Análise da Resposta

de Estruturas
à Excitação Sísmica
Prof. Marcelo Maia Rocha, Dr.techn.

Engenheiro Civil – UFSC

Mestre em Engenharia – UFRGS
Doutor em Ciências Técnicas (Áustria) – UIBK
Delineamento do curso
 5 Aulas de 4 h.a. cada, às sextas-feiras a tarde.

1. Sistemas com 1 grau de liberdade

2. Sistemas com n graus de liberdade
3. Utilização de normas técnicas
4. Análise sísmica no software STRAP
5. Exemplos de aplicação
Aula 3 - Primeira Parte

1. Integração numérica das equações

2. Análise por superposição modal
3. Utilização de espectros de resposta
4. Visão geral do uso de normas
5. Consideração da dutilidade
6. Verificações de referência
1. Integração numérica das equações
Resposta a uma aceleração da base (1 g.d.l.)

mutot  mu  aG 

Equação diferencial: mu  cu  ku   maG t 

Resposta a uma aceleração da base (n g.d.l.)

• Equação matricial de equilíbrio dinâmico do sistema:

   
M u t   C u t   K u t   F t 

• Forças externas devidas à aceleração sísmica:

 
F t   M r aG t 

M: Matriz de massa

r: projeções dos g.d.l. na direção da aceleração
aG t  : aceleração sísmica (série temporal)
• Da mesma forma como havía-se exemplificado a
solução numérica da equação com 1 g.d.l. através do
método de Duhamel, pode-se exemplificar a solução
numérica da equação com n g.d.l.'s através do
método de NEWMARK.

• O método de Newmark é um método implícito...

 
 
 
 
ui 1  ui  1    ui   ui 1 t
    1     2

ui 1  ui  ui t      ui   ui 1  t
 2  

    
 
M ui 1  C ui 1  K ui 1  Fi 1  M r aGi 1

... incondicionalmente estável para  = 1/2 e  = 1/4.

Exemplo de acelerograma simulado numericamente,
a partir de um espectro de resposta em aceleração:
  2k  2k 0 
K   2k 4k  2k 
 0  2k 4k 

2k  1.84 N/mm

m1 0 0
M   0 m2 0 
 0 0 m3 

m1  0.311kg
m2  0.333kg
m3  0.294kg
 Relembrando a solução do problema de auto-valores:

D  K 1M 
1
  1.84  1.84 0   0.311 0 0 
 3    
 10   1.84 3.67  1.84    0 0.333 0 
  0  1. 84 3.67    0 0 0.294
   

DΘ  Λ Θ (problema de autovalores, , e autovetores, 

0.736  0.605  0.309 0.870 0 0 

Θ  0.593 0.356 0.681  ; Λ  10 3   0 0.107 0 
0.327 0.712 0.664   0 0 0.053


f i  2  i 
1
 f1  5.4Hz; f 2  15.4Hz; f3  21.9Hz;
Visualização da solução do problema de autovalores:

MODO 1 MODO 2 MODO 3

f1 = 5.4Hz f2 = 15.4Hz f3 = 21.9Hz

Definindo-se uma matriz de amortecimento proporcional
às matrizes de massa e de rigidez:

a0 a1k
C  a0M  a1K  k  
2k 2
k: razão de amortecimento do k-ésimo modo de vibração.
k: freqüência natural de vibração livre no k-ésimo modo

1   2  0.05  5%
1  2f1  2  5.4Hz  34rad/s
2  2f 2  2 15.4Hz  138rad/s
 2.19  1.41 0 
a0  2.51
C   1.41 3.65  1.41 Ns/m
a1  0.00077
 0  1.41 3.55 
Solução em deslocamento por integração com Newmark:
Densidade espectral da solução em deslocamento:
Solução em aceleração por integração com Newmark:
Densidade espectral da solução em aceleração:
 Resumindo...

• A solução por integração numérica demanda a

disponibilidade de acelerogramas na forma de séries
temporais, que podem ser simulados, ou registrados a partir
de eventos sísmicos reais. Acelerogramas simulados estão
associados a espectros de resposta que diferem
estatisticamente de espectros normalizados.

• A partir da resposta calculada (no STRAP através do modo

"Time History"), pode-se dimensionar a estrutura para os
maiores deslocamentos observados, que implicarão nos
maiores esforços nos elementos estruturais.

• A principal vantagem do método de integração, é a

possibilidade de uma análise não-linear (elastoplástica) do
sistema estrutural, nem sempre disponível nos softwares.
2. Análise por superposição modal
• Equação matricial de equilíbrio dinâmico do sistema:

   
M u  C u  K u  M r aG t 

• Hipótese básica de solução (problema de auto-valores):

 
un t   qn un t 


qn : n-ésima forma modal.
un t  : resposta no n-ésimo modo de vibração.

• pausa para visualização de uma resposta modal no FTool...

• Substituindo-se a hipótese de solução na equação
matricial de equilíbrio dinâmico:
   
M qn un  C qn u n  K qn un  M r aG t 

• Pré-multiplicando-se pela forma modal transposta:

T 
 
qn M qn un 
T 
 
qn C qn u n 
T 
 T 
qn K qn un   qn M r aG t 

• Aplicando-se a ortogonalidade dos auto-vetores, as

matrizes são convertidas em parâmetros escalares:

     
qnT M qn  M n qnT K qn  K n qnT C qn  Cn

Obs.: a matriz C tem que ser combinação linear de K e M.

• Chega-se então à equação desacoplada de equilíbrio:
 
M n un  Cn u n  K n un  qn M r aG t 

Mn : "massa modal" do n-ésimo modo.

Cn : "amortecimento modal" do n-ésimo modo.
Kn : "rigidez modal" do n-ésimo modo.

• Definição do "fator de excitação sísmica modal"

(escalar):
  Obs.: o fator Ln tem
Ln  qn M r
unidade de massa (kg).

• Ao invés de uma equação matricial de equilíbrio, tem-se

agora várias equações escalares, uma para cada modo.
• A equação desacoplada de equilíbrio dinâmico pode ser
colocada na forma alternativa:

un  2 n nu n  2nun  Ln / M n  aG t 

• Observa-se que essa forma alternativa corresponde à

equação de equilíbrio dinâmico de um sistema com 1
g.d.l. submetido à aceleração sísmica dada, multiplicada
pelo fator (Ln / Mn), diferente para cada modo.

• Caso a aceleração sísmica esteja disponível na forma de

uma série temporal, esta equação de equilíbrio pode ser
resolvida numericamente através de uma técnica como,
por exemplo, Duhamel. A solução total é obtida da soma:
  
u t    un t    qnun t 
• A grande vantagem numérica do método de superposição
modal é a possibilidade de se truncar o somatório para um
número relativamente pequeno de termos.

• Como exemplo, vamos resolver o mesmo exemplo

anterior, retendo-se apenas o primeiro modo de vibração:

0.746 M1  0.317kg
C1  1.08Ns/m
K1  365N/m
0.593
1  0.05  5%
1  2  5.4Hz  33.9rad/s
0.327 0.746
 
q1  0.593
0.327
Solução em deslocamento por integração com Newmark:
Solução em deslocamento retendo apenas o 1o modo:
Densidade espectral da solução em deslocamento (1 modo):
• Pode-se demonstrar que os modos tem pesos na
participação da massa total, MT , dados por:

Wn 
 L2n / M n  "Fator de participação
MT da massa modal" (adimensional)

• No exemplo dado teríamos:

0.5222 / 0.317
W1   0.918 a massa modal do
0.938 primeiro modo
participa com
0.1402 / 0.305 quase 92% da
W2   0.068
0.938 massa total!!!

0.0642 / 0.313
W3   0.014
0.938
• O fator de participação da massa modal é um critério para
se definir o número de modos a ser considerado na
superposição. O STRAP fornece este número!

• A UBC97 recomenda que se retenham tantos modos

quantos sejam necessários para que a soma de suas
participações supere 90%.

• Observa-se que o fator de participação não leva em conta o

conteúdo de freqüência da excitação sísmica em relação às
freqüências modais da estrutura.

• Modos com freqüências mais altas estão associadas a

formas modais com deformações mais localizadas, e podem
ser importantes para alguns elementos estruturais.
 Resumindo...

• Com a transformação das equações matriciais de equilíbrio

dinâmico em equações escalares desacopladas, pode-se
utilizar um método de integração como Duhamel para se
obter a resposta em cada modo de vibração. A resposta total
é obtida somando-se as respostas nos diversos modos.

• A principal vantagem do método de superposição, é a

possibilidade de se reter um número relativamente pequeno
de modos na solução, diminuindo o esforço computacional.

• Contudo, ao contrário do método por integração direta, o

método de superposição modal parte da hipótese de
linearidade, não permitindo a consideração de
comportamento elasto-plástico (não-linearidade física).
3. Utilização de espectros de resposta
• O método de superposição modal permite que, ao invés
de se utilizarem acelerogramas, se realize a análise a
partir do espectro de resposta (para sistemas com 1 g.d.l.)
• Para fazer a aplicação direta do espectro de resposta, é
necessário o conceito de "força estática equivalente":
   
FS t   K u t  u t   K FS t 
1

• Esta força equivalente, embora seja uma série temporal,

permite que o deslocamento dinâmico real seja obtido
para cada instante de tempo resolvendo-se o sistema
estaticamente (usando apenas a matriz de rigidez).

• Devido ao efeito ressonante, próprio de um sistema

dinâmico inercial, a força estática equivalente é maior
que a força sísmica que de fato atua na estrutura:
 
F t   M r aG t 
Forças sísmicas reais aplicadas no exemplo anterior:
Forças estáticas equivalentes, obtidas a partir da resposta:
• Ao invés da resposta completa, vamos utilizar o
somatório de respostas no método de superposição
modal:   
FS t   K u t   K  qnun t 

• Relembra-se que un(t) é calculado a partir da equação de

equilíbrio modal desacoplada:

un  2 n nu n  2nun  Ln / M n  aG t 

• Relembra-se também que essa forma alternativa

corresponde à equação de equilíbrio dinâmico de um
sistema com 1 g.d.l. submetido à aceleração sísmica
dada, multiplicada pelo fator (Ln / Mn), diferente para
cada modo.
• Como mostrado anteriormente, o problema de auto-
valores que foi inicialmente resolvido para se conhecer
as formas modais é expresso como:
 2 
K q n  n M q n

• Substituindo-se na expressão da força estática

equivalente, obtem-se a expressão:
  2
FS t   M  qn [n un t  ]

• Na prática de projeto, está-se interessado apenas nas

maiores respostas em deslocamento modal, que
conduzem às maiores forças estáticas equivalentes:

un, max n   Ln / M n  Su n 

• Assim, a força equivalente máxima resulta:
 

FS, max t   M comb qn Ln / M n  2n Su n  
Obs.: o somatório foi substituído por uma COMBINAÇÃO,
pois a resposta passou a ser calculada por uma função da
FREQÜÊNCIA, ao invés do tempo, e a informação da FASE
foi perdida!!! Ou seja, as respostas máximas nos modos,
obtidas do espectro, podem não acontecer no mesmo
instante!!!
• Lembrando agora as definições de espectros de resposta:

S a   2 Su 

• Chega-se finalmente à máxima força estática equivalente

pelo espectro de resposta em aceleração:
 
FS, max t   M comb  qn Ln / M n  S a n 
• Curiosamente, as forças estáticas equivalentes máximas
são função do espectro de resposta em aceleração (e não
em deslocamento). É por isso que o espectro de
aceleração é tão importante!!! Serão utilizados seus
valores nas abcissas correspondentes às freqüências dos
modos retidos no somatório:
• Como exemplo, vamos resolver o mesmo problema anterior,
retendo-se apenas o primeiro modo de vibração:

1 2 3
Mn 0.317 0.305 0.314
Ln 0.522 0.140 0.604
n 33.9 96.8 138
Sa(n) 0.718g 0.559g 0.395g

0.333 0 0  0.746

 
FS , max   0
1
0.311 0   0.593  0.522 / 0.317 0.718g 
 0 0 0.294 0.327
2.66 2.66 7.4

  
FS , max  2.29 N
1
 
 u1, max  K 1 2.29 N  6.0 mm
1.11  1.11  3.3
Máximos deslocamentos por integração com Newmark:
• Os resultados por espectro de resposta praticamente
coincidem com os resultados da integração por Newmark,
pois se utilizaram os valores reais do espectro de resposta
(estimado diretamente do acelerograma). Na prática se
utilizariam os valores do espectro normalizado.

• A pequena diferença decorre da utilização de apenas 1

modo na composição da força estática equivalente. Em
estruturas reais será necessário combinar mais de um modo,
e para isso existem três critérios:

1) Soma dos valores máximos absolutos (conservador!),

2) SRSS (Square Root of the Sum of Squares), e
3) CQC (Complete Quadratic Combination).

• O programa STRAP oferece as duas últimas alternativas!!!

 • O método SRSS consiste em se calcular a raiz quadrada
da soma dos quadrados das respostas máximas:

 
umax   ui, max 2

Este método oferece resultados melhores quando as

freqüências modas estão "suficientemente espaçadas".

• O método CQC considera uma correlação entre as

respostas modais, baseada no afastamento das freqüências
de cada modo, ij = i/j :

    
8 1  ij 3ij / 2
umax    ij i, max j , max ;
 u u ij 
i j  
2 2 2
 2 2
1  ij  4 ij 1  ij 
 Resumindo...

• Se há disponível o espectro de resposta em aceleração, não

é necessário integrar as equações de equilíbrio para se obter
a resposta em cada modo de vibração. Para fins de projeto
está-se interessado apenas nas amplitudes máximas,
associadas às maiores deformações e portanto aos maiores
esforços nos elementos estruturais.

• Os softwares de análise (por exemplo, STRAP) calculam

forças estáticas equivalentes, a partir do espectro de
aceleração, e verificam a estrutura para essas forças, como
um caso de carga adicional.

• Observa-se que fica mantida a restrição do método de

superposição modal, que não permite a consideração de
comportamento elasto-plástico (não-linearidade física).
Após vermos como se avalia a resposta
de sistemas com n graus de liberdade à
excitação sísmica, vamos ver como este
assunto é abordado pelas ...

... Normas técnicas!

(fim da primeira parte da terceira aula)