UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-ÁRIDO

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIAS
BACHARELADO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
DISCIPLINA: CONTROLE ANALÓGICO

CONTROLADOR PID

JOÃO JONATAN SILVA NUNES

JOÃO MARCELINO DE SOUSA FILHO
 SUMÁRIO

 Origem e primeiras aplicações;

 Definições;
 Métodos de sintonia;
 Revisão Lugar Geométrico das Raízes (LGR)
 Roteiro de Projeto de PID
 Exemplo de Projeto de PID
 Conclusão;
 ORIGEM E PRIMEIRAS APLICAÇÕES

 Edgar H. Bristol, fundador da Foxboro Instrument Company, protocolou, em 1914, o

amplificador flapper-nozzle, responsável pela primeira ação proporcional. Contudo, foi
apenas em 1919 que o mesmo foi industrializado;

 Morris E. Leeds, Ceo da Leeds & Northrup Company obteve em 1920 a primeira patente de
um controlador eletromecânico com ação integral;

 Embora patenteados na primeira década do século XX, o primeiro PI a nível industrial só foi
estar disponível em 1929;
 ORIGEM E PRIMEIRAS APLICAÇÕES

 A primeira versão de um controlador/compensador PID foi testada em 1935, onde Ralph Clarridge da
Taylor Instrument Companies utilizou-o no controle de temperatura numa indústria de celulose;

 A ação derivativa foi apenas usada em casos especiais, onde apenas em 1939 o controlador PID foi
reprojetado e oferecido comercialmente;

 Embora já existente no mercado e consolidado importância, o PID esbarrou em diversas dificuldades de

implementações industriais, das quais são citadas três causas:

a) Não consideração da controlabilidade no projeto das unidades industriais;

b) Complexidade e fragilidade dos elementos de atuação;

c) Inexistência de regras para ajuste dos parâmetros do controlador PID

 ORIGEM E PRIMEIRAS APLICAÇÕES

 Em 1948 G. Ziegler e N. B. Nichols, ambos da Taylor Instrument Companies, publicaram

um artigo onde apresentaram dois métodos de sintonia baseados em características da planta
de processo;

 O trabalho foi considerado um marco no desenvolvimento do PID, onde diversos autores

formularam diferentes métodos de sintonia e ajuste baseados em Ziegler e Nichols;
 DEFINIÇÕES

 A junção dos controladores P, I e D produz um controlador com eficiência, robustez e

simplicidade quanto ao atendimento de diversos processos. Contudo, essa junção varia em
diferentes alterações nos algoritmos do PID de cada fabricante;

 Embora muitas formas diferentes de aplicação de PID possam existir, duas se destacam, a
Paralela e Série;
 DEFINIÇÕES

 Forma Paralela:

 Nesta forma, os modos integral e derivativo são somados e por fim multiplicados pelo ganho
proporcional 𝐾𝑃
 DEFINIÇÕES

 Forma Série:
 As ação integral está em série com a derivativa. Ambas são multiplicadas pelo ganho 𝐾𝑃 ;
 Vale salientar que qualquer alteração numa das ações irá interferir no desempenho do PID;
 DEFINIÇÕES

 Para uma planta em malha fechada caracterizada por um sistema de segunda ordem
𝜔𝑛 2
, os controles serão responsáveis por:
𝑠 2 +2𝜁𝜔𝑛 𝑠+𝜔𝑛 2

 Controle Proporcional: reduzir o tempo de subida e o erro estacionário;

 Controle Integral: eliminar o erro estacionário e reduzir a resposta transitória;

 Controle Derivativo: melhoria da estabilidade do sistema;

DEFINIÇÕES
 DEFINIÇÕES

 A escolha do controlador não é algo fácil. Idealmente deve-se escolher o controlador mais
“simples” que satisfaça as condições da planta;

 O controle Proporcional correlaciona a diminuição do tempo de subida;

 Caso não seja tolerado erro estacionário, o controle integral deve estar incluído no
controlador;

 O controle derivativo é adicionado quando se deseja diminuir a sobre-elevação (overshoot),

uma vez que é responsável por aumentar a velocidade de correção;
 MÉTODOS DE SINTONIA

 Primeiro Método de Ziegler e Nichols (Curva de Reação):

 Submete-se a planta a uma entrada ao degrau unitário;

 Caso a FT da planta não possua polos complexos conjugados dominantes, a curva da

resposta ao degrau terá aspecto de “S”;
 MÉTODOS DE SINTONIA

 Primeiro Método de Ziegler e Nichols (Curva de Reação):

 Curva caracterizada por um atraso de transporte θ, uma constante de tempo τ e a linha
y(t)=K;

 Desenha-se uma tangente no ponto de inflexão da curva e obtêm-se θ e τ como sendo a

intersecção da tangente com o eixo do tempo e com a linha paralela ao valor de
estabilização da saída;
 MÉTODOS DE SINTONIA

 Primeiro Método de Ziegler e Nichols (Curva de Reação):

 Ziegler e Nichols proporam uma tabela de fácil obtenção dos parâmetros do controlador PID
a partir dos dados obtidos na resposta:
 MÉTODOS DE SINTONIA

 Segundo Método de Ziegler e Nichols (Curva de Oscilação):

 Fazendo uso inicialmente apenas da ação proporcional, deve-se aumentar gradativamente

um ganho 𝐾𝑃 qualquer até que a resposta da planta assuma uma oscilação com amplitude e
tempo relativamente contínuos;
 MÉTODOS DE SINTONIA

 Segundo Método de Ziegler e Nichols (Curva de Oscilação):

 A resposta da planta informará um período e ganho críticos (𝑇𝑢 e 𝐾𝑢 ), onde estes serão,
respectivamente, o período de oscilação e o ganho do próprio controlador adicionado à
planta;
 MÉTODOS DE SINTONIA

 Segundo Método de Ziegler e Nichols (Curva de Oscilação):

 Assim como no primeiro método, Ziegler e Nichols propõem uma tabela com as fórmulas
necessárias para a obtenção dos ganhos do PID;
 MÉTODOS DE SINTONIA

 Método do Relé

 Embora sejam um importante marco na história do PID, os métodos de Ziegler e Nichols

esbarram em diversas limitações;

 Essas limitações levaram Åström e Hägglund em 1984 a proporem a utilização de um relé

na realimentação de sistemas para ajustes do PID como melhoria do método da curva de
reação;
 MÉTODOS DE SINTONIA

 Método do Relé

 Inicialmente desliga-se o PID e conecta-se o relé a entrada do processo, com isso o sistema
começa a oscilar;

 Após a oscilação obtêm-se novamente o período e o ganho críticos;

 Após isso o controlador é novamente conectado;

 MÉTODOS DE SINTONIA

 Método do Relé

 Apesar de ter comportamento estático o relé é capaz de gerar oscilações na planta;

 Divide-se em duas partes, sendo um relé com histerese e outro sem histerese;

 Em ambos os casos a saída dependerá do sinal de erro;

 MÉTODOS DE SINTONIA

 Método do Relé

 O método do relé sem histerese caracteriza-se por constantes positivas e negativas, ambas
em função do erro;

 O parâmetro especificado aqui é a altura h do relé;

 Se 𝑒 = (𝑆𝑃 − 𝑃𝑉) > 0 ⇒ 𝑠𝑎í𝑑𝑎 𝑑𝑜 𝑟𝑒𝑙é = +ℎ

 Caso 𝑒 = (𝑆𝑃 − 𝑃𝑉) < 0 ⇒ 𝑠𝑎í𝑑𝑎 𝑑𝑜 𝑟𝑒𝑙é = −ℎ

 MÉTODOS DE SINTONIA

 Método do Relé

 A maioria dos processos quando aplicados a um relé devem oscilar com amplitude e período fixos,
proporcionais ao período e amplitude do relé;

 O sinal de saída terá um período crítico igual ao período de oscilação do relé e amplitude (a),
medida a partir do valor de referência, assim como um atraso de transporte L.
 MÉTODOS DE SINTONIA

 Considerando que a oscilação é pequena e controlada, considera-se o período do relé igual

ao da saída. Logo, 𝑃𝑢 ≈ 𝑃;

4.ℎ
 O ganho 𝐾𝑢 será dado por 𝐾𝑢 =
𝜋.𝑎

 Obtidos 𝐾𝑢 e 𝑃𝑢 , utiliza-se a tabela

Para o segundo método de Ziegler e

Nichols
 MÉTODOS DE SINTONIA

 A utilização do relé com histerese parte da necessidade de proteção ao ruído;

 Uma quantidade mínima de ruído é capaz de acionar o relé comum aleatoriamente, o que
faz-se necessário uma “banda morta”, onde o relé irá comutar pós banda;
 MÉTODOS DE SINTONIA

 A inserção da histerese irá mudar o cálculo da obtenção do ganho crítico 𝐾𝑢 , onde agora
existe uma largura de histerese 𝜀:

4.ℎ
 𝐾𝑢 =
𝜋. 𝑎2 −𝜀2

 A resposta da planta, assim como a saída do relé sem histerese segue o mesmo princípio
para o relé sem histerese;

 Da mesma forma, os parâmetros do PID são obtidos perante a tabela para o segundo método
de Ziegler e Nichols;
 MÉTODOS DE SINTONIA

 Vantagens:

1. Somente um teste experimental é necessário em vez do procedimento tentativa e erro.

2. A amplitude da saída do processo (a) pode ser calibrada pelo ajuste da amplitude do relé
(h).

3. O processo não é forçado ao limite da estabilidade.

4. O teste experimental pode ser codificado em CLP ou outro dispositivo digital e está
automatizado em produtos comerciais.
 MÉTODOS DE SINTONIA

 Vantagens

5. Por se tratar de um método com realimentação, a variável de processo é mantida perto do

valor de referência (ponto de operação).

6. Adequa-se a diferentes processos industriais.

7. Aplicação não requer o conhecimento aprofundado do modelo do sistema.

8. Baixa sensibilidade a perturbações, por ser implementado em malha fechada.

 MÉTODOS DE SINTONIA

 Desvantagens

1. Os parâmetros ganho e período crítico são aproximações que podem comprometer o

desempenho do controlador sintonizado.

2. Erros significativos podem ocorrer com grande atraso de transporte (tempo morto) no
sistema.

3. A sensibilidade do método na presença de ruído para o relé ideal.

4. Não pode ser aplicado a plantas instáveis

 REVISÃO LGR

 Como foi estudado, o LGR fornece informações sobre a resposta transitória e sobre
a estabilidade.

 Também foi visto que pontos específicos do lugar geométrico também podem ser
determinados com exatidão para fornecer informações quantitativas de projeto.

 Além disso, o LGR permite escolher o ganho de malha adequado para atender uma
especificação de resposta transitória.
MELHORANDO A RESPOSTA
TRANSITÓRIA
 MELHORANDO O ERRO EM REGIME
PERMANENTE
 Quanto maior o ganho, menor o erro em regime permanente, porém maior a
ultrapassagem percentual.

 Por outro lado, reduzindo o ganho para diminuir a ultrapassagem percentual

aumenta-se o erro em regime permanente.

 Solução: compensadores dinâmicos.

 Em resumo, a resposta transitória é melhorada com o acréscimo de derivação, e o

erro em regime permanente é melhorado com o acréscimo de integração no
caminho à frente.
 CONTROLADOR PID

• Função de Transferência:

1
1 𝑠 + 𝑇𝑖
𝐺𝑐 = 𝐾𝑐 𝑇𝑑 (𝑠 + )
𝑇𝑑 𝑠
 ROTEIRO DE PROJETO
DO CONTROLADOR PID

1. Projetar o controlador PD para atender às especificações de resposta transitória.

O projeto inclui a posição do zero e o ganho de malha;

2. Projetar o controlador PI para resultar no erro em regime permanente desejado.

 EXEMPLO DE PROJETO
DO CONTROLADOR PID

• Considere o sistema mostrado abaixo:

• Deseja-se que o sistema tenha sobressinal de, aproximadamente, no máximo

16.3%, tempo de acomodação de no máximo 1.6 𝑠 e erro nulo para entrada do tipo
rampa.
 EXEMPLO DE PROJETO
DO CONTROLADOR PID

• Polo dominante de MF e analise do erro para entrada rampa:

4
𝑠(𝑠 + 0.5) 4
𝐺𝑀𝐹 𝑠 = = 2
4 𝑠 + 0.5𝑠 + 4
1+
𝑠(𝑠 + 0.5)

𝑠1,2 = −0,25 + 𝑗1,9843

1 𝑎 − 𝐾 0.5 − 1
𝑒 ∞ = = = = −0.125
𝐾𝑣 𝑏 4
 EXEMPLO DE PROJETO
DO CONTROLADOR PID

 Polos dominantes de MF desejados:

𝜉𝜋
−
𝑀𝑝 ≤ 0.163 ⇒ 𝑀𝑝 = 𝑒 1−𝜉 2 ⇒ 𝜉 = 0.5

4
𝑡𝑠 ≤ 1.6 𝑠 ⇒ 𝑡𝑠 = ⇒ 𝜔𝑛 = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜉𝜔𝑛

𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 ⇒ 𝑠1,2 = −2.5 ± 𝑗4.33

 EXEMPLO DE PROJETO
DO CONTROLADOR PID
 Cálculo da fase 𝜙 que o termo PD deve inserir

∠𝐺 𝑠 = ±180°(2𝑘 + 1)

4
∠𝐺 𝑠 = ∠
𝑠(𝑠 + 0.5)
 Aplicando 𝑠1 = −2.5 + 𝑗4.33
4
∠ = −235°
𝑠(𝑠 + 0.5)

𝜙 = −180° − −235° = 55°

 EXEMPLO DE PROJETO
DO CONTROLADOR PID
 Cálculo de zc

4.33
𝑡𝑎𝑛𝜙 =
𝑥

𝜙 = 55° ⇒ 𝑥 = 3.03

𝑧𝑐 = −2.5 + 𝑥 ⇒ 𝑧𝑐 = −5.53
 EXEMPLO DE PROJETO
DO CONTROLADOR PID
 Cálculo de zc :
1
𝑠+
𝑇𝑖
𝐺𝑐 = 𝐾𝑐 𝑇𝑑 (𝑠 + 5.33)
𝑠

1
= 5.33 ⇒ 𝑇𝑑 = 0.18
𝑇𝑑

1
𝑠+
𝑇𝑖
𝐺𝑐 = 𝐾𝑐 0.18(𝑠 + 5.33)
𝑠
 EXEMPLO DE PROJETO
DO CONTROLADOR PID

4
𝐾𝑐 0.18 𝑠 + 5.53 =1
𝑠(𝑠 + 0.5)

Aplicando s1 = −2.5 + 𝑗4.33

𝐾𝑐 = 6.27

1 1
𝑠+ 𝑠+
𝑇𝑖 𝑇𝑖
𝐺𝑐 = 6.27 × 0.18 𝑠 + 5.33 = 1.1286 𝑠 + 5.33
𝑠 𝑠
 EXEMPLO DE PROJETO
DO CONTROLADOR PID

 Para encontrar o 𝑇𝑖 , basta escolher um valor para 1/𝑇𝑖 , no caso, o zero dessa
função, de tal forma que esteja próximo da origem.

 Sabendo disso, escolhe-se o valor de 0.2. Assim, o controlador 𝐺𝑐 é reescrito

como:

𝑠 + 0.2 (𝑠 2 + 5.73𝑠 + 1.106)

𝐺𝑐 = 1.13 𝑠 + 5.33 = 1.13
𝑠 𝑠
 EXEMPLO DE PROJETO
DO CONTROLADOR PID

Função de transferência do sistema:

4
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 0.5)

Função de transferência em malha aberta com compensador:

𝑠 2 + 5.73𝑠 + 1.106 4 𝑠 2 + 5.73𝑠 + 1.106

𝐺 𝑠 𝐺𝑐 (𝑠 = 1.13 × = 4.52
𝑠 𝑠 𝑠 + 0.5 𝑠 2 𝑠 + 0.5
 EXEMPLO DE PROJETO
DO CONTROLADOR PID
 Função de transferência em malha fechada com compensador:

𝑠 2 + 5.73𝑠 + 1.106
𝑌 𝑠 4.52 4.52𝑠 2 + 25.9𝑠 + 5
𝑠 2 𝑠 + 0.5
= =
𝑅 𝑠 𝑠 2 + 5.73𝑠 + 1.106 𝑠 3 + 5.02𝑠 2 + 25.9𝑠 + 5
1 + 4.52
𝑠 2 𝑠 + 0.5

 Polos de Malha Fechada: 𝑠1,2 = −2.41 ± 𝑗4.37 𝑒 𝑠3 = −0.2005

 Zeros de Malha Fechada: 𝑠1 = −5.53 𝑒 𝑠2 = −0.2

 Erro de sistema compensado: 𝐾𝑣 = ∞ ⇒ 𝑒 ∞ = 0

EXEMPLO DE PROJETO
DO CONTROLADOR PID
EXEMPLO DE PROJETO
DO CONTROLADOR PID
 EXEMPLO DE PROJETO
DO CONTROLADOR PID

 Comparação de resultados

Sem Com
Desejado
Compensador Compensador
𝑀𝑝 16.3% 67.2931 % 29.3535 %
𝑡𝑠 1.6 𝑠 14.6533 𝑠 1.5041 𝑠
 CONCLUSÃO

 Na busca de otimização de processos industriais ao longo dos últimos dois séculos,

a criação do Compensador/controlador PID mostrou-se alternativa relativamente
simples, robusto e bastante eficiente;

 Com diferentes aplicações e métodos de sintonia de parâmetros, melhorou com o

passar dos anos, mostrando-se, mesmo que perante uma nova leva de modernos de
controladores, uma alternativa bastante funcional.
 REFERÊNCIAS

 FACCIN, Flávio. Abordagem inovadora no projeto de controladores PID. 2004.

 LOURENÇO, João. Sintonia de controladores PID. Escola superior de tecnologia,

1997.

 NISE, Normam S. Engenharia de sistemas de controle. LTC — Livros Técnicos e

Científicos Editora Ltda. 6ª ed., 2012

 OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, Prentice-Hall, 5ª. ed., 2010

 Sintonia Automática de Controladores – Método do Relé. Disponível em

https://materialpublic.imd.ufrn.br/curso/disciplina/1/63/6/5. Acesso em: 26 de
Outubro de 2021.
clc

t=0:0.1:20;

Mp=0.163; % Sobressinal desejado

zeta=sqrt(log(Mp)^2/(pi^2+log(Mp)^2)); % Cálculo da constante de amortecimento

ts=1.6; % tempo de estabilização desejado

wn=4/(ts*zeta);

s1=-zeta*wn+j*wn*sqrt(1-zeta^2); s2=-zeta*wn-j*wn*sqrt(1-zeta^2); % polos desejados

a=0.5; b=4; K=1;

ess=(a-K)/b; % Erro estacionário para rampa

theta=(angle(4/(s1*(s1+0.5)))*(180/pi))-360;

phi=-180-(theta);

x=4.33/tan(phi*(pi/180));

Kc=abs(((s1*(s1+0.5)))/(4*0.18*(s1+5.53)));

num=[4];
den=[1 0.5 0];
G=tf(num,den);

num_pid=1.13*[1 5.73 1.106];

den_pid=[1 0];
Gpid=tf(num_pid,den_pid)

T=feedback(G,1);
[z,p,k]=tf2zp([4],[1 0.5 4]);

Tpid=feedback(Gpid*G,1);
[z_pid,p_pid,k_pid]=tf2zp([4.52 25.9 4.999],[1 5.02 25.9 4.999]);

[y1,t,x1]=step(T,t); % Simulação sem compensador para degrau

[y2,t,x2]=step(Tpid,t); % Simulação com o compensador para degrau

s=tf('s')
Gdegrau=1/s;

[y3,t,x3]=step(Gdegrau*T,t); % Simulação sem o compensador para rampa

[y4,t,x4]=step(Gdegrau*Tpid,t); % Simulação com o compensador para rampa

stepinfo(T); % Obtém informações para degrau sem compensador

stepinfo(Tpid); % Obtém informações para degrau sem compensador

figure(1)
rlocus(T)
grid off
title('LGR sem PID')

figure(2)
rlocus(Tpid)
grid off
title('LGR com PID')

figure(3)
plot(t,y1,'b','linewidth',2); hold on
plot(t,y2,'k','linewidth',2)
title('Resposta ao Degrau com e sem Compensador')
xlabel('t (s)')
ylabel('saída')
legend('Sem Compensador','Com Compensador')
grid off

figure(4)
plot(t,y3,'b','linewidth',2); hold on
plot(t,y4,'k','linewidth',2)
title('Resposta a Rampa com e sem Compensador')
xlabel('t (s)')
ylabel('saída')
legend('Sem Compensador','Com Compensador')
grid off