Análise da Resposta

de Estruturas
à Excitação Sísmica
Prof. Marcelo Maia Rocha, Dr.techn.

Engenheiro Civil – UFSC

Mestre em Engenharia – UFRGS
Doutor em Ciências Técnicas (Áustria) – UIBK
Delineamento do curso
 5 Aulas de 4 h.a. cada, às sextas-feiras a tarde.

1. Sistemas com 1 grau de liberdade

2. Sistemas com n graus de liberdade
3. Utilização de normas técnicas
4. Análise sísmica no software STRAP
5. Exemplos de aplicação
Aula 2 - Segunda Parte

1. Espectros de resposta
2. Matriz de rigidez
3. Matriz de massa
4. Matriz de amortecimento
5. Equação de equilíbrio dinâmico
6. Modos e freqüências naturais
7. O domínio da freqüência
8. Demonstrações práticas
6. Modos e freqüências naturais
• Pode-se demonstrar que a solução da equação matricial
de equilíbrio dinâmico, sem amortecimento e sem forças
externas tem a forma:

• Esta solução consiste em uma forma constante (vetor),

multiplicada por uma função do tempo (escalar).
Conseqüentemente, as derivadas velocidade e aceleração
resultam:
• Substituindo-se a solução na equação de equilíbrio tem-
se a seguinte expressão, onde as funções do tempo se
cancelam:

• Esta última equação constitui um problema matemático

denominado "problema de autovalores e autovetores", que
requer algorítmos computacionais específicos.

Obs.: calculadoras HP48 tem função específica para este problema!

• Conforme o algorítmo de solução, o problema deve ser
colocado em termos de uma matriz dinâmica, D:

• O problema tem tantas soluções quanto seja o número de

graus de liberdade do sistema (ordem de K ou M). Cada
solução é composta de um par:

q: k-ésimo autovetor, chamado de "forma modal".

n,k : k-ésimo autovalor, chamado de "freqüência modal".

 Exemplo: Modelo experimental com três graus de liberdade.

D  K 1M 
1
  1.84  1.84 0   0.311 0 0 
 3    
 10   1.84 3.67  1.84    0 0.333 0 
  0  1. 84 3.67    0 0 0.294
   

DΘ  Λ Θ (problema de autovalores, , e autovetores, 

0.736  0.605  0.309 0.870 0 0 

Θ  0.593 0.356 0.681  ; Λ  10 3   0 0.107 0 
0.327 0.712 0.664   0 0 0.053


f i  2  i 
1
 f1  5.4Hz; f 2  15.4Hz; f3  21.9Hz;
MODO 1
0.764

0.593

0.327

f1 = 5.4Hz
MODO 2 -0.605

0.356

0.712

f2 = 15.4Hz
MODO 3 -0.309

0.681

-0.664

f3 = 21.9Hz
Exemplo: Modelo simplificado de treliça .

D  K 1M 
1
  0.289  0.189 0.019   1000 0 0 
 8   
 10   0.189 0.298  0.189    0 1000 0 

  0.019  0. 189 0 .289    0 0 1000
   

DΘ  Λ Θ (problema de autovalores, , e autovetores, 

0.495 0.707 0.505  0.280 0 0 

Θ  0.714 0.000  0.701 ; Λ  103   0 0.037 0 
0.495  0.707 0.505   0 0 0.018


f i  2  i 
1
 f1  9.5Hz; f 2  26.2Hz; f3  38.0Hz;
... pausa para visualização das
formas modais de uma treliça
plana no Matlab!
• É muito interessante observar a analogia que existe entre
o cálculo da freqüência natural de um sistema com um
único g.d.l., e a solução do problema de autovalores:

1  1 
m
2n
k  Mq
2
n
K q

• O cálculo das freqüências naturais de vibração livre

dependem portanto de uma correta avaliação das
matrizes de massa e de rigidez. Em geral, as incertezas
mais expressivas estão na avaliação da rigidez, que
depende de condições de apoio e de vinculação entre
elementos estruturais.

• O erro no estimador das freqüências é proporcional à raiz

quadrada (!) do erro nos estimadores de rigidez e massa.
7. O domínio da freqüência
• Até agora falamos de respostas estruturais em termos
de deslocamento, u(t), velocidade, v(t) e aceleração
a(t), como funções do tempo.

• Contudo, é muito útil para fins de interpretação de

resultados olhar estes "sinais" transformados, ou seja,
colocados em termos de uma outra variável
independente: a freqüência.

• A transformação de domínio requer ferramentas

matemáticas, dentre as quais a mais utilizada foi
desenvolvida pelo francês Jean Baptiste Joseph
FOURIER (1768-1830).
Série de Fourier

Para compreendermos o
funcionamento da transformação,
olhamos inicialmente como Fourier
propôs representar qualquer função
matemática como uma soma de senos
e cossenos.
Onda
quadrada
Onda
dente-de-serra
Outras formas de onda
• A representação por séries de Fourier é aplicável a funções
periódicas (que se repetem no tempo).

• Os coeficientes que surgem multiplicando cada desta

soma, definem a intensidade de participação de cada
freqüência na função (ou sinal) original.

• As séries de Fourier permitem portanto representar a

função por um conjunto de coeficientes discretos,
associados a um conjunto de freqüências discretas.

• A freqüência mais baixa corresponde ao inverso do

período da função, 1/T, e é seguida pelos seus harmônicos
(múltiplos). Por exemplo, uma função com periodicidade
de 2 segundos é representada por coeficientes que
multiplicam as freqüências de 2Hz, 4Hz, 6Hz, ... .
Transformada de Fourier

Quando uma função é não periódica, as séries de Fourier recaem

em um caso limite, em que o período tende a infinito, e a
freqüência mais baixa (assim como o intervalo entre hamônicos)
tende a zero. Tem-se então uma transformada contínua.

Forma direta (t  f )

Forma inversa (f  t )
• A transformada de Fourier é uma ferramenta matemática
que permite a estimação da "densidade espectral" de um
sinal registrado.

• A densidade espectral, ou espectro de potência, fornece a

variância de um sinal (energia), dentro de uma dada faixa
de freqüência.

• A densidade espectral permite portanto que um sinal no

tempo seja visto como uma composição de ondas puras
(senos ou cossenos) com diferentes freqüências, e com isso
é possível ver quais freqüências predominam no sinal.

• A densidade espectral não deve ser confundida com o

espectro de resposta à aceleração sísmica. Este último
consiste em um artifício de projeto, representando as
respostas máximas de um sistema com 1 grau de liberdade.
Exemplo calculado no Matlab (Duhamel)
Dados: Solução para uma aceleração na base:

k  39.48N/m
m  1kg
  0.01  1%

k
n   6.283 rad/s
m
n
fn   1Hz
2

u0  0 m
v0  0m/s
Exemplo calculado no Matlab (Duhamel)
Dados: Espectros da solução anterior:

k  39.48N/m
m  1kg
  0.01  1%

k
n   6.283 rad/s
m
n
fn   1Hz
2

u0  0 m
v0  0m/s
... pausa para demonstrações sobre
transformações de sinais no tempo
para o domínio da freqüência!
Exemplo mais conhecido: Windows Media Player!
8. Demonstrações práticas

... finalizaremos agora com algumas

demonstrações sobre a determinação
experimental de freqüências naturais
de vibração livre!
Curiosidades sobre os
modernos acelerômetros
com tecnologia MEMS
(da Analog Devices).
Após abordarmos os conceitos referentes
às formas e freqüências naturais de
vibração livre de um sistema com n graus
de liberdade, veremos na próxima aula
as alternativas para ...

... solução das equações de

equilíbrio dinâmico!

(fim da segunda parte da segunda aula)