PÊNDULO AMORTECIDO COM PROPULSÃO

Evandro Richter, Kelen Naetzold

Sistemas de Controle I
Bacharelado em Engenharia Elétrica
Instituto Federal de Santa Catarina, Jaraguá do Sul - Rau
e-mail: evandro.r21@aluno.ifsc.edu.br, kelen.n@aluno.ifsc.edu.br

I. INTRODUÇÃO

O sistema de controle é a principal ferramenta para análise e execução de diversos projetos, quando bem
aplicados os sistemas de controle propiciam a otimização e eficácia dos processos industriais, diminuindo o
consumo e melhorando a produtividade, contribuído para a economia de recursos e aumento os lucros das
corporações.
Os sistemas de controle são essenciais em diversos sistemas dinâmicos para o controle de variáveis como, por
exemplo, a pressão, a temperatura, a umidade, entre outras. Quando se utiliza um controlador para que um sistema
dinâmico opere em um determinado ponto de operação, alguns problemas podem acontecer, visando estudo e
analise de um determinado tipo de controle para identificar suas características e influência de cada ação de
controle básico serão utilizados os conhecimentos adquiridos na disciplina de sistemas de controle para o estudo
de um pêndulo amortecido.
O pêndulo amortecido é amplamente utilizado na área cientifica, citando como exemplo em análises físicas,
onde ele é utilizado para determinar a aceleração da gravidade, em análises mecânicas ele é utilizado para cálculos
de atrito, e também na análise de controle de sistemas.
Na literatura existem diversos trabalhos sobre esse tipo de sistema dinâmico, Knihs et al. (2010) avaliaram a
utilização de um controlador adaptativo auto ajustável digital para a estabilização da posição angular [1]. Lemes,
Silveira e Coelho (2010) utilizaram um PID com regras de ajuste de Fertik e Ziegler-Nichols para alguns sistemas
dinâmicos, entre eles, um pêndulo amortecido [2]. Em Enikov e Campa (2012), o desenvolvimento de um pêndulo
amortecido em atividades educacionais, envolvendo conceitos de controladores lineares e não-lineares, por meio
do Matlab/Simulink, é apresentado[3].
Este trabalho acadêmico tem como objetivo o estudo do pêndulo amortecido, com desenvolvimento e análise
de sua modelagem matemática e comportamento da planta, visando relacionar o conceito da teoria com
simulações, com a finalidade de apresentar uma abordagem mais didática acerca do controle de posição de um
pêndulo amortecido através de um motor utilizando um controlador.
Deseja-se posicionar o pêndulo em três posições diferentes: 45°, 20° e 70°, nesta ordem, sendo esse o principal
objetivo deste trabalho. O sinal de controle (tensão no motor) precisa ser limitado entre -12 V e +12 V devido a
restrições físicas do acionamento.
Para o projeto dos controladores, considera-se que o pêndulo deve se estabilizar em cada referência em até 5
s, com sobrepasso menor que 15%. O erro de regime permanente deve ser menor que 1%. Um potenciômetro é
responsável por realizar a medição do ângulo do pêndulo.

Instituto Federal de Santa Catarina – Câmpus Jaraguá do Sul - Rau

Rua: dos Imigrantes, 445 | Rau | Jaraguá do Sul /SC | CEP: 89.254-430
Fone: (47) 3276-9600 | www.ifsc.edu.br | CNPJ 11.402.887/0019-90
 II. MODELAGEM MATEMÁTICA
O sistema pêndulo-hélice, consiste em um motor de corrente contínua integrado a uma hélice, interligados
através de uma haste longa, que por fim é conectado ao eixo de um sensor de posição (potenciômetro). Com o
objeto de manter o motor de uma determinada posição, esse sistema implementa diversos algoritmos de controle,
esse controle de posição é realizado de acordo com a variação da potência aplicada sobre o motor, de modo que a
variável controlada para esse sistema é o ângulo do pêndulo e a variável manipulada é a tensão entregue ao motor.
A modelagem matemática é de extrema importância para o desenvolvimento de um sistema de controle, pois
proporciona transformar conceitos físicos em equações matemáticas, podendo assim mensurar e controlar a
dinâmica da planta. A figura 1 mostra as forças atuantes no sistema, as quais são utilizadas para melhor
entendimento e descreve a modelagem segundo as leis de Newton de conservação de energia e momento angular.

Figura 1: Forças atuantes no sistema pêndulo-hélice

Tabela 1: Legenda para as equações

Símbolos Descrição
Fatr Força de atrito
L Comprimento do pêndulo
g Gravidade
Fm Força gerada pelo motor
Fg Força de gravidade
mA Massa da haste
mB Massa do motor

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DA PLANTA

𝑀𝑀 Sendo M a soma dos momentos e I é o momento de inércia.

𝜃𝜃̈ =
𝐼𝐼

Conforme a equação acima , pode-se encontrar a equação do movimento, partindo da somatório de momentos
sobre o momento de inércia, para isso a primeira simplificação utilizada será que toda a massa da haste está
concentrada no centro de gravidade, dessa forma temos os seguintes momentos:

2
 Força de atrito (ponto de fixação), onde 𝜃𝜃̇ é velocidade angular e 𝑏𝑏 é equivalente ao coeficiente de atrito
viscoso:

𝐹𝐹𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = −𝑏𝑏 ⋅ 𝜃𝜃̇ (1)

Força peso do motor:

𝑀𝑀𝑚𝑚𝐵𝐵 = 𝑚𝑚𝐵𝐵 ⋅ 𝑔𝑔 ⋅ 𝑠𝑠𝑒𝑒𝑛𝑛𝑛𝑛 𝐿𝐿 (2)

Força peso da haste:

𝐿𝐿 (3)
𝑀𝑀𝑚𝑚𝐴𝐴 = 𝑚𝑚𝐴𝐴 ⋅ 𝑔𝑔 ⋅ 𝑠𝑠𝑒𝑒𝑛𝑛𝑛𝑛
2

Força de empuxo (hélices do motor):

𝑇𝑇𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝐹𝐹𝑚𝑚 ⋅ 𝐿𝐿 (4)

O próximo passo é igualar o momento de inércia da haste ao somatório de momentos de todo o sistema, sendo
Ihaste a inércia da haste e Imotor a inércia do motor, e supondo que as massas estão no centro de massa do sistema,
essas equações são:

𝑚𝑚𝐴𝐴 ⋅ 𝐿𝐿2 (5)

𝐼𝐼ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 =
3

𝐼𝐼𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑚𝑚𝐵𝐵 ⋅ 𝐿𝐿2 (6)

Considerando a posição θ, derivando uma vez tem-se a velocidade, derivando pela segunda vez tem a
aceleração, unificando os momentos de inércia da (haste e do motor) e colocando o comprimento em evidência:
𝑚𝑚𝐴𝐴 (7)
𝐼𝐼 = � + 𝑚𝑚𝐵𝐵 � ⋅ 𝐿𝐿2
3

Multiplicando a equação (7) pela aceleração tem-se o módulo de torque relacionando momento de inércia com
aceleração angular, dado por:

𝑀𝑀𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐼𝐼 ⋅ 𝜃𝜃̈ (8)

Para obter o somatório de momentos do é preciso somar (2), (3), (4) e igualar a (8):
𝑚𝑚 (9)
𝐼𝐼 ⋅ 𝜃𝜃̈ = − � 2𝐴𝐴 + 𝑚𝑚𝐵𝐵 � ⋅ 𝑔𝑔 ⋅ 𝑠𝑠𝑒𝑒𝑛𝑛𝑛𝑛 ⋅ 𝐿𝐿 − 𝑏𝑏 ⋅ 𝜃𝜃̇ + 𝐹𝐹𝑚𝑚 ⋅ 𝐿𝐿

O torque gerado pelo motor é o comprimento do pêndulo L multiplicada pela força de empuxo Fm. Para um
melhor entendimento pode-se escrever essa equação em função da tensão V (S).

3
 𝑇𝑇𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝐾𝐾𝑚𝑚 ⋅ 𝑉𝑉(𝑠𝑠) (10)

Pode-se assumir que o pêndulo se movimenta através de pequenos ângulos, considera-se que o ângulo é
equivalente a zero, sendo assim, sin θ ≈ θ. Desta forma, o modelo não-linear do pêndulo é linearizado em torno do
ponto de equilíbrio e sua dinâmica é expressa por:
𝑚𝑚 (11)
𝐼𝐼 ⋅ 𝜃𝜃̈ + 𝑏𝑏 ⋅ 𝜃𝜃̇ + � 2𝐴𝐴 + 𝑚𝑚𝐵𝐵 � ⋅ 𝑔𝑔 ⋅ 𝜃𝜃 ⋅ 𝐿𝐿 = 𝑇𝑇𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

Para que a equação assuma a forma canônica, é necessário normalizar todos os termos por I.
𝑚𝑚
𝑏𝑏𝜃𝜃̇ � 𝐴𝐴 + 𝑚𝑚𝐵𝐵 �⋅𝑔𝑔 ⋅ 𝜃𝜃 ⋅ 𝐿𝐿 𝑇𝑇𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝜃𝜃̈ + + 2
= (12)
𝐼𝐼 𝐼𝐼 𝐼𝐼

Como o objetivo é a razão do sinal de saída (θ) pelo sinal de entrada do processo (T), considerando as condições
inicias nulas, aplica-se a transformada de Laplace, tendo que a função de transferência de malha aberta é dada por:

1
𝜃𝜃(𝑠𝑠) 𝐼𝐼
= (13)
𝑇𝑇(𝑠𝑠) 𝑚𝑚𝐴𝐴
𝑏𝑏 � + 𝑚𝑚𝐵𝐵 � 𝑔𝑔 ⋅ 𝐿𝐿
𝑠𝑠 2 + ⋅ 𝑠𝑠 + 2
𝐼𝐼 𝐼𝐼

De acordo com a equação (10), é necessário reescrever a equação em função de θ e V, então:

1.
𝜃𝜃(𝑠𝑠) 𝐾𝐾𝑚𝑚 ⋅
= 𝐼𝐼 (14)
𝑉𝑉(𝑠𝑠) 𝑚𝑚𝐴𝐴
𝑏𝑏 � + 𝑚𝑚𝐵𝐵 � 𝑔𝑔 ⋅ 𝐿𝐿
𝑠𝑠 2 + ⋅ 𝑠𝑠 + 2
𝐼𝐼 𝐼𝐼

Substituindo conforme os valor fornecidos para essa planta, tem-se:

A massa da haste é dada por 𝑚𝑚 = 0,1 kg, a massa do motor é 𝑀𝑀 = 0,4 kg, 𝐿𝐿 = 0,3 m é o comprimento da
haste, 𝜃𝜃 é o ângulo entre a normal e a posição do pêndulo e 𝑏𝑏 = 0,01 Nms é o coeficiente de atrito. Considera-se
uma relação linear entre o torque de empuxo devido ao propulsor e a tensão do motor de forma que 𝜏𝜏𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑘𝑘𝑘𝑘,
com 𝑘𝑘 = 0,5 Nm/V. Considerando a aceleração gravitacional de 9,80665 m/s².

1.
0,5 ⋅
0,005
𝑃𝑃(𝑆𝑆) =
0,4
0,01 � 2 + 0,1� 9,80665 ⋅ 0,3
𝑠𝑠 2 + ⋅ 𝑠𝑠 +
0,005 0,005

100
𝑃𝑃(𝑆𝑆) =
𝑠𝑠 2 + 2 ⋅ 𝑠𝑠 + 176,52

4
 DINÂMICA DA PERTURBAÇÃO EXTERNA

Para a modelagem matemática da dinâmica da perturbação externa é o utilizado o mesmo raciocínio, porém
não é considerado o ganho k, a equação resultante é apresentada abaixo:

1
𝜃𝜃(𝑠𝑠) 𝐼𝐼
= 𝑚𝑚𝐴𝐴
𝑇𝑇(𝑠𝑠) � + 𝑚𝑚𝐵𝐵 � 𝑔𝑔 ⋅ 𝐿𝐿
𝑏𝑏
𝑠𝑠 2 + ⋅ 𝑠𝑠 + 2
𝐼𝐼 𝐼𝐼
1.
0,005
𝑃𝑃(𝑆𝑆) =
0,4
0,01 � + 0,1� 9,80665 ⋅ 0,3
𝑠𝑠 2 + ⋅ 𝑠𝑠 + 2
0,005 0,005

200
𝑃𝑃(𝑆𝑆) =
𝑠𝑠 2 + 2 ⋅ 𝑠𝑠 + 176,52

DIAGRAMA DE BLOCOS DO SISTEMA

O diagrama de blocos que representa o aero-pêndulo pode ser representado da seguinte fórmula:

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema completo

Para essa etapa do projeto, para melhor visualização e entendimento pode ser realizada a seguinte
simplificação:

Figura 3: Diagrama de blocos do sistema simplificado

5
 III. ANÁLISE DA PLANTA

Análise do comportamento de regime permanente

Para determinar o comportamento da planta em regime permanente, aplica-se o conceito do teorema do valor
final, no qual é aplicado o limite na planta P(s) com s tendendo a zero.

Planta Perturbação Externa

1 100 1 200
lim 𝑆𝑆 = ⋅ = 0,57 lim 𝑆𝑆 = ⋅ = 1,13
𝑠𝑠→0 𝑆𝑆 𝑠𝑠 2 + 2⋅𝑠𝑠+176,52 𝑠𝑠→0 𝑆𝑆 𝑠𝑠 2 + 2⋅𝑠𝑠+176,52

Análise do comportamento de regime transitório

𝐶𝐶(𝑆𝑆) 𝑤𝑤02
=
𝑅𝑅(𝑠𝑠) 𝑠𝑠 + 2𝛿𝛿 ⋅ 𝑤𝑤0 ⋅ 𝑆𝑆 + 𝑤𝑤0

𝑤𝑤0 = 13,29
𝛿𝛿 = 0,07
𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 1,13
𝑘𝑘𝑘𝑘 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝çã𝑜𝑜 = 0,88

Análise do LGR

Para compreender o comportamento do sistema, utilizou-se o software de simulação Octave. As figuras 4 e 5

apresentam o diagrama de lugar geométrico das raízes. Ao analisar o gráfico é possível verificar que os mesmos
encontram-se semi plano esquerdo, indicando que o sistema é estável em malha aberta. Entretanto, como os polos
estão próximos ao eixo imaginário, o sistema deve ter um comportamento oscilatório.

Figura 4: Gráfico do LGR da planta – polos localizados em -1±j13,248 – não há zeros

6
 Figura 5: Gráfico do LGR da perturbação – polos localizados em -1±j13,248 – não há zeros

Análise da resposta em frequência

A análise da resposta em frequência possibilita verificar que há uma mudança de aproximadamente 180 º na fase
e um decaimento de aproximadamente 20 db por década no módulo. Devido a similaridade entre a planta e a
perturbação externa, a análise é a mesma.

Figura 6: Gráfico da resposta temporal – planta

7
Figura 7: Gráfico da resposta temporal - perturbação

8
 IV. REFERÊNCIAS

[1] K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno, Pearson Prentice Hall, 5° edição, São Paulo, 2011.

[2] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, LTC, 7° edição, Rio de Janeiro, 2018.

[3] Desenvolvimento de um conjunto didático para o ensino da disciplina de controle baseado no sistema pêndulo-
hélice, “Trabalho de Conclusão de Curso”. Universidade Tecnológica Federal do Paraná, 2020.