processo de geração analítica do perfil de

cames de disco.

Um envelope é um objeto que envolve uma família de curvas.

A Figura 5.19 (a) mostra uma família de círculos (que poderiam ser, por exemplo, as
diversas posições do rolete de um seguidor).

( , , )=0 Representa uma família de curvas no plano xy.

λ: é o parâmetro da família de curvas. No caso do projeto do perfil da came de disco λ é

a posição angular da came, como será visto em breve.

A Figura 5.19 (b) mostra que os pontos que tangenciam as curvas definidas pelo
envelope devem satisfazer simultaneamente as seguintes equações,

( , , )=0

( , , )=0

21
Exercício 6 – Determine a expressão do envelope que envolve a família de círculos de
raio unitário dispostos a 45o no plano xy mostrado na Figura 5.20.

( , , ) = ( − ) +( − ) −1= 0

onde define, genericamente, a posição do centro do círculo de raio unitário ao longo

da linha inclinada a 45 o.

( , , )
= −2( − ) − 2( − ) = 0 - =

Substituindo a expressão de acima na equação de ( , , ) dá,

− + − −1=0

ou

−2 + + −2 + −1 = 0

ou ainda,

( − ) −2 = 0

Então,

− = ±√2

22
Portanto,

= ± √2

Esta equação define um par de linhas inclinadas de 45 o (o envelope que envolve o

conjunto de círculos) como mostra a Figura 5.20.

Exercício 7 – Determine a expressão do envelope que envolve a família de círculos de

raio unitário dispostos a 30o no plano xy com base no exercício anterior .

8.2) Came de Disco Seguidor de Translação de Face Plana

A equação da família de linhas retas (representadas pela face do seguidor de sapata),

gerada pelo perfil da came, é dada pela seguinte equação,

= +

sendo = tan : posição angular da came

23
O ponto P da sapata do seguidor (que se desloca s(θ), conforme o diagrama de
deslocamento), possui as seguintes coordenadas,

= −( + ) ( )

=( + ) ( )

: posição angular da came

: raio de base

= ( ): posição angular do seguidor

Substituindo as expressões de e nas equações das coordenadas do ponto P acima,

obtém-se que,

=
( )

Portanto a equação da família de linhas retas da face do seguidor pode ser escrita como,
( )
= ( ) + =
( ) ( )

A família de curvas que representa as linhas retas gera um envelope (que representa o
perfil da came) descrito por,

( , , )= ( )− ( )− − =0

onde θ é o parâmetro da família.

Além disso,

=− ( )− ( )− =0

Resolvendo simultaneamente as duas equações acima para x e y, se obtém as

coordenadas do perfil da came como,

ds
x  ( rb  s ) sen ( )  cos( )
d

ds
y  ( rb  s ) cos( )  sen ( )
d

onde,
( )
= ( )= l: vide Figura 5.21

24
 8.3) Came de Disco Seguidor de Translação de Rolete

r f : raio do rolete do seguidor

e : descentragem do seguidor
rb : raio de base da came
s  s( ) : deslocamento do seguidor em função da posição angular da came 
 e 
  sin 1  
r r 
 b f 
F ( x, y,  )  ( x  x c ) 2  ( y  y c ) 2  r f2 família de círculos descritos pelo rolete
onde
x c   (rb  r f ) sen (   )  s sen ( )
coordenadas do centro do rolete
y c  ( rb  r f ) cos(   )  s cos( )

dF dx dy
  2( x  x c ) c  2( y  y c ) c  0
d d d
onde

dx c ds
 ( rb  r f ) cos(   )  s cos( )  sen( )
d d
dy c ds
  (rb  r f ) sen (   )  s sen ( )  cos( )
d d
25
 dF
Resolvendo simultaneamente F ( x, y,  )  0 e  0 , resulta nas coordenadas do
d
perfil da came como,

1
dy c  dx c  2  dy c  2  2

x  xc  r f     
d  d   d  
1
dx  dx c  2  dy c  2  2

y  yc  rf c     
d  d   d  

= Ângulo de pressão

Exercício8 – Estude a relação entre a magnitude do ângulo de pressão com os diversos

tipos de movimentos básicos do seguidor (uniforme, parabólico, MHS e cicloidal) para
o seguinte diagrama de deslocamento.

Etapa 1 (0 o – 20 o) - Repouso,

Etapa 2 (20o – 170 o) - Elevação de 20 mm,

Etapa 3 (170 o – 190o) – Repouso,

Etapa 4 (190 o – 340o) – Retorno de 20 mm,

Etapa 5 (340 o – 360o) – Repouso.

8.4) Came de Disco Seguidor Oscilante de Face Plana

26
 : raio de base da came,

: distância entre o eixo de rotação da came e o eixo de rotação do seguidor,

e: distância entre a face e o eixo de rotação do seguido,

: posição angular inicial do seguidor,

+
=

= ( ): posição angular do seguidor para uma posição genérica da came ,

A família de posições do seguidor para uma posição genérica da came são linhas
retas definidas pela seguinte equação,

= +
onde
= ( − − )

As coordenadas do ponto P da face do seguidor, para uma posição genérica  da

came, são,

27
x  rc cos( )  e sen(     )
y  rc sen( )  e cos(     )

Substituindo as expressões de x e y na equação da reta acima, obtém o coeficiente b

como,

= sin( ) − sin( ) − ( cos( ) + sin( )) tan( )

onde = − −

Portanto a família de retas definidas pela face plana do seguidor, para uma posição
angular genérica da came  é,

F ( x, y,  )  y  rc cos( )  e sen( A)  x  tg ( A)  rc sen( )  e cos( A)  0

e
dF ( x, y, )  dA  dA
 tg ( A)  rc cos( )  e sen( A)  x  sec ( A)
2
   rc sen( )  e cos( A)
d  d  d
dA
 rc cos( )  e sen( A) 0
d

dA d
 1
d d
dF
Resolvendo simultaneamente F ( x, y, )  0 e  0 , resulta nas coordenadas do
d
perfil da came como,
 cos( A) cos(  A) 
x  e sen( A)  rc cos( ) 
 dA 
 d 
 sen( A) cos(  A) 
y   e cos( A)  rc  sen( ) 
 dA 
 d 

28
 8.5) Came de disco seguidor Oscilante de Rolete

A família de círculos para este tipo de seguidor é descrita pela seguinte equação,

F ( x, y , )  ( x  x c ) 2  ( y  y c ) 2  r f2  0 onde,

xc  rc cos( )  ra sen(     )

y c  rc sen( )  ra cos(     )

   ( ) : posição angular do seguidor para uma posição genérica  da came ,

 ra2  rc2  ( rb  r f ) 2 
1
  cos  
 2ra rc 

dF
Resolvendo simultaneamente F ( x, y, )  0 e  0 , resulta nas coordenadas do
d
perfil da came como,

1
dy  dx c  2  dy c  2  2

x  xc  r f c     
d  d   d  

29
 1
dx  dx c  2  dy c  2  2

y  yc  rf c     
d  d   d  
onde,

= − sin( ) + 1− sin( − − )

= cos( ) − 1− cos( − − )

Bibliografia

J. E. Shigley, Cinemática dos Mecanismos, Editora Edgard Blucher, 1969.

C. E. Wilson and J. P. Sadler, Kinematics and Dynamics of Machinery, Harper Collins

College Publication, 1993.

R. L. Norton, Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos, McGraw-Hill, 2010.

G. H. Martin, Kinematics and Dynamics of Machinery, McGraw-Hill, 1982

Mabie H.H. e Ocvirk F.W., Mecanismos, Livros Técnicos e Científicos, 1980

Lista de Exercícios de Came Seguidor

30
1) Faça um esboço determinando o ângulo de pressão em uma posição genérica
para os seguintes mecanimos: 1.1) came de disco seguidor de rolete de
translação descentrado, 1.2) came de disco seguidor de translação de faca, 1.3)
came de disco seguidor de translação de face plana, 1.4) came de disco seguidor
oscilante de rolete, 1.5) came de cunha com seguidor de translação de rolete,
1.6) came cilíndrico com seguidor oscilante de rolete e 1.7) came de face com
seguidor de translação de rolete. (Dica: use a figura 7.1 das notas de aula).

2) Faça um diagrama de deslocamento e determine as equações de S(θ), V(θ) e A(θ)

para um mecanismo came de disco seguidor de translação de face plana
contendo os seguintes movimentos do seguidor:

Primeira Etapa (0o – 150 o) – Elevação de 10 mm usando movimento harmônico

simples,

Segunda Etapa (150 o – 210o) – Repouso, e,

Terceira Etapa (210o – 360o) – Retorno de 10 mm usando movimento harmônico

simples.

Se o seguidor possui velocidade angular constante de 1200 rpm e constante,

determine a velocidade e a aceleração do seguidor para θ=120 o e θ=300o.
Verifique a condição dinâmica relacionada com variações bruscas de velocidade
e aceleração (jerks) para esse mecanismo.

No caso do uso de um seguidor de translação de rolete para esse mecanismo,

determine o maior ângulo de pressão para esse mecanismo, sendo que o raio do
rolete é de 5 mm, a descentragem do seguidor de 15 mm e o raio do círculo de
base 120 mm.

3) Faça um diagrama de deslocamento e determine as equações de S(θ), V(θ) e A(θ)

para um mecanismo came de cilíndrico seguidor de oscilante de rolete contendo
os seguintes movimentos do seguidor:

Primeira Etapa (0 o – 120o) – Elevação de 10 o usando movimento cicloidal,

Segunda Etapa (120 o – 180o) – Elevação de mais 20o usando movimento

cicloidal,

Terceira Etapa (180o – 360 o) – Retorno de 30 o usando parabólico.

Se o seguidor possui velocidade angular constante de 200 rpm e constante,

determine a velocidade e a aceleração do seguidor para θ=100 o, θ=150o e
θ=300 o. verifique a condição dinâmica relacionada com variações bruscas de
velocidade e aceleração (jerks) para esse mecanismo.
31
4) Determine um diagrama de deslocamento para um seguidor que tem uma
elevação total de 32 mm com aceleração constante durante 90o e desaceleração
constante para 45 o de rotação da came. O seguidor retorna 16 mm com
movimento harmônico simples durante 90 o repousa 45o e retorna mais 16 mm
com movimento harmônico simples em 90o de rotação da came. determine as
equações de S(θ), V(θ) e A(θ).

5) Determine as equações de um envelope que envolve uma família de círculos de

raio igual a 20 mm inclinados 30o da horizontal.

32