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TRANSAÇÕES IEEE EM POWER ELECTRONICS, VOL. 30, NÃO. 1º DE JANEIRO DE 2015
Operação, Controle e Aplicações do Modular
Conversor multinível: uma revisão
Suman Debnath, Membro Estudante, IEEE, Jiangchao Qin, Membro Estudante, IEEE, Behrooz Bahrani, Membro, IEEE,
Maryam Saeedifard, Membro Sênior, IEEE, e Peter Barbosa, Membro Sênior, IEEE
Resumo—O conversor modular multinível (MMC) tem sido um assunto
de crescente importância para sistemas de conversão de energia de média/
alta potência. Nos últimos anos, pesquisas significativas foram feitas para
abordar os desafios técnicos associados à operação e controle do MMC.
Neste artigo, é discutida uma visão geral dos fundamentos da operação
do MMC, juntamente com seus desafios de controle, e é apresentada uma
revisão das estratégias e tendências de controle de última geração. Por
fim, são destacadas as aplicações do MMC e seus desafios.
Termos de indexação —Balanceamento de tensão de capacitor, controle
de corrente circulante, transmissão de corrente contínua de alta tensão
(HVDC), conversor multinível modular (MMC), técnicas de modulação,
redundância, sistemas de acionamento de velocidade variável.
I. INTRODUÇÃO
O conversor multinível modular HE (MMC) tornou-se a topologia
T de conversor multinível mais atraente para
aplicações de média/alta potência, especificamente para sistemas de
transmissão de corrente contínua de alta tensão com conversor de
tensão (VSC–HVDC) [1]–[14]. Em comparação com outras topologias
de conversores multinível, as principais características do MMC incluem:
1) sua modularidade e escalabilidade para atender a quaisquer requisitos
de nível de tensão, 2) sua alta eficiência, que é de importância
significativa para aplicações de alta potência, 3 ) seu desempenho
harmônico superior, especificamente em aplicações de alta tensão onde
um grande número de submódulos idênticos (SMs) com classificações
de baixa tensão são empilhados, assim o tamanho dos filtros passivos
pode ser reduzido, e 4) ausência de capacitores de link CC .
Ao longo dos últimos anos, tem havido um esforço significativo para
enfrentar os desafios técnicos associados à operação e controle do
MMC, bem como ampliar suas aplicações. A principal intenção deste
artigo de revisão é fornecer uma melhor compreensão do MMC e seus
problemas técnicos associados para várias aplicações. Este artigo
fornece uma compre
Manuscrito recebido em 1º de outubro de 2013; revisado em 28 de novembro de
2013 e 11 de janeiro de 2014; aceito em 18 de fevereiro de 2014. Data de publicação 5
de março de 2014; data da versão atual 26 de agosto de 2014. Este trabalho foi
financiado pela National Science Foundation sob o subsídio 1102303. Recomendado
para publicação pelo Editor Associado MA Perez.
S. Debnath é da Escola de Engenharia Elétrica e de Computação, Purdue University,
West Lafayette, IN 47907-2035 USA (e-mail: sdebnat@purdue.edu).
J. Qin, B. Bahrani e M. Saeedifard trabalham na School of Electrical and Computer
Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA 30332-0250 USA (e-mail:
qinj@ieee.org; behrooz.bahrani@ece .gatech.edu; maryam.saeedifard@ece.gatech.edu).
P. Barbosa está com a Unidade de Média Tensão, Delta Electronics, Taipei 11491,
Taiwan (e-mail: peter.barbosa@delta.com.tw).
Versões coloridas de uma ou mais figuras neste documento estão disponíveis online
em http://ieeexplore.ieee.org.
Identificador de Objeto Digital 10.1109/TPEL.2014.2309937
0885-8993 © 2014 IEEE. O uso pessoal é permitido, mas a republicação/redistribuição requer permissão do IEEE.
Consulte http://www.ieee.org/publications standards/publications/rights/index.html para obter mais informações.
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37
revisão abrangente sobre os mais recentes avanços e contribuições
sobre as questões operacionais, modelagem, controle e técnicas de
modulação do MMC. Este documento também destaca as aplicações
emergentes do MMC e descreve seus desafios associados.
O restante deste trabalho está organizado da seguinte forma. A
Seção II apresenta a topologia do circuito MMC juntamente com várias
configurações de circuito SM que podem ser usadas no projeto do conversor.
Isto é seguido por uma revisão das contribuições mais recentes sobre
técnicas de modulação MMC, restrições de projeto e vários problemas
operacionais, como balanceamento de tensão de capacitor e controle
de corrente circulante apresentados na Seção III. A Seção IV cobre os
últimos desenvolvimentos na operação e controle do MMC em condições
especiais, ou seja, operação em condições de rede desbalanceadas e
operação tolerante a falhas. As aplicações promissoras do MMC
juntamente com seus desafios técnicos são revisadas na Seção V. As
considerações finais são apresentadas na Seção VI.
II. TOPOLOGIA MMC
A Fig. 1 mostra um diagrama esquemático de um MMC trifásico.
O MMC, como mostrado na Fig. 1, consiste em dois braços por perna
de fase onde cada braço compreende N SMs conectados em série,
nominalmente idênticos, e um indutor em série Lo . Enquanto os SMs
em cada braço são controlados para gerar a tensão de fase CA
necessária, o indutor do braço suprime os componentes de alta
frequência na corrente do braço. O braço superior (inferior) das três
pernas de fase é representado pelo subscrito “p” (“n”).
Os SMs do MMC da Fig. 1 podem ser realizados pelos seguintes
circuitos: 1) O circuito de meia ponte ou célula chopper [15], [16]:
Conforme mostrado na Fig. 2(a), a tensão de saída de um SM de
meia ponte é igual à sua tensão de capacitor vC (estado ligado/
inserido) ou zero (estado desligado/desviado), dependendo dos
estados de comutação dos pares de chaves complementares, ou
seja, S1 e S2 [4 ].
2) O circuito em ponte completa ou célula em ponte [15], [16]:
Conforme mostrado na Fig. 2(b), a tensão de saída de um SM em
ponte completa é igual à tensão do capacitor vC (ligado /estado
inserido) ou zero (estado desligado/desativado), dependendo dos
estados de comutação dos quatro interruptores S1 a S4. Uma vez
que o número de dispositivos semicondutores de um SM de ponte
completa é o dobro de um SM de meia ponte, as perdas de
potência, bem como o custo de um MMC baseado nos SMs de
ponte completa, são significativamente maiores do que o de um
MMC baseado no SMs meia-ponte [4].
3) O circuito clamp-double: Como mostrado na Fig. 2(c), um SM
clamp-double consiste em dois SMs de meia ponte, dois diodos
adicionais e uma porta bipolar extra integrada
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38 TRANSAÇÕES IEEE EM POWER ELECTRONICS, VOL. 30, NÃO. 1º DE JANEIRO DE 2015

Fig. 1. Representação esquemática do MMC.

transistor (IGBT) com seu diodo anti-paralelo. Durante a

operação normal, a chave S5 está sempre ligada e o SM de
pinça dupla atua equivalente a dois SMs de meia ponte
conectados em série. Comparado com os MMCs de meia e
ponte completa com o mesmo número de níveis de tensão, o
MMC grampo-duplo tem perdas de semicondutor mais altas do
que o MMC de meia ponte e menores do que o MMC de ponte
completa [4].
4) O circuito do conversor de três níveis: Como mostrado na Fig.
2(d) e (e), um SM de três níveis é composto por um capacitor
de três níveis de fixação de ponto neutro (NPC) ou de três
níveis (FC) conversor [17], [18]. O FC MMC de três níveis tem
perdas de semicondutor semelhantes com o MMC de meia
ponte. No entanto, o NPC MMC de três níveis tem perdas de
semicondutores mais altas do que o MMC de meia ponte e
menores do que o MMC de ponte completa. De uma perspectiva
de fabricação e controle, este circuito SM não é muito atraente.
Fig. 2. Várias topologias SM: (a) a meia-ponte, (b) a ponte completa, (c) o
grampo-duplo, (d) o FC de três níveis, (e) o NPC de três níveis, e (f) o SM com
conexão cruzada de cinco níveis.
sistema e será discutido na Seção VA. Entre todas as configurações
de circuito SM, o SM meia ponte tem sido o SM mais popular adotado
para o MMC [1]–[12]. Isso se deve à presença de apenas duas chaves
no SM o que resulta em menor número de componentes e maior
eficiência para o MMC. A seguir, o MMC baseado em SM de meia
ponte é considerado.
Deve-se notar que existem algumas configurações de conversores
derivadas da topologia MMC [15], [16]. Este artigo é focado apenas
na chamada configuração MMC de estrela dupla em [15], [16], que é
mostrada na Fig. 1.

5) O circuito de conexão cruzada de cinco níveis: Como mostrado III. MODULAÇÃO, PROJETO, CONTROLE E MODELAGEM DO MMC
na Fig. 2(f), um SM de conexão cruzada de cinco níveis também
consiste em dois SMs de meia ponte conectados back-to-back
A. Técnicas de Modulação
por dois IGBTs extras com seus -diodos paralelos. Suas perdas
no semicondutor são as mesmas do grampo-duplo SM [19]. Várias técnicas de modulação por largura de pulso (PWM),
Uma comparação de vários circuitos SM, em termos de níveis de baseadas no uso de uma única forma de onda de referência, que
tensão, capacidade de tratamento de falhas de curto-circuito do lado foram desenvolvidas/propostas para o MMC incluem:
dc e perdas de energia, é fornecida na Tabela I. A falha de curto- 1) Técnicas PWM de disposição de portadora (CD-PWM) [20],
circuito do lado dc é um dos principais desafios associados ao MMC –HVDC [21]: Estas técnicas requerem N triangulares idênticas

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DEBNATH et al.: OPERAÇÃO, CONTROLE E APLICAÇÕES DO CONVERSOR MODULAR DE MÚLTIPLOS NÍVEIS: UMA REVISÃO 39

TABELA I
COMPARAÇÃO DE VÁRIOS CIRCUITOS SM

formas de onda portadoras deslocadas simetricamente em relação

ao eixo zero. A comparação da forma de onda de referência de tensão
de fase com as portadoras produz a
nível de tensão da fase de saída comutada. Transições de tensão
correspondentes a um transportador triangular estão associados a
a inserção/desvio de um SM particular. Com base na fase
deslocamento entre as formas de onda da portadora, essas técnicas são
classificado ainda em: a) disposição de fase (PD), b) fase
disposição de oposição (POD), ec) disposição de posição de oposição
de fase alternada (APOD), mostrada na Fig. 3(a)–(c), respectivamente.
As desvantagens de usar essas técnicas
incluem distribuição desigual de ondulação de tensão ao longo do
Capacitores SM que impactam a distorção harmônica do
tensões do lado CA e grande magnitude de correntes circulantes. Para
melhorar a distorção harmônica do lado ac
tensões, uma técnica de rotação de portadora simples [22], uma técnica
de rotação de portadora modificada [23], ou uma rotação de sinal
A técnica [20] é usada para equalizar a distribuição de tensão em todos
os capacitores SM. Apesar da proposta
Técnicas de balanceamento de tensão do capacitor SM, a saída
tensões têm uma distorção harmônica total relativamente alta
(THD) [20]. Para melhorar o desempenho dessas técnicas, uma técnica
PD PWM modificada com uma técnica de balanceamento de tensão de
capacitor SM é proposta em [8]. Dentro
Nesta técnica, que se baseia nas formas de onda da portadora PD, as
transições de tensão correspondentes a um triângulo
portadoras não são mais atribuídas a um SM específico. Nisso
técnica, comparação da forma de onda de referência com a
formas de onda da portadora produz uma forma de onda de nível (N + 1)
que determina o número de SMs a serem inseridos no
braços superiores e inferiores, respectivamente. Dependendo do
direção da corrente do braço e o status das tensões do capacitor SM, o
número determinado de SMs fora
os N SMs no braço superior (inferior) são inseridos de modo a
minimizar a diferença entre as idades de tensão do capacitor SM. Mei
et ai. em [24] propõem uma técnica PD PWM com
método de mapeamento de polarização de loop seletivo para balancear o SM
capacitores. Este método implementa a rotação do portador usando o
seguinte feedback: a) o valor máximo/mínimo
Tensões do capacitor SM eb) a direção da corrente do braço.
As vantagens desta técnica incluem: a) ausência de
sinais de referência adicionais para controlar o capacitor SM
tensões eb) facilidade de implementação em uma matriz de portas
implementadas em campo simples (FPGA) mesmo com um grande número
de SM.
2) Técnicas subharmônicas [20]: Nestas técnicas, não há Fig. 3. Portadores multinível: (a) PD, (b) POD, (c) APOD, (d) dente de serra e
são 2N portadoras idênticas por perna de fase, dente de serra (e) portadoras defasadas [20].

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40 TRANSAÇÕES IEEE EM POWER ELECTRONICS, VOL. 30, NÃO. 1º DE JANEIRO DE 2015

formas de onda ou formas de onda triangulares, com uma mudança de fase dos níveis de tensão, e ii) o controle da energia
de ÿ = 360ÿ/2N um em relação ao outro, como mostrado em desequilíbrio entre os braços superiores e inferiores.
Fig. 3(d) e (e). Assumindo o mesmo número de transições de comutação b) Controle em malha aberta [29]: No controle em malha aberta, o
N
para o PD PWM e subharmônico prazo
i=0 vcx,i,j em (2) é calculado com base no es
técnicas, a técnica PD PWM produz melhor tensão linha a linha THD tensões de capacitores programadas. Além disso, vÿ reg, j = 0
[25], [26]. e vcirc é estimado de modo a eliminar o har
reg,j
Além disso, existem várias técnicas de modulação baseadas em monics nas correntes circulantes e garantir a operação estável do
sobre o uso de múltiplas formas de onda de referência. Essas técnicas de conversor. As estimativas são
modulação incluem [27]: obtido resolvendo as equações que descrevem a dinâmica do
1) Modulação direta: Nesta técnica de modulação, a parte superior conversor, usando a saída medida
e as tensões do braço inferior da fase-j são controladas por dois correntes e tensão do barramento CC. As vantagens deste
formas de onda de referência senoidais complementares, conforme dado técnica residem na ausência de sensores de tensão, e
de controle simples e rápido. No entanto, uma estimativa precisa
Vdc dos parâmetros reais necessários para descrever
2 ÿ vj,ref
np,j,ref = N (1a) a dinâmica do sistema é sua principal desvantagem.
Vdc
3) Técnica PWM baseada em portadora com deslocamento de fase (PSC PWM)
Vdc
2 + vj,ref [30]: Nesta técnica, cada SM do MMC é controlado
nn,j,ref = N (1b)
Vdc independentemente, e a tarefa de balanceamento de tensão dos SMs é

onde vj,ref representa a tensão de saída de referência e dividido em um controle de média e um controle de balanceamento.
As formas de onda de referência de cada SM na parte superior e
np,j,ref e nn,j,ref são as formas de onda de referência para o
número de SMs inseridos nos braços superiores e inferiores, braços inferiores são dados por

respectivamente. As formas de onda de referência em (1) são comparadas Vdc ÿ vj,ref

2N N + va,j + vb,i,j
com as formas de onda da portadora PD, que variam entre 0 e mp,i,j = , (3a)
N, para determinar o número necessário de SMs inseridos em vcp,i,j
Vdc + vj,ref
os braços superiores e inferiores. A grande desvantagem do + va,j + vb,i,j
2N N
mn,i,j = (3b)
técnica de modulação direta é a presença de
vcn,i,j
correntes, que aumentam as perdas de potência do conversor e
valores de classificação dos componentes. onde va,j e vb,i,j são as saídas do controlador de média e balanceamento,

2) Modulação indireta: Nesta técnica, as partes superior e respectivamente. A média e o balanceamento

as formas de onda de referência do braço inferior da fase-j são dadas por

técnicas controlam a tensão média do capacitor SM em
cada perna de fase e a tensão individual do capacitor SM,
Vdc ÿ vcirc respectivamente. Comparação de cada referência de tensão SM
2 ÿ vj,ref ÿ vÿ reg, j reg, j
np,j,ref = N (2a)
N forma de onda com sua portadora triangular gera os sinais de comutação
i=0 vcp,i,j
para o SM correspondente. As formas de onda portadoras triangulares
Vdc ÿ vcirc
2 + vj,ref ÿ vÿ reg, j reg, j
de cada perna de fase são implementadas com base
nn,j,ref = N (2b)
N sobre as técnicas subharmônicas. Os principais inconvenientes de
i=0 vcn,i,j
esta técnica é o seu esforço de implementação que aumenta
onde vcx,i,j representa a tensão do capacitor de SM-i em significativamente à medida que o número de SMs aumenta e
braço-x da fase-j e vÿ e vcirc são usados para controlar instabilidade sob certas condições de operação [31]. o
reg, j reg,j
a energia total na perna da fase j e balancear a energia última desvantagem é melhorada em [31] e [15] pela introdução de
entre os braços, respectivamente. Semelhante à técnica de modulação outro termo, o controle de equilíbrio do braço, na referência
direta, as formas de onda de referência são comparadas formas de onda com base na diferença nas idades de tensão do
com as formas de onda da portadora PD para determinar o número de capacitor dos braços superior e inferior.
SMs inseridos nos braços superiores e inferiores. Esta técnica Uma breve comparação das estratégias de modulação acima mencionadas
podem ainda ser classificados em: é fornecida na Tabela II. As estratégias de controle do MMC
a) Controle de malha fechada [28]: No controle de malha fechada, o estão resumidos no diagrama de blocos da Fig. 4. Além de
N
termo i=0 vcx,i,j em (2) é calculado com base as técnicas PWM acima mencionadas, uma técnica SHE-PWM
nas tensões reais medidas do capacitor. Além disso, vÿ é proposto em [32], em que os padrões de chaveamento são determinados
e vcirc são obtidos a partir do controle em para eliminar os harmônicos de baixa ordem da saída
reg, j malha fechada reg,j da energia total
armazenada na perna da fase-j forma de onda de tensão. Os padrões de comutação são calculados e
capacitores e o balanço de energia entre os braços, armazenados em tabelas de pesquisa para vários índices de modulação e o
respectivamente. O equilíbrio entre a energia armazenada ângulo de fase da tensão de saída.
em cada braço baseia-se na condução temporária de uma Técnicas de modulação baseadas na frequência fundamental
corrente circulante sinusoidal de frequência fundamental. o comutação foram propostas e investigadas em [33]–[36]. UMA
vantagens desta técnica residem em i) o controle de técnica de modulação de controle de nível mais próximo (NLC) é proposta
a tensão média do capacitor SM, que permite a operação sob em [33], em que o nível de tensão mais próximo da tensão desejada
baixa tensão de saída com alto número forma de onda é selecionada. Comparado ao SHE-PWM, o NLC

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DEBNATH et al.: OPERAÇÃO, CONTROLE E APLICAÇÕES DO CONVERSOR MODULAR DE MÚLTIPLOS NÍVEIS: UMA REVISÃO 41

TABELA II
COMPARAÇÃO DE ESTRATÉGIAS DE MODULAÇÃO

Fig. 4. Visão geral de várias técnicas de PWM para o MMC.

técnica é fácil de implementar, requer menos
esforços, e usa uma frequência de comutação menor quando comparado
às técnicas de PWM. A técnica proposta em [35] é baseada
em um padrão de pulso fixo alimentado nos SMs para manter a estabilidade da
energia armazenada em cada SM, sem medir a
tensões do capacitor ou qualquer outro controle de feedback, e para remover
certos harmônicos de tensão de saída em qualquer modulação arbitrária
índice e ângulo de fase da tensão de saída. A técnica proposta
em [36] otimiza os padrões de pulso para minimizar o harmônico
distorção da tensão de saída. As principais vantagens das técnicas fundamentais
de comutação de frequência são a frequência de comutação reduzida e o baixo
THD da tensão de saída sem qualquer
limitação da frequência de tensão de saída. Isso se opõe a
as técnicas PWM onde a freqüência da portadora impõe um
limite na frequência de tensão de saída.
B. Balanceamento de tensão do capacitor SM
Semelhante a qualquer outra topologia de conversor multinível, o MMC
precisa de uma estratégia de balanceamento de tensão ativa para equilibrar e
manter as tensões do capacitor SM em Vdc/N. Deng e Zhen em [37]
propõem uma estratégia de balanceamento de tensão, que usa o esquema
PWM de portadora com deslocamento de fase (PSC-PWM) para controlar os
componentes de alta frequência das correntes do braço MMC. O capacitor
o balanceamento de tensão é obtido atribuindo PWM apropriado
pulsos para os SMs de cada braço. Esta estratégia de balanceamento de tensão
não requer a medição de correntes de braço, o que adiciona
à simplicidade de controle e reduz o número de sensores.
Hagiwara e Akagi em [30] apresentam uma estratégia de balanceamento de
tensão, que utiliza um controlador de malha fechada para cada SM. Em [11], um
estratégia preditiva para o controle de um MMC é desenvolvida, em
qual as tensões do capacitor SM são balanceadas com base em uma função
de custo pré-definida. A estratégia de balanceamento de tensão mais
amplamente aceita é baseada em um método de classificação [8], [38]–[40]. Para
realizar a tarefa de balanceamento de tensão do capacitor com base no método
de classificação, as tensões do capacitor SM de cada braço são medidas
e ordenado. Se a corrente do braço superior (inferior) for positiva, fora de N
SMs no braço correspondente, np,j (nn,j ) SMs com o menor
tensões são identificadas e inseridas. Consequentemente, os capacitores SM
inseridos correspondentes são carregados e suas tensões
aumentar. Se a corrente do braço superior (inferior) for negativa, fora de N

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42 TRANSAÇÕES IEEE EM POWER ELECTRONICS, VOL. 30, NÃO. 1º DE JANEIRO DE 2015

SMs no braço correspondente, np,j (nn,j ) dos SMs com o

as tensões mais altas são identificadas e inseridas. Consequentemente, o
capacitores SM inseridos correspondentes são descarregados e seus
as tensões diminuem [8]. Independentemente da direção da parte superior
(menor) do braço, se um SM no braço for desviado, a tensão do capacitor
correspondente permanece inalterada. Apesar de
método de classificação garante o balanceamento da tensão do capacitor sob
todas as condições de operação do MMC, ele produz
comutação de transições entre os SMs. Mesmo que o número de SMs no
estado necessários dentro de dois períodos de controle consecutivos seja
não alterado, a inserção/desvio de SM pode acontecer. Isso resulta em
aumento da frequência de comutação e, posteriormente,
perdas, que são indesejáveis, especificamente para sistemas de alta
potência. Os métodos propostos/investigados para reduzir a frequência de
comutação de um MMC são baseados principalmente em:
1) Um método de classificação modificado de circuito fechado em conjunto
com uma estratégia PWM de portadora com deslocamento de fase, na qual o
a inserção/desvio dos SMs é realizada com base nas medições de
tensão do capacitor [39], [41]. Neste método,
apenas um número limitado de SMs é classificado dentro de cada
ciclo de controle. Ou seja, dentro de cada ciclo de controle e com base em
Fig. 5. Diagrama de circuito de um MMC.
o nível de tensão necessário, se SMs adicionais precisam ser
ligado (desligado) dentro de cada braço, apenas os SMs de estado
desligado (estado ligado) serão considerados para classificação e comutação. No MMC da Fig. 5, as correntes do braço superior e inferior do
2) Um método de malha aberta em conjunto com o método seletivo fase-j,j = a,b,c, ou seja, ip,j e in,j são expressos por
Eliminação harmônica (SHE) estratégia PWM [35].
idc eu j
3) Uma estratégia de balanceamento híbrida, que combina um (4a)
ip,j = + icirc,j
32 +
método de ordenação de erros e o algoritmo de ordenação de tensão
convencional [42]. Esta estratégia baseia-se na classificação dos idc eu j
in,j = + icirc,j ÿ 3 2 (4b)
erros absolutos entre as tensões do capacitor previstas de um passo
para a frente e seus valores nominais. Ou seja, dentro
onde icirc,j representa a corrente circulante dentro da fase-j,
cada período de controle, os SMs com o mínimo preditivo
ij é a corrente de fase-j do lado CA e idc é a corrente na corrente CC
erros de tensão são escolhidos para serem inseridos.
link. A corrente circulante, baseada em (4), é dada por
4) Uma estratégia de balanceamento de frequência fundamental, que é
baseado no método de ordenação convencional executado no ip,j + in,j idc
icirc,j =
ÿ

. (5)
ângulos de fase pré-especificados [42]. 2 3
5) Uma estratégia otimizada de balanceamento de tensão do capacitor, em As equações matemáticas que governam o comportamento dinâmico
qual as tensões medidas do capacitor SM são ajustadas do MMC fase-j são
antes de classificar. Esta estratégia concentra-se nos SMs cujos
tensões do capacitor excedem certos limites de tensão, enquanto o Vdc mergulho, j
(6a)
os estados de comutação dos outros SMs permanecem os mesmos. UMA 2 ÿ vp,j = Lo + Ro ip,j + vj + vcm dt

O fator de manutenção é introduzido e multiplicado pelas tensões do Vdc din, j

ÿ vn,j = Lo + Ro in,j ÿ vj ÿ vcm 2 dt (6b)
capacitor dos SMs off-state cujas tensões do capacitor excedem os
limites de tensão para aumentar sua possibilidade
onde vp,j e vn,j representam as tensões do braço superior e inferior
de ser inserido/ignorado no ciclo de comutação seguinte [43].
do MMC fase-j, respectivamente, e vj e vcm representam o
componentes de tensão fundamental e de modo comum, respectivamente.
6) Um algoritmo preditivo para calcular e distribuir o
Subtraindo (6b) de (6a) e substituindo por ip,j e
quantidade de carga armazenada nos capacitores SM [44].
in,j de (4), a tensão de fase MMC é expressa por
C. Modelo Matemático
vn,j ÿ vp,j Ro Lo dij
ÿ

. (7)
O diagrama de circuito de um MMC trifásico baseado em SMs de meia vj + vcm = 2 ij - 2 2 dt
ponte é mostrado na Fig. 5. Comparado com a Fig. 1, um resistor de braço
adicional Ro , que modela as perdas de potência dentro de Além disso, adicionando (6a) com (6b) e substituindo por icirc,j
cada braço do MMC, está incluído. de (5), a dinâmica interna da corrente circulante MMC
é expresso por
O modelo matemático do MMC, apresentado nesta seção, é baseado no
modelo mais amplamente aceito na literatura [8], [11], [45]–[47]. Vdc idc
dicirc,j vn,j + vp,j
ÿ Ro . (8)
ÿ

Lo + Ro circ,j = dt 2
23

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DEBNATH et al.: OPERAÇÃO, CONTROLE E APLICAÇÕES DO CONVERSOR MODULAR DE MÚLTIPLOS NÍVEIS: UMA REVISÃO 43

As tensões do braço superior e inferior da fase MMC-j são
também descrito por
vp,j = np,j vcp,j
vn,j = nn,j vcn,j
onde vcp,j e vcn,j são as idades individuais do capacitor SM dos braços
superior e inferior, respectivamente. A equação (9) é
baseado na suposição de que uma estratégia de tensão de capacitor ativo
equilibra e mantém as tensões de capacitor de todos os SMs
dentro de cada braço do MMC igualmente, ou seja, vcxi,j,k = vcx,j,k para
ÿi ÿ {1, 2,...,N}. Substituindo por vp,j e vn,j de (9) em
(7) e (8), as seguintes expressões são obtidas
nn,j vcn,j ÿ np,j vcp,j Ro
ÿ
As equações (4), (10), (11) e (14) fornecem um modelo dinâmico
generalizado da MMC, que pode ser usado para fins de controle.
Semelhante a este modelo dinâmico generalizado do MMC,
(9a)
as referências [27] e [28] apresentam um modelo dinâmico do MMC
(9b) consiste na soma das tensões dos capacitores em cada
arm como uma variável de estado, em vez do capacitor SM individual
tensões utilizadas no modelo dinâmico generalizado.
Referência [46] substitui np,j e nn,j no generalizado
modelo dinâmico do MMC para as estratégias de modulação direta e
indireta para determinar o modelo dinâmico do MMC para
as respectivas estratégias de modulação. Substituindo np,j e
nn,j resulta em um modelo dinâmico contínuo, pois apenas os componentes
de baixa frequência de np,j e nn,j são considerados. Outro
Lo dij tipos de modelos dinâmicos contínuos, bem como os modelos no domínio
(10a)

vj + vcm = 2 ij - 2 da frequência, foram desenvolvidos em [48] e [49], respectivamente. A

2 dt
principal vantagem desses modelos sobre os detalhes
dicirc,j Vdc nn,j vcn,j + np,j vcp,j
Lo modelo dinâmico generalizado reside na computação mais rápida do
ÿ

+ Ro circ,j = dt
2 2
estados do sistema, especificamente para um MMC com um grande número de
idc
ÿ Ro . (10b) SMS. No entanto, esses modelos não consideram a ordem superior
3
componentes de frequência. Uma simplificação adicional dos modelos
Adicionalmente, dinâmicos contínuos com complexidade computacional reduzida é
apresentado em [50], no qual o modelo comportamental terminal do
Pdc = Pac + Ploss =ÿ Vcc idc = vj ij + Ploss (11) MMC na forma de um modelo de conversor boost-buck simplificado é
j=a,b,c derivado.

onde Ploss representa as perdas de potência do conversor.

Cada tensão do capacitor SM do MMC é modelada pela D. Restrições de projeto do MMC
energia processada por cada braço. A energia processada por cada
O projeto do MMC, que inclui o dimensionamento do capacitor
braço é dado por
e indutor, bem como o número de SMs, é baseado em alguns
pp,j = vp,j ip,j = np,j vcp,j ip,j (12a) índices de desempenho, incluindo ondulação de corrente do braço, curto-circuito
corrente, ondulação de tensão do capacitor, confiabilidade e perdas de energia.
pn,j = vn,j in,j = nn,j vcn,j in,j . (12b)
1) Dimensionamento de capacitores e indutores: O indutor do braço Lo
A potência processada por cada braço de fase do MMC pode funciona como um filtro para atenuar os harmônicos de alta frequência na
corrente do braço, bem como uma corrente de curto-circuito do lado CC
também ser expresso por
N limitador. Portanto, o dimensionamento do indutor do braço depende da
d CSM v2cp, j
dWp,j = 2 necessidades de filtragem e o limite de corrente de curto-circuito [5], [51], [52].
pp,j = dt
dt Além disso, o dimensionamento do indutor do braço precisa considerar a
dvcp,j supressão de harmônicos de baixa frequência indesejados no braço
= vcp,jNCSM (13a)
dt atual [53]. Para reduzir o tamanho do MMC, a referência [54] propõe um
N MMC baseado em indutor de braço integrado, no qual o braço
d CSM v2cn,j
dWn,j = 2
os indutores em cada perna de fase usam o mesmo núcleo. A descrição
pn,j = dt
dt
e projeto do indutor de braço integrado, baseado na necessidade
dvcn,j para suprimir a corrente circulante, mitigar a ondulação de comutação e
= vcn,jNCSM (13b)
dt limite de falta de corrente, é fornecido em detalhes em [54].
O capacitor SM é dimensionado com base na compensação entre
onde CSM representa o valor do capacitor SM. Com base em (12)
seu tamanho/custo e ondulação de tensão [51]. A tensão do capacitor SM
e (13), a dinâmica de cada ondulação de tensão do capacitor SM é
ondulação, sob uma ampla gama de condições de operação, tem sido
Expresso por
analisado em [55]–[59]. Dada uma ondulação de pico a pico permitida
dvcp,j = ip,j magnitude para a tensão do capacitor SM ÿvc,pp , a capacitância da
np, j
dt NCSM célula com base em [55] é determinada por
1 idc 3
= eu j
(14a) 2
+ icirc,j + np, j P
2
NCSM 3 2 m cos ÿ
CSM = 1- (15)
3NmVcÿvc,ppÿcos ÿ 2
dvcn,j = em, j
nn,j
dt NCSM
onde CSM é a capacitância SM, P é a potência real transferida, Vc é a
1 idc tensão nominal do capacitor SM, m é
= eu j
+ icirc,j ÿ nn, j . (14b)
NCSM 3 2 o índice de modulação e cos ÿ é o fator de potência. Sobre

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44
substituição dos componentes de baixa frequência de np,j em (14), como descrito
em [46], (15) é obtido. Uma descrição mais detalhada da ondulação de tensão
pico a pico do capacitor juntamente com a técnica de projeto do capacitor SM é
fornecida em [60].
Com base na relação entre a energia armazenada e a capacidade de
transferência de potência, um método de dimensionamento de capacitores SM
também é desenvolvido em [61].
2) Cálculo de Perda de Potência: Comparado ao sistema VSC de dois níveis,
no qual as perdas de semicondutores são maiores que 1% [13], as perdas de
semicondutores no MMC podem ser potencialmente reduzidas para menos de
1% [13], [62 ].
As perdas do semicondutor incluem as perdas de condução e as perdas de
comutação. As perdas de condução podem ser determinadas com base na
corrente que flui através dos SMs e nas folhas de dados do dispositivo
semicondutor do fabricante. As perdas de comutação dependem das transições
de inserção e bypass dos SMs, que são devidas a a) às transições de comutação
para gerar os níveis de tensão desejados com base nas formas de onda de
referência e b) às estratégias selecionadas de modulação e balanceamento de
tensão do capacitor, conforme discutido no anterior Seções.
Existem basicamente dois métodos para avaliar as perdas de semicondutores
do MMC. O primeiro é baseado no modelo de simulação e dados de simulação
em tempo real [40], [63]–[67]. Embora este método tenha uma carga
computacional pesada, ele pode fornecer resultados precisos independentemente
da estratégia de modulação/controle, nível de tensão e topologia do circuito SM.
O outro método, descrito em [62] e [63], é baseado em análise analítica e pode
potencialmente reduzir o tempo de cálculo. No entanto, é um desafio garantir a
precisão, uma vez que este método é baseado nas premissas ideais e estratégias
de modulação/controle especificadas.
A necessidade de calcular as perdas de potência para o processo de projeto
surge da troca entre qualidade de potência/tensão, tamanho de filtragem e
eficiência no MMC, com base no número de SMs necessários em cada braço e
na frequência de comutação.
3) Confiabilidade: O MMC, devido à sua modularidade estrutural, pode
melhorar a tolerância a falhas aumentando SMs redundantes em sua estrutura
[12], [68], aumentando assim sua confiabilidade. No entanto, além de um certo
limite máximo de redundância, o hardware de controle limita a confiabilidade do
conversor. Ou seja, qualquer aumento no número de SMs redundantes maior
que o limite máximo resulta na deterioração da confiabilidade do conversor [69].
E. Controle de corrente circulante
As correntes circulantes que fluem através das pernas trifásicas do MMC
originam-se das diferenças de tensão entre as pernas trifásicas [53], [70] e
contêm componentes de sequência negativa com frequências duas vezes a
fundamental [70]. As correntes circulantes não têm nenhum impacto nas tensões
e correntes do lado CA. No entanto, se não forem controlados/suprimidos
adequadamente, eles aumentam os valores de pico e rms das correntes de perna
de fase, o que consequentemente aumenta as perdas de potência do conversor,
bem como a magnitude de ondulação das tensões do capacitor SM. Embora o
dimensionamento adequado dos indutores do braço possa suprimir as correntes
circulantes até certo ponto [53], uma técnica de controle de corrente circulante é
necessária para controlá-las/suprimi-las efetivamente [53]. Circu
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TRANSAÇÕES IEEE EM POWER ELECTRONICS, VOL. 30, NÃO. 1º DE JANEIRO DE 2015
correntes latentes foram modeladas e analisadas em [70]–[72].
A referência [71] propõe um modelo de corrente circulante baseado no controle
das correntes circulantes como fontes de tensão controladas por corrente. Isso
pode então ser usado para controlar a tensão para reduzir o impacto dos
componentes CA nas correntes circulantes. Perez e Rodriguez em [72] modelam
as correntes circulantes juntamente com as correntes cc e ca como modelos de
primeira ordem, que podem ser usados para simular facilmente o sistema e
modelar os sistemas de controle. As componentes CA das correntes de braço,
incluindo as correntes circulantes, são estimadas em [70]. Isso ajuda no projeto
do indutor do braço e dos capacitores SM para reduzir os componentes CA nas
correntes circulantes.
Para controlar as correntes circulantes, várias técnicas têm sido propostas na
literatura técnica [11], [28]–[30], [41], [45], [46], [57], [73], [74] . As técnicas de
modulação indireta em [28]–[30], que limitam inerentemente as correntes
circulantes, já foram explicadas na seção anterior. Harnefors et ai. [46] utilizam
uma resistência ativa (controlador proporcional) para controlar a corrente
circulante, que inclui uma estimativa da resistência do braço. A técnica sofre de
estimativa imprecisa da resistência do braço, bem como erros de estado
estacionário devido ao uso de apenas um controlador proporcional [75].
Com base na transformação acb ÿ dq de frequência de linha dupla, Tu et al. [41]
eliminam as correntes circulantes controlando seus componentes dq com um par
de controladores PI. O principal problema associado a esta técnica é sua
robustez sob desequilíbrios/falhas do lado CA. Debnath e Saeedifard [45], She
et al. [73], e Li et al. [74] visam a eliminação dos componentes CA das correntes
circulantes através de um controlador proporcional ressonante (PR). Debnath e
Saeedifard [45] também incluem o controle da componente dc da corrente
circulante para melhorar a estabilidade do sistema em condições de desequilíbrio.
A referência para a componente CC das correntes circulantes é gerada a partir
do controlador de tensão do capacitor SM médio. A vantagem desta técnica
reside no melhor desempenho sob qualquer desequilíbrio ou falha do lado da
rede. Yang et ai. [57] propõem uma função de chaveamento modificada para
remover as correntes circulantes no MMC usado em uma aplicação STATic
COMpensator (STATCOM). A função de comutação modificada é baseada na
ondulação de tensão prevista do capacitor, que pode ser difícil de prever com
precisão sob todas as condições de operação. Um controle preditivo baseado
em modelo (MPC) para eliminar os componentes da corrente circulante é
proposto em [11]. Nas técnicas baseadas em MPC, o controle das correntes
circulantes é necessário para evitar o desequilíbrio de tensão entre os capacitores
do braço superior e inferior. A principal desvantagem da técnica proposta é o
esforço de cálculo, especificamente para o MMC com um grande número de SMs.
F. Técnicas de redução de ondulação de tensão do capacitor SM
A ondulação de tensão do capacitor SM foi estudada extensivamente em [55],
[57]–[59] é dominada principalmente pelos componentes fundamental e segundo
harmônico. Isso afeta o dimensionamento do capacitor SM para manter a
ondulação da tensão do capacitor SM dentro de limites razoáveis. Em [56], [76]–
[78], é mostrado que a magnitude da ondulação da tensão do capacitor SM pode
ser reduzida injetando
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DEBNATH et al.: OPERAÇÃO, CONTROLE E APLICAÇÕES DO CONVERSOR MODULAR DE MÚLTIPLOS NÍVEIS: UMA REVISÃO
componentes harmônicos apropriados nas correntes circulantes.
Com base na potência processada por cada braço, em [76], uma corrente circulante
de segunda harmônica apropriada é determinada para reduzir
a magnitude da ondulação da tensão do capacitor SM. Usando componentes de
segundo e quarto harmônico nas correntes circulantes, o
O método em [56] otimiza a variação de energia dentro de cada braço.
Picas et ai. [78] realizam uma otimização semelhante a [56], exceto
que em vez de minimizar a variação de energia dentro de cada braço,
ele minimiza a ondulação de tensão pico a pico do capacitor. Picanha
et ai. [77] otimizar o valor rms da tensão do capacitor SM
ondulação usando o segundo componente harmônico da circulação
atual. Uma das principais desvantagens das técnicas de redução de ondulação de
tensão do capacitor acima mencionadas é que elas são baseadas
no controle de malha aberta. Debnath e Saeedifard [45] propõem uma
técnica de controle de malha fechada para mitigar o segundo harmônico
componente da ondulação de tensão do capacitor e matematicamente
provar que a técnica proposta indiretamente leva à redução
magnitude da ondulação da tensão do capacitor. Todas as propostas
técnicas de redução de ondulação de tensão do capacitor levam a um aumento
valores de pico e rms das correntes do braço, que consequentemente,
aumentar as perdas de energia e a corrente nominal dos componentes.
Engel e Doncker [56] investigam um problema de otimização para
reduza a ondulação da tensão do capacitor mantendo o valor rms de
a corrente do braço dentro de certos limites, limitando assim a potência
perdas no conversor.
Além das estratégias de redução da ondulação da tensão do capacitor SM, as
referências [49] e [79] moldam a ondulação da tensão do capacitor
para maximizar a região de operação (definida pelos limites de potência).
Enquanto [79] usa apenas uma corrente circulante de segundo harmônico, [49]
usa uma corrente circulante de segundo harmônico e um terceiro harmônico
tensão de fase de modo comum.
G. Pré-carregamento dos capacitores SM e procedimento de inicialização
Na inicialização do MMC, todos os capacitores SM são necessários para
ser carregado a um certo nível de tensão igual antes de atingir
seu funcionamento normal. Para reduzir as correntes de surto e a
tempo de inicialização, é preferível um procedimento de inicialização rápido e suave.
Pré-carregamento dos capacitores SM e procedimento de partida do
MMC das condições desenergizadas foram exploradas
em [55], [80]–[86]. O primeiro esquema de pré-carga introduzido
em [55], [83] e [84] é baseado no uso de um disjuntor CC
(CB) e uma fonte auxiliar CC com tensão igual à
tensão nominal de cada capacitor SM. Devido à exigência
para um disjuntor CC, este esquema de carregamento é caro [81]. Das et ai. [80]
propor uma técnica de inicialização, na qual um resistor adicional é
conectados em série com os SMs de cada braço. A resistência,
que é inserido/desviado por seu comutador conectado em paralelo, é
dimensionado para limitar a corrente de pico do braço. A principal desvantagem desta
técnica reside nas perdas resistivas adicionais durante o carregamento
capacitores MMC. Shi et ai. [81] explicar uma técnica de inicialização
onde o link CC do MMC está conectado a uma ponte de diodo
retificador. O procedimento de inicialização é realizado em duas etapas:
1) carregar o capacitor dc-link e os capacitores SM através
o retificador de ponte de diodo para Vdc e Vd c 2N , respectivamente, assumindo
que todos os capacitores SM sejam inseridos no link CC e o
as correntes de inrush são limitadas por resistores em série do lado CA e 2)
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ignorando os resistores do lado CA e, em seguida, diminuindo gradualmente
o número de SMs inseridos em cada perna de fase de 2N a N, então
Vdc
para deixar os capacitores carregarem a partir de Vd c 2N para bem como limite
N
as correntes do braço. Xu et ai. [82] propõem um circuito de pré-carregamento
composto por quatro tiristores por SM do MMC. Embora, por
este método, os SMs podem ser pré-carregados de forma síncrona, e o
procedimento de inicialização é acelerado, adiciona complexidade adicional
e custo para o sistema.
4. OPERAÇÃO MMC EM CONDIÇÕES ESPECIAIS
A. Condições de Rede Desequilibradas
A maior parte da literatura técnica sobre modelagem e
O controle do MMC assume principalmente condições de sistema balanceadas [1]–
[7], [9], [10], [12]. O controle do MMC sob condições de rede desbalanceadas foi
relatado em [8], [9], [87]– [89].
Sob condições de rede desequilibradas, os principais objetivos de controle
são: i) manter as correntes do lado CA equilibradas suprimindo
seus componentes de sequência-negativa, ii) regular a tensão do barramento cc da
rede, e iii) controlar a corrente circulante e SM
tensões dos capacitores.
Saeedifard e Iravani [8] apresentam uma estratégia PWM generalizada para
controlar o MMC sob condições de rede desequilibradas, em
em que a dinâmica do MMC pode ser visualizada como dois subsistemas
desacoplados, os subsistemas de sequência positiva e negativa; e cada subsistema
pode ser controlado independentemente.
A estratégia de controle apresentada em [8], no entanto, ignora a dinâmica interna
do MMC e está focada apenas no externo.
dinâmica. Além disso, em caso de falhas assimétricas na
lado do MMC ou em uma configuração sem transformador, os componentes da
corrente de sequência zero tornam-se presentes, o que leva à
ondulação de tensão do barramento CC.
Tu et ai. [87] propõem um controlador supressor de ondulação de tensão CC para
remover os componentes de tensão de sequência zero do
lado dc sob condições de rede desbalanceadas e para manter constante a tensão
do barramento dc líquido. No entanto, sob tensão de rede desequilibrada,
há uma ondulação de frequência de linha dupla no componente de potência real.
Em [88] e [89], as correntes circulantes são analisadas como três
componentes: circulantes de sequência positiva, negativa e zero
correntes sob condições de rede desequilibradas. Lua et ai. [88] propõem um método
de controle de correntes circulantes com controle de corrente de seqüência positiva
e negativa do lado CA para minimizar as correntes circulantes e reduzir a ondulação
de potência real do lado CA sob condições desequilibradas. Em [89], com base no
instante
teoria de potência e usando um controlador PR, uma estratégia de controle
é proposto para eliminar a ondulação de poder real e suprimir a
harmônicos nas correntes circulantes. Guan e Xu em [9] propuseram um controlador
de corrente do lado ac de sequência zero, juntamente com
os controladores de corrente do lado ac de sequência positiva e negativa,
para operar o sistema MMC–HVDC com/sem a interface
transformador em condições de rede desequilibrada. Em [90], com base
em um filtro de entalhe e um controlador ressonante integral proporcional,
uma estratégia de controle é proposta para eliminar a ondulação de potência dc
removendo os harmônicos na circulação de sequência zero
correntes sob condições de rede desequilibradas.
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46 TRANSAÇÕES IEEE EM POWER ELECTRONICS, VOL. 30, NÃO. 1º DE JANEIRO DE 2015

B. Operação Tolerante a Falhas

Como mencionado anteriormente, a modularidade estrutural do MMC

aumenta sua redundância e tolerância a falhas. No caso de qualquer falha de
componente/SM, o SM com falha precisa ser detectado e ignorado. Quando ocorre
uma falha de circuito aberto, a tensão de saída
e a corrente do MMC são distorcidas. Além disso, a tensão do capacitor do SM
com falha pode aumentar, levando a um aumento ainda maior
destruição.
Dado o grande número de SMs idênticos e a estrutura simétrica do conversor,
localizar um SM defeituoso é um desafio
se adicionar sensores adicionais a cada SM e/ou conversor for
não é desejável. Os sensores extras aumentam o custo e a complexidade do
sistema. Em [91], uma falha baseada em observador de modo deslizante
método de detecção foi proposto. O método, baseado em
as correntes medidas do braço do conversor e as tensões do capacitor SM, que já
estão disponíveis como entradas de medição para
o sistema de controle, detecta e localiza o SM defeituoso, bem como
seu interruptor com falha.

V. APLICAÇÕES
Fig. 6. Caminho de corrente de falha de curto-circuito do lado CC para: (a) meia ponte, (b) um
A. Sistemas HVDC ponte completa, (c) um grampo-duplo e (d) um SM com conexão cruzada de cinco níveis.

O MMC, inicialmente proposto para aplicações HVDC, tem

se tornar o tipo mais promissor de VSC para sistemas HVDC.
Um dos maiores desafios associados ao MMC–HVDC
sistema com os SMs de meia ponte convencionais é a falta de
Capacidade de tratamento de falhas de curto-circuito do lado CC. Este problema é
de grande preocupação, particularmente para sistemas de transmissão HVDC
com linhas aéreas. As soluções existentes para interromper e limpar
a falha de curto-circuito do lado CC dos sistemas MMC–HVDC pode
ser resumido da seguinte forma:
1) Abrindo os disjuntores do lado CA. Esta solução não é suficientemente
rápido, pois leva alguns ciclos, por exemplo, dois a três ciclos, para o
CB para viagem. Consequentemente, os diodos de roda livre do
MMC que formam um retificador não controlado deve tolerar
a alta corrente de falta por alguns ciclos. Embora a conexão paralela de um
tiristor de proteção dentro de cada SM
pode contornar a corrente de curto-circuito que flui através do
diodos, a interrupção da corrente de falta depende do disparo do
AC CBs [6], [62], [92]–[94]. Li et ai. [95] propõem uma estratégia de proteção
para lidar com as faltas não permanentes do lado CC.
No entanto, esta estratégia não pode garantir a interrupção rápida de
a corrente de falha.
2) Empregando os disjuntores do lado CC. Embora um CB CC de estado sólido
para aplicações HVDC foi desenvolvido recentemente, o
a tecnologia não é suficientemente madura e econômica
[13], [94], [96]–[99].
3) Incorporando a capacidade de tratamento de falhas CC no HVDC
configuração do conversor [4], [13], [19], [62].
No caso de um sistema MMC-HVDC de meia ponte, durante uma falha de curto-
circuito do lado dc, a corrente de falha, conforme mostrado na Fig. 6(a),
flui do lado ac para o lado dc através dos diodos antiparalelos dos SMs. Portanto,
os SMs meia-ponte
não fornecem nenhuma capacidade de bloquear a corrente de falha de curto-circuito
do lado CC para o sistema MMC–HVDC. Como mostrado
na Fig. 1, os indutores de braço Lo são usados para limitar a taxa de
Fig. 7. Circuito equivalente do sistema MMC durante um curto-circuito no lado CC
culpa.
a corrente de falta, ou seja, didc/dt. O circuito equivalente do
MMC da Fig. 1 durante uma falha de curto-circuito do lado CC quando todos os
interruptores estão bloqueados é mostrado na Fig. 7. No caso de uma ponte completa
Sistema MMC–HVDC, após um curto-circuito no lado CC
falha, quando todos os IGBTs dos SMs estão bloqueados, as tensões do capacitor
podem gerar tensões reversas para bloquear o lado CA
correntes, como mostrado na Fig. 6(b). Assim, os SMs de ponte completa podem
fornecer capacidade de tratamento de falhas de curto-circuito do lado dc. No caso de
um sistema clamp-double MMC–HVDC, durante uma falha de curto-circuito do lado
dc, quando todos os IGBTs estão bloqueados, os dois capacitores do SM clamp-
double conectados em paralelo podem gerar
uma tensão oposta para bloquear a corrente de curto-circuito, como mostrado
na Fig. 6(c). No caso de um MMC de conexão cruzada de cinco níveis–
sistema HVDC, após uma ocorrência de falha, quando todos os IGBTs
estão bloqueados, os dois capacitores da conexão cruzada de cinco níveis
SM conectado em série pode produzir uma tensão oposta à
conduza a corrente de curto-circuito a zero, como mostrado na Fig. 6(d).
No sistema MMC-HVDC baseado nos SMs de grampo duplo,
embora os SMs tenham a capacidade de bloquear a corrente de curto-circuito do
lado dc, eles só podem gerar tensão reversa nvC /2 ou Vdc/2 por braço, que é
metade da tensão reversa

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DEBNATH et al.: OPERAÇÃO, CONTROLE E APLICAÇÕES DO CONVERSOR MODULAR DE MÚLTIPLOS NÍVEIS: UMA REVISÃO 47

produzido pela ponte completa/os SMs de conexão cruzada de cinco níveis de

por braço. A topologia MMC com ponte completa, grampo duplo ou
1 ÿ mj ÿ mcm
SMs com conexão cruzada de cinco níveis elimina o caminho atual de mp,j = ÿ mcirc,j 2 (18a)
os diodos de roda livre e podem potencialmente interromper a falha
corrente em uma fração de segundo. No entanto, em comparação com o 1 + mj + mcm
mn,j = ÿ mcirc,j 2 (18b)
MMC com SMs de meia ponte, esta solução sacrifica o custo e
perdas de potência [4], [13], [19], [62]. onde mcirc,j é usado para controlar as correntes circulantes.
Com base na estratégia PWM, os componentes de baixa frequência
B. Acionamentos de Velocidade Variável (média ao longo do período de comutação) em np,j e

Aplicação do MMC para velocidade variável de média tensão nn,j são dados por
tem se mostrado vantajoso em relação a outros conversores de vários 1 ÿ mj ÿ mcm
níveis, como o NPC e a ponte H conectada em série n˜p,j = Nmp,j = N ÿ mcirc,j (19a)
2
conversor, com relação à área de silício instalada e dc-link
energia [100]. No entanto, este aplicativo tem seus próprios desafios de 1 + mj + mcm
n˜n,j = Nmn,j = N ÿ mcirc,j (19b)
controle exclusivos. O principal desafio é a grande magnitude da ondulação 2

das tensões do capacitor SM em baixas frequências.

onde x˜ representa os componentes de baixa frequência em
A magnitude de ondulação pico a pico do volt do capacitor SM
x. Considerando os componentes de baixa frequência, (14)
idades é dado por [83] vem
3
2 2 1 idc
Io m cos ÿ dv˜cp,j = eu j
1- (16) + icirc,j + ñp,j (20a)
ÿvc,pp = dt NCSM 32
2CSM ÿ 2
1 idc
dv˜cn,j = eu j
onde icirc,j ÿ 0, Io é a magnitude da corrente de fase do lado CA (ij ), + icirc,j ÿ 3 n n, j . (20b)
dt NCSM 2
m é a magnitude de mj (a forma de onda de referência fase-j), ÿ é
a frequência angular do lado ac, e ÿ é o fator de potência do lado ac Devido aos efeitos atenuantes do capacitor SM, o
ângulo. Conforme mostrado em (16), a magnitude da ondulação das os componentes de alta frequência (frequência de comutação e
tensões do capacitor SM é inversamente proporcional à frequência do lado CA superior) das tensões do capacitor SM são desprezíveis.
e diretamente proporcional à magnitude da corrente de fase do lado CA. Portanto
Consequentemente, em aplicações de torque constante, a magnitude da
vcp,j ÿ v˜cp,j (22a)
ondulação das tensões do capacitor SM em baixas frequências torna-se
pronunciado. Este problema é menos pronunciado no torque de quadratura vcn,j ÿ v˜cn,j . (22b)
aplicações, uma vez que a magnitude da corrente é proporcional à
frequência. Portanto, é necessário mitigar ativamente o Substituindo mcm de (17a), icirc,j de (17b), n˜p,j
componentes de ondulação de baixa frequência das tensões do capacitor SM de (19a), e v˜cp,j de (22a) em (20a), o braço
quando o MMC é usado em torque constante de frequência variável As tensões do capacitor fase-j SM são deduzidas como

formulários. 1
dvcp,j ÿ
idc eu j
As técnicas existentes de redução de ondulação de tensão do capacitor + icirc,j +
dt 32
CSM
baseiam-se na remoção de componentes de baixa frequência no
ondulação de tensão do capacitor introduzindo uma tensão de modo comum × 1 ÿ mj ÿ mcm
ÿ mcirc,j
na tensão do lado CA e uma corrente circulante nas pernas de fase 2
do MMC [101]–[104]. As técnicas incluem: 1
= ÿmjMcm Mcm
1) Uma técnica de onda senoidal: Um modo comum sinusoidal
ÿ

CSM 4 4
tensão de fase e técnica de injeção de corrente circulante é
proposto em [101], [103] e [104]. O modo comum 1 ÿ mj ÿ m2 + m3
+ j j
referência de tensão de fase e a corrente circulante são ij sen ÿcm t
2Mcm
dado por
1 - m2
mcm = Mcm sen ÿcm t (17a) + j
ij cos 2ÿcm t . (23)
4
1 - m2
j mj ij idc
sen ÿcm t + (17b)
ÿ

icirc,j = ij 2 3 Assumindo um controlador de corrente circulante em malha fechada

Mcm
onde Mcm e ÿcm são a magnitude e a frequência angular da
tensão de modo comum, respectivamente. As formas de onda de
referência da técnica SPWM,
que são usados para controlar os braços superiores e inferiores de
phase-j para gerar a tensão de modo comum são dadas
suficientemente rápido, icirc,j = icirc,j,ref . Considerando deslocamentos
de fase apropriados, expressões semelhantes podem ser concluídas para
ondulação de tensão dos capacitores SM no braço inferior do
fase-j. Como mostrado em (23), as tensões do capacitor SM não
não contém componentes de baixa frequência. Isso contribui
para reduzir a magnitude da ondulação de tensão.

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48 TRANSAÇÕES IEEE EM POWER ELECTRONICS, VOL. 30, NÃO. 1º DE JANEIRO DE 2015

Embora pela técnica de onda senoidal, a magnitude da ondulação ondulação de tensão do capacitor. Substituindo por mcm de (24a),
das tensões do capacitor SM seja reduzida, a grande icirc,j de (24b), n˜p,j de (19a), e v˜cp,j de (22a)
A magnitude da corrente circulante aumenta as perdas de potência em (20a), as tensões do capacitor fase-j SM do braço superior são
do conversor e os valores nominais dos componentes. deduzido como (21). Para mitigar os componentes de baixa
Para resolver este problema, uma técnica de onda quadrada foi frequência da ondulação de tensão do capacitor SM, o último termo em
proposto em [102]. (21) deve ser aplicado a zero, ou seja,
2) Uma técnica de onda quadrada: Ao contrário da senoidal
m3 = 0.
tensão de modo comum e injeção de corrente circulante, 1 ÿ m1 ÿ (25)
3
para reduzir os valores de pico e rms da corrente circulante, uma
técnica de injeção de tensão de modo comum de onda quadrada e Duas das soluções para (25) incluem: i) m1 = 1, m3 = 0,
corrente circulante é proposta em [102]. o e ii) m1 = 0,9, m3 = 0,3 [105]. Enquanto a solução anterior usa
principal desvantagem da técnica de injeção de onda quadrada menos tensão no indutor do braço para controlar sua
reside no controle das correntes circulantes. A corrente circulante corrente circulante e pode usar um modo comum mais alto
na fase-j, icirc,j , do MMC é controlada tensão, este último minimiza o valor de pico/rms da corrente
pela tensão através do indutor do braço, que é dada circulante para um determinado pico de tensão de modo comum.
dicirc ,j
por vcirc,j = Lo dt . Para injetar uma corrente circulante de Ou seja, as duas soluções oferecem um trade-off em termos de
onda quadrada, em certos casos vcirc,j ÿ ÿ, que é os parâmetros de desempenho como valor de pico/rms da corrente
impossível de alcançar. Na realidade, o máximo atingível circulante e ondulação da tensão do capacitor SM. Portanto,
vcirc,j é limitado e depende dos parâmetros do circuito MMC. a solução e a frequência de modo comum escolhida para
Essa limitação, consequentemente, impacta o controle uma aplicação em particular é baseada em uma frente ótima de Pareto
da corrente circulante e a magnitude da ondulação do dos parmetros de desempenho.
Tensões do capacitor SM. Além disso, devido ao tempo finito de A aplicação do MMC em motor de torque de quadratura
subida/descida da corrente circulante de onda quadrada, drives foi investigado em [106] e [107]. Uma estratégia de controle de
componentes harmônicos adicionais são introduzidos no corrente interna, compreendendo o controle de corrente do braço por meio de
corrente circulante que impactaria ainda mais os resultados. o controle das tensões individuais do capacitor SM, bem como
3) Uma técnica híbrida: uma tensão de modo comum de onda quadrada o controle da tensão média do capacitor SM em cada fase,
e uma corrente circulante senoidal (com ou sem juntamente com um controle do motor para limitar a corrente de inrush durante
um terceiro componente harmônico) é proposto em [105]. o inicialização é apresentada em [106]. Em [107], uma técnica de inicialização para
vantagem desta técnica sobre a técnica de onda senoidal é apresentada uma máquina de indução com carga tipo ventilador/ventilador
é a redução no valor de pico/rms das correntes circulantes onde as tensões do capacitor SM são aumentadas lentamente de um
e a ondulação da tensão do capacitor SM. O modo comum pequeno valor ao seu valor nominal como a velocidade da máquina
forma de onda da tensão de referência e a corrente circulante são É construído. Essa estratégia ajuda a manter as tensões dos capacitores
dado por dentro dos limites de tensão. No entanto, supõe-se que o

1 frequência síncrona na partida é suficientemente alta para ter um

ÿ
Mcm se 0 < t ÿ pequena ondulação de tensão do capacitor que pode não ser o caso em todos
2fcm acionamentos de velocidade variável. Uma modulação de padrão de pulso otimizada
cm = , (24a)
ÿÿÿ 1 1
<tÿ para acionamentos de alta velocidade é implementado em [36]. As vantagens
ÿMcm se
ÿÿÿ
2fcm fcm desta técnica foram explicados na Seção III-A. Energia
icirc,j = ij (m1 sen ÿcm t + m3 sen 3ÿcm t) balanceamento de estratégias de controle no modo de baixa frequência e normal
de operação são propostos em [108] para a aplicação do MMC
1 - m2
idc
× j + mj ij ÿ

(24b)
em acionamentos de velocidade variável. As estratégias incluem uma baixa frequência
4 2 3
ÿ
Mcm modo baseado na técnica proposta em [101], um modo normal
em outras freqüências, e um modo de comutação entre os dois
onde fcm é a frequência de modo comum. m1 e m3 em modos de operação. Dimensionamento do MMC para propulsão
(24b) são determinados para minimizar o valor eficaz de icirc,j sistema de navios elétricos, considerando a máquina de indução e
e para mitigar os componentes de baixa frequência do SM características de carga, é apresentado em [109], no qual o controle

1 ij 1 ÿ m2 m1 m3 m1 m3 ij 1 ÿ m2 m3
dvcp,j ÿÿ j ÿ

cos 2ÿcm t+ + cos 4ÿcm t + j

cos 6ÿcm t
dt CSM 2 3 2 6 2 2 6

eu j 4Mcm ÿij 1 ÿ m2 j
(m1 sen ÿcm t + m3 sen3ÿcm t)
ÿ

(1 + mj ) sin {(2k + 1) ÿcm t} + (1 ÿ mj )

4 ÿ (2k + 1) 8Mcm
k=0
ÿ

ij 1 ÿ m2 1 ij 1 ÿ m2 m3
j j
(m1 sen ÿcm t + m3 sen3ÿcm t) sin {(2k + 1) ÿcm t} + 1 ÿ m1 ÿ (21)
ÿ

2 (2k + 1) 4 3
k=2

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DEBNATH et al.: OPERAÇÃO, CONTROLE E APLICAÇÕES DO CONVERSOR MODULAR DE MÚLTIPLOS NÍVEIS: UMA REVISÃO 49

Fig. 8. Circuito do chopper de frenagem convencional. Fig. 9. Circuitos de chopper de frenagem modulares baseados no conceito MMC.

A estratégia proposta em [101] é adotada para controlar a magnitude da

ondulação das tensões do capacitor SM na partida e nas baixas frequências. dispositivos para atender à classificação de alta tensão dos interruptores.
O dimensionamento do MMC para aplicações de acionamento, incluindo o
cálculo da corrente/tensão nominal e o tamanho dos capacitores SM e
indutâncias do braço com base na estratégia em [101], foi investigado em
[110].
Antonopoulos et ai. [111] apresentam uma análise para selecionar a
tensão média do capacitor SM dentro da faixa de operação de frequência
média (um terço da velocidade base para a velocidade base) de inversores
de velocidade variável baseados em MMC. O objetivo da análise é otimizar
a diferença entre a energia total do braço e a energia do braço inserido e
melhorar a eficiência e a qualidade das tensões de saída.
C. Chopper de Frenagem Dinâmica
Em muitas aplicações, um chopper de frenagem CC é necessário para
absorver e dissipar a energia. Um exemplo é o sistema de transmissão
HVDC baseado em MMC de um parque eólico offshore.
Em caso de incapacidade da extremidade receptora (estação terrestre) do
sistema MMC–HVDC de aceitar a alimentação de energia do parque eólico,
por exemplo, uma falha não permanente na rede terrestre, o código da rede
não tolera qualquer influência na operação da estação offshore. Portanto,
conforme mostrado na Fig. 8, a estação terrestre precisa absorver e dissipar
a potência nominal do parque eólico sem interromper a operação do parque
eólico durante falhas em terra. Convencionalmente, isso é tratado instalando
um resistor de frenagem conectado ao lado dc da estação conversora
offshore VSC-HVDC no arranjo mostrado na Fig. 8. O circuito da Fig. 8 atua
como um conversor buck dc-dc, que é realizado pela conexão em série de
um grande número de
O chopper de frenagem convencional da Fig. 8 não pode ser aplicado aos
conversores MMC–HVDC devido à corrente indutiva que flui através das
pernas de fase MMC. Alternativamente, um projeto modular com SMs
conectados em série, como mostrado na Fig. 9, que permite a instalação
de uma configuração de chopper modular no lado onshore com o mínimo
de custo e espaço foi proposto e investigado [112], [113].
D. Outras aplicações
Os benefícios e recursos importantes do MMC para sistemas HVDC
também o tornam uma escolha proeminente para aplicações de sistema de
transmissão CA flexível (FACTS) [6], [114]–[119]. A investigação e
instalação do STATCOM baseado em MMC foi relatada em [6], no qual,
baseado nos SMs meia-ponte, o MMC–STATCOM também realiza filtragem
ativa. Guying et ai. [119] apresentam um controlador de fluxo de potência
unificado baseado em MMC. Um filtro de potência ativa em derivação
baseado no MMC foi apresentado e discutido em [120].
Uma das outras aplicações potenciais do MMC é em sistemas de
tração elétrica ferroviária, nos quais o MMC, como conversor de média
tensão sem transformador, é utilizado para alimentar os motores de tração
[76], [121]. A aplicação do MMC para o sistema de propulsão de navios
elétricos também foi relatada em [109] e [122].
Em [123] e [124], a topologia MMC foi investigada para conexão à rede
de sistemas de armazenamento de energia. Trintis et ai. em [123]
apresentam um conversor modular com armazenamento de energia
integrado baseado no MMC para interface de baterias de baixa/média
tensão com a rede. Hillers e Biela em [124] estudam a

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projeto do MMC para conexão à rede sem transformador de um sistema
autônomo de armazenamento de energia de alta potência.
Em [125], é proposto um transformador de eletrônica de potência baseado
em um MMC seguido por um conversor CC-CC isolado de ponte ativa dupla
e um inversor. Mei et ai. [126] e Iannuzzi et al. [127] discutem a possibilidade
de utilização do MMC como interface entre a rede e os painéis fotovoltaicos.
Sobre o assunto de conversores dc-dc, uma família de conversores dc-dc
de média/alta tensão baseados na topologia MMC foi recentemente
introduzida e investigada em [128]–[131]. Norrga et ai. em [131] propõem
uma metodologia para otimizar o projeto do conversor dc-dc baseado em
MMC em relação ao silício
área.
VI. CONCLUSÃO
As características marcantes do MMC, ou seja, sua modularidade e
capacidade de escala, permitem que ele atenda conceitualmente a quaisquer
requisitos de nível de tensão com desempenho harmônico superior, valores
nominais reduzidos dos componentes do conversor e eficiência aprimorada.
Nos últimos anos, o MMC tornou-se um assunto de interesse para vários
sistemas de média e alta tensão/potência e aplicações industriais, incluindo
sistemas de transmissão HVDC, FACTS, acionamentos de velocidade
variável de média tensão e média/alta tensão dc-dc conversores.
Para aplicações de sistemas de energia, por exemplo, sistemas HVDC e
FACTS, o MMC atingiu um certo nível de maturidade e parece ser a
tecnologia mais promissora, já que vários sistemas MMC-HVDC e STATCOMs
foram implementados e instalados com sucesso.
Para inversores de velocidade variável de média tensão, ainda há muito
espaço para desenvolvimento adicional para abordar os problemas
operacionais e de controle do MMC, especificamente sob operação de torque
constante em baixa velocidade. Um grande problema que precisa ser
abordado é minimizar a magnitude da ondulação da tensão do capacitor dos
SMs do conversor em baixas frequências sem sacrificar a eficiência do
conversor, fazendo assim uma compensação razoável entre o tamanho/
volume/custo e eficiência do conversor.
A introdução de uma família de conversores dc-dc modulares multinível,
originados da topologia MMC, abriu um novo caminho na pesquisa e
desenvolvimento de conversores dc-dc de média/alta tensão. Para tirar o
máximo proveito desses conversores para várias aplicações, são necessárias
estratégias de modulação avançadas que permitem taxa de conversão de
alta tensão, alta eficiência e tensões reduzidas nos componentes.
Com uma quantidade significativa de topologias e aplicações de
conversores derivados de MMC, conclui-se que o desenvolvimento de novas
estratégias de modulação e controle será um fator importante para moldar o
futuro das aplicações de MMC.
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Suman Debnath (S'13) recebeu os graus de BS e MS em
engenharia elétrica do Indian Institute of Technology, Madras,
Índia, em 2010. Desde 2010, ele vem trabalhando para obter o
Ph.D. Graduado no grupo de Dispositivos e Sistemas de
Energia e Energia da Purdue University, West Lafayette, IN,
EUA.
Seu principal interesse de pesquisa inclui eletrônica de
potência e suas aplicações.
Uso licenciado autorizado limitado a: UDESC - Universidade do Estado de Santa Catarina. Baixado em 16 de abril de 2022 às 04:45:42 UTC do IEEE Xplore. Restrições aplicadas.
53
Jiangchao Qin (S'11) recebeu o Ph.D. graduado em engenharia
elétrica e de computação pela Purdue University, West
Lafayette, IN, EUA, em 2014. Ele passou o verão de 2012 no
Laboratório de Conversão de Energia de Alta Potência, GE
Global Research, Niskayuna, NY, como estagiário de pesquisa.
Atualmente é Pós-Doutorado no Geor gia Institute of
Technology, Atlanta, GA, EUA. Seus interesses de pesquisa
incluem eletrônica de potência e aplicações de eletrônica de
potência em sistemas de potência.
Behrooz Bahrani (S'07–M'12) recebeu o B.Sc. pela Sharif
University of Technology, Teerã, Irã, o M.Sc. pela University of
Toronto, Toronto, ON, Canadá, e Ph.D. Graduado pela Ecole
Polytechnique Fed´erale de Lausanne (EPFL), Lausanne,
´
Suíça, todos em engenharia elétrica, em 2006, 2008 e 2012,
respectivamente.
De maio de 2008 a novembro de 2008, foi Research Intern
no ABB Corporate
¨ Research Center, Dattwil-Baden, Suíça. De
setembro de 2012 a agosto de 2013 e de outubro de 2013 a
dezembro de 2013, foi pós-doutorando na EPFL e na Purdue
University, West Lafayette, IN, EUA, respectivamente. Atualmente é Pós-Doutorado no Georgia
Institute of Technology, Atlanta, GA, EUA. Seus interesses de pesquisa incluem controle de
sistemas eletrônicos de potência, aplicações de eletrônica de potência em sistemas de potência
e tração e integração de recursos de energia renovável na rede.
O Dr. Bahrani recebeu a Bolsa de Pós-Doutorado em Mobilidade Inicial da Fundação
Nacional de Ciências da Suíça em 2013.
Maryam Saeedifard (SM'11) recebeu o Ph.D. Graduado em
Engenharia Elétrica pela University of Toronto, Toronto, ON,
Canadá, em 2008.
Atualmente é professora assistente na School of Electrical
and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology,
Atlanta, GA, EUA.
Antes de ingressar na Georgia Tech, ela foi professora
assistente na Escola de Engenharia Elétrica e de Computação
da Purdue University, West Lafayette, IN, EUA. Seus interesses
de pesquisa incluem eletrônica de potência e aplicações de
eletrônica de potência em
sistemas.
Pedro Barbosa (SM'06) recebeu o título de Ph.D. grau de The
Virginia Polytechnic Institute and State University (Virgina
Tech), Blacksburg, VA, EUA, em 2002.
De 2001 a 2003, atuou como Coordenador Técnico do
Center for Power Electronics System da Virginia Tech. Em
2003, ingressou na ABB Corporate Research, Suíça, como
Cientista, onde também liderou o Grupo de Eletrônica de
Potência e Aplicações de Sistemas de 2005 a 2007. Na ABB,
ele desenvolveu conceitos inovadores de conversores de
energia multinível para aplicações de alta potência. Desde
2008, ele está na Delta Electronics, Taiwan, desenvolvendo fontes de alimentação de
telecomunicações de alta eficiência e liderando o desenvolvimento de produtos de drives de
média tensão.