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RELATÓRIO DO PROJETO FINAL MOD CDI 205a

ROBÔ INTELIGENTE

Técnico de Mecatrónica Industrial

Ação 21.57107

Realizado por:
Pedro Dinis Leão Meireles, Nº2642
Rui Jorge Silva Soares, Nº2645
AT3M

Sob orientação de: Eng.º José Alves

Ermesinde, 27 de maio de 2022

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1.RESUMO

Este projeto tem como objetivo a criação de um protótipo robô de ajuda industrial que tem a
capacidade de ser controlado na totalidade através do smartphone ou mesmo do computador, através
de um web server.
Neste carro vai ser incorporada uma câmara de vídeo (esp32-cam), para que seja possível ver tudo o
que o rodeia.
A Robótica é a ciência que estuda as tecnologias associadas à conceção e construção de robôs. Os
robôs são mecanismos automáticos que utilizam circuitos integrados para realizarem atividades e
movimentos humanos simples ou complexos.
Com este projeto, pretende-se desenvolver um equipamento que seja útil para a indústria da
metalúrgica e metalomecânica, tendo como ideia de base um robô que pode ser controlado à distância,
como por exemplo:

 Carro de cargas - que pode ser utilizado na organização de armazéns de grande dimensão,
podendo ser controlado à distância;

 Caixa de ferramentas que segue um operário, facilitando assim o transporte da mesma;

 Visualizar sítios de difícil acesso – por baixo de racks, de máquinas, entre outros;

 Entre várias outras utilidades.

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2. AGRADECIMENTOS

Em primeiro lugar, gostaríamos de agradecer a todos os formandos e formadores que ao longo destes
três anos de curso nos acompanharam e ajudaram em tudo. 

Apresentamos a nossa gratidão à nossa coordenadora, Dr.ª Madalena Guimarães, pelo incentivo,
preocupação e auxílio na gestão das nossas tarefas. 

  Aos formadores envolvidos na vertente técnica, o Engenheiro José Alves, na parte dos desenhos,
programação e montagens elétricas.

  O Engenheiro Aventino Cardoso, pela ajuda na montagem da estrutura do robô.  

Ao Diretor Dário Pinto, pela ajuda em relação às peças criadas na máquina de impressão 3D, mas também
pelos ensinamentos transmitidos, pela motivação e energia que sempre nos incutiu, proporcionados pelo
ambiente de proximidade promovido. 

   À psicóloga Gisela Baltazar, que esteve sempre disponível para escutar e orientar, pelo seu apoio e
orientações explicativas sobre o relatório e as apresentações dos projetos, e à Dr.ª Patrícia Freitas, que
prestou o seu auxílio na redação deste relatório, alertando para as falhas e apresentando sugestões. 

   Temos a prestar os nossos gratos agradecimentos, pois, para a concretização deste projeto, foi-nos
fundamental a vossa colaboração e dedicação à formação e ao sucesso. 

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ÍNDICE

1.Resumo............................................................................................................................................................................2
2. Agradecimentos.............................................................................................................................................................3
3. Glossário.........................................................................................................................................................................5
4. Introdução.......................................................................................................................................................................7
5. Caracterização do Projeto Final..................................................................................................................................8

5.1 Fases do projeto:.......................................................................................8

5.2 Porquê este e não outro?........................................................................11
5.3 O que é um web server?..........................................................................12
5.4 Porquê estes componentes e não outros?........................................................12
6. Construção e Composição:........................................................................................................................................12
6.1 Chassi:...............................................................................................................12
6.2 Rodas........................................................................................................13
6.3 Suporte esp32cam...................................................................................14
6.4 Especificações do Robô............................................................................15
6.5 Lista de peças e materiais utilizados........................................................16
7. Componentes elétricos e ELETRÓNICOS:.......................................................................................................................16

7.1 Componentes...........................................................................................17
7.1.1 Servomotor:...................................................................................................17
7.1.2 ESP32-CAM.....................................................................................................17
7.1.2 Driver Motor DC L298N..................................................................................20
7.1.3 Módulo Conversor DC-DC LM2596.......................................................21
8. SOFTWARE:.....................................................................................................................................................................22
9. Esquema elétrico.........................................................................................................................................................23
10. Orçamento:.................................................................................................................................................................24
10. Conclusão:..................................................................................................................................................................24
11. Webgrafia....................................................................................................................................................................25
12 Anexos........................................................................................................................................................................27

12.1 Configuração do Software.....................................................................27

12.2 Programação..........................................................................................27

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3. GLOSSÁRIO

APK Disciplina que visa a criação de objetos,

ambientes, obras gráficas, entre outros, ao
mesmo tempo funcionais, estéticos e conformes
aos imperativos de uma produção industrial.

Arduíno É uma plataforma de prototipagem eletrónica de

hardware livre e de placa única, projetada com
um microcontrolador Atmel AVR com suporte de
entrada/saída embutido, uma linguagem de
programação padrão, a qual tem origem em
Wiring, e é, essencialmente, C/C++.
Design Disciplina que visa a criação de objetos,
ambientes, obras gráficas, entre outros, ao
mesmo tempo funcionais, estéticos e conformes
aos imperativos de uma produção industrial.

Fritzing É uma iniciativa de código aberto para

desenvolver um software tipo CAD amador para
design de hardware eletrónico, para apoiar
designers e artistas prontos para deixar de
experimentar um protótipo e construir um
circuito mais permanente com uma Placa de
Circuito Impresso.
Hotspot Equipamento que permite compartilhar a
internet de alguém, por WI-FI, com outras
pessoas.

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Microcontrolador Circuito integrado de pequenas dimensões que

contém os elementos essenciais de um
computador, como processador, memória,
periféricos, entre outros.

Solidworks É um software de CAD 3D (Computer - Aided

Design), desenvolvido inicialmente pela
SolidWorks Corporation que funciona no sistema
operativo Windows. 
Slot Encaixe
WWW Word Wide Web

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INTRODUÇÃO

Um projeto final consiste na apresentação e defesa, perante um júri, de um projeto,

consubstanciado num produto, material ou intelectual, numa intervenção ou numa atuação, consoante a
natureza dos cursos, bem como a sua apreciação crítica. Pretende-se que seja demonstrativo dos
conhecimentos e competências profissionais adquiridos ao longo da formação e estruturante para o futuro
profissional do formando.
O projeto desenvolvido baseia-se num robô com várias competências. Os principais objetivos são:
desenvolver as competências adquiridas ao longo do curso; aplicar os conteúdos programáticos de
automatização e de instalações elétricas; aplicar as normas presentes no regulamento de instalações
elétricas de baixa tensão; concluir o curso de Técnico de Mecatrónica, com equivalência ao 12ºano;
demonstrar capacidades de trabalho; desenvolver a nossa autonomia; capacidade de resolução de
problemas; perseverança; espírito de equipa; entre outros.
A nossa primeira escolha prendia-se com a criação de uma trotinete elétrica, mas não era um
projeto muito viável a nível de montagem e de obtenção das peças necessárias. Então, por sugestão do
Eng.º José Alves, escolhemos o projeto do robô, pois engloba vários conhecimentos adquiridos ao longo do
curso e consideramos que as empresas beneficiarão deste projeto.
Este relatório incluirá o capítulo de desenvolvimento, onde constará o enquadramento técnico e
científico do projeto final e a sua descrição. Terá também a conclusão e reflexão de todo o trabalho e,
posteriormente, a web grafia e anexos da programação.

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5. CARACTERIZAÇÃO DO PROJETO FINAL

5.1 Fases do projeto:

Para que se possa compreender as várias fases de elaboração deste projeto, segue-se uma
descrição das tarefas efetuadas ao longo do tempo. Tendo em conta que a ideia inicial, tal como referido
anteriormente, consistia na projeção e construção dum sistema que permitisse tornar elétrica uma
trotinete, o projeto começou a ser idealizado no início do 3º ano de curso. No entanto, a alteração da ideia
inicial para a criação de um robô inteligente, levou a que o projeto atual fosse concebido, concretamente, a
partir de fevereiro de 2022.

Janeiro

1ª semana- Efetuamos pesquisas para decidir definitivamente o projeto a desenvolver.

2ª semana- Depois das várias pesquisas, chegamos a acordo de construção de uma trotinete elétrica.
Aprofundamos as nossas pesquisas.

3ª semana- Continuamos as pesquisas, de modo a avaliar todos os aspetos ao pormenor para evitar o
surgimento de problemas durante o percurso.

4ª semana- Depois de uma avaliação incisiva, descobrimos problemas, nomeadamente um custo elevado e
a dificuldade na aquisição de determinado material.

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Fevereiro

1ª semana- Depois de encontrarmos esses problemas que iriam dificultar bastante, iniciamos um novo
processo de seleção de outro projeto.

2ª semana- Procedemos à continuidade no âmbito das pesquisas.

3ª semana- O Eng.º José Alves sugeriu que criássemos um carro robô. Iniciamos as pesquisas relativas à
ideia fornecida pelo formador.

4ª semana- Depois de inúmeras pesquisas, chegamos à conclusão de que seria um projeto bastante
interessante, com um custo reduzido, relativamente acessível a obtenção do material para a construção do
próprio e envolveria mais as áreas do nosso curso.

Março
Estava então decidido o projeto. Pretendíamos fazer um robô que pudesse seguir um objeto. O Robô devia
focar o objeto através de uma câmara: Por exemplo, poderia seguir um operador e transportar as
ferramentas necessárias ao operador, sem que este as tenha de carregar.

1ª semana- Direcionamos as nossas pesquisas para a câmara esp32cam que é a parte mais importante e
mais trabalhosa, por causa da sua programação ser bastante complexa.

2ª semana- Visualizamos muitos vídeos para tentarmos perceber os passos a dar e, com a ajuda do Eng.º
José Alves, começamos a avançar e a fazer testes.

3ª semana- Continuámos nos testes, o que não se revelou fácil, por isso, começamos a pensar na estrutura.

4ª semana- Fizemos os desenhos no Solidworks da base superior e inferior do carro robô.

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Abril

1ª semana- Foi dada continuidade aos desenhos das bases e iniciamos a elaboração do relatório final.

2ª semana- Concluímos os desenhos das bases. Então, dirigimo-nos ao Diretor Dário Pinto, com o intuito de
pedir permissão para imprimirmos as peças em 3D.

3ª semana- Dada a permissão do Diretor, pedimos ao formando João Teixeira para nos ajudar na
impressão 3D.

4ª semana-Com as peças da base do robô feitas, começamos a dedicar mais tempo ao relatório, que já
estava num bom caminho. E começamos a fazer o desenho das rodas.

Maio
Depois de vários testes, vimos que não estava fácil, pois durante estes 3 anos de curso, os conhecimentos
adquiridos não foram os suficientes para a elaboração da programação como queríamos. Então, decidimos
optar por um sistema em que iríamos conseguir controlar o robô à distância.

1ª semana- Começamos a montagem com a ajuda do Eng.º Aventino Cardoso.

Concluímos os desenhos das rodas.

2ª semana- Desenvolvimento da programação para o funcionamento do robô.

Durante as pesquisas sobre a programação, verificamos que os nossos conhecimentos nesta área não
estavam ao nível do desejável.

3ª semana- Conclusão da programação e, também, recebemos as rodas do robô feitas em impressão 3D.

4ª semana- Terminamos o projeto e o relatório do projeto.

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5.2 Porquê este e não outro?

 Vai ter um baixo custo;

 Prático e fácil de utilizar;
 Simples, o que torna a sua manutenção ou reparação menos complexa.

Mas talvez, a maior diferença deste robô para outros é o componente-chave neste projeto, o ESP32-CAM,
que é nada mais nada menos do que um módulo capaz de enviar vídeo em direto através de WiFi ou
Bluetooth controlado por smartphone ou por computador, através de um web server e, especificamente,
neste caso é possível criar uma aplicação capaz de espelhar o web server através de funções como
webviewer disponíveis em softwares gratuitos de criação de websites.

5.3 O que é um web server?

Um web server é um software e hardware que usa HTTP e outros protocolos para responder a solicitações
de clientes feitas pela WWW. O principal trabalho de um web server é exibir o conteúdo do site por meio
de armazenamento, processamento e entrega de páginas web ao utilizador. Neste caso, essa página é
criada e programada através do software responsável por programar o robô, depois o software gera um IP
fixo e se o módulo e o smartphone estiverem ligados à mesma rede, é mostrado na página web todos os
controlos prontos para utilizar o robô, incluindo o vídeo em tempo real que também é disponibilizado.

5.4 Porquê estes componentes e não outros?

Os componentes deste projeto foram escolhidos com o objetivo de serem facilmente comprados em
Portugal, portanto, todos os componentes utilizados são de fácil acesso, tornando a manutenção e a
reparação muito práticas, porque não temos de esperar alguns meses para chegar um componente da
China. Além disso, todos os componentes são de custo reduzido, mas de qualidade, sendo tão ou mais
funcionais do que alguns que se encontram disponíveis no mercado.

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6. CONSTRUÇÃO E COMPOSIÇÃO:

6.1 Chassi:

Antes de começar ou pensar na montagem, tivemos de preparar duas bases para a estrutura do robô,
desenhadas em Solidworks e imprimidas em impressão 3D, sendo de reduzido peso. Para este projeto,
pensamos em algo fácil de montar e com uma pequena dimensão.
Encontramos, assim, o “modelo de robô ideal”.

Imagem 1- Base baixo

Imagem 2- Base superior

6.2 Rodas

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Terminado o desenho das bases, encontramos a necessidade de desenhar em Solidworks umas

rodas feitas à medida e com um design escolhido por nós, pois queríamos que o robô fosse
esteticamente mais atrativo.

Imagem 3 – Roda vista de frente (Solidworks) Imagem 5- Roda vista de frente (real)

Imagem 4 – Roda vista de trás Imagem 5- Roda vista de trás (real)

6.3 Suporte esp32cam

Para melhorar a aparência e permitir um melhor desempenho na fixação da câmara, decidimos fazer este
suporte que é facilmente removível. Desenho efetuado em Solidworks.

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6.4 Especificações do Robô:

 Largura: 100 mm
 Comprimento: 200 mm

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6.5 Lista de peças e materiais utilizados:

 2 bases;
 4 rodas;
 4 servomotores;
 1 placa eletrónica;
 Parafusos;
 ESP32-CAM;
 L298N;
 Bobine de fio de impressão 3D;
 LM2596 DC-DC;
 Pilha 9V.

7. COMPONENTES ELÉTRICOS E ELETRÓNICOS:

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7.1 Componentes
7.1.1 Servomotor:
O servomotor é um dispositivo eletromecânico, que apresenta movimento consoante um comando
acionado, ou seja, recebe um sinal de controlo eletrónico. O servomotor é muito utilizado devido ao seu
torque e à larga faixa de rotação até a 4500 rpm.

Imagem 5 - Servomotor

7.1.2 ESP32-CAM

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O módulo ESP32-CAM com Câmara OV2640 2MP é a placa ideal para fazer uma câmara de IP. Nesta placa
extremamente compacta e de baixo consumo com o poderoso ESP32 que possui conexão WIFI, pode-se
filmar/tirar fotos e enviar diretamente pela internet.

Especificações:
– CPU: Xtensa® Dual-Core 32-bit LX6
– ROM: 448 KBytes
– RAM: 520 Kbytes
– Suporte para câmara OV2640 e OV7670
– Clock máximo: 240MHz
– Wireless padrão 802.11 b/g/n
– Conexão Wifi 2.4Ghz (máximo de 150 Mbps)
– Suporte para cartão SD
– Wi-Fi Direct (P2P), P2P Discovery, P2P Group Owner mode e P2P Power Management
– Modos de operação: STA/AP/STA+AP
– Bluetooth BLE 4.2
– Portas GPIO: 16
– GPIO com funções de PWM, I2C, SPI, etc
– Tensão de operação: 5 V
– Taxa de transferência: 110-460800 bps
– Suporta Upgrade remoto de firmware
– Conversor analógico digital (ADC)
– Distância entre pinos: 2,54 mm
– Dimensões: 64 mm x 27,5 mm x 5,5 mm

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Imagem 6 - ESP32-CAM com o significado de cada pino

7.1.2 Driver Motor DC L298N

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Este Driver Ponte H é baseado no chip L298N, construído para controlar cargas como relés, motores DC e
motores de passo. Com este Driver L298M Ponte H é possível controlar independentemente a velocidade e
rotação de 2 motores DC ou 1 motor de passo.
Utilizado em projetos de robótica e carros controlados, o Módulo Driver L298N é desenvolvido para atuar
no controlo de rotação ou sentido dos motores.

Especificações:
• Tensão da Operação: 4~35V;
• Chip: ST L298N;
• Controlo de 2 motores DC ou 1 motor de passo;
• Corrente da Operação máxima: 2A por canal ou 4A max;
• Tensão lógica: 5V;
• Corrente lógica: 0~36mA;
• Limites de Temperatura: -20 a +135°C;
• Potência Máxima: 25W;
• Dimensões: 43 x 43 x 27mm;
• Peso: 30g.

Imagem 7 - Módulo L298

7.1.3 Módulo Conversor DC-DC LM2596

Conversor DC-DC Step-down LM2596 DC-DC com potenciómetro multivoltas de precisão.

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A tensão de saída pode variar entre 1.25V e 35V, sendo que a tensão de entrada terá que ser sempre
superior à de saída.

A corrente máxima é de 3A, no entanto, deverá adicionar um dissipador sempre que a corrente ultrapasse
os 2.5A ou a potência de saída seja superior a 10W.

Imagem 8- Módulo LM2596 DC-DC

8. SOFTWARE:

O Arduíno é uma plataforma de prototipagem eletrónica, criado por Massimo Banzi e David Cuartielles,
em 2005, com o objetivo de permitir o desenvolvimento de controlo de sistemas interativos, de baixo custo
e acessível a todos.

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Com o Arduíno é possível enviar e receber informações de praticamente qualquer outro sistema
eletrónico.
A plataforma é composta, essencialmente, por duas partes: o Hardware e o Software. Sendo uma placa
PBC de programação de código aberto, baseado numa simples placa microcontrolador e um ambiente de
desenvolvimento para escrever o código para a respetiva placa.
A linguagem de programação do Arduíno é uma implementação do Wiring, uma plataforma computacional
física semelhante, que é baseada no ambiente de programação Processing, feito em Java.
Com esta programação pretende-se que:
a) uma imagem seja captada pela câmara do robô e que, por sua vez, seja transmitida em direto para
um aparelho (ex. smartphone);
b) o utilizador recebe um IP (código) que teremos que inserir no Google Chrome, por exemplo: para
obter imagem e também para controlar a movimentação do robô, à distância.

9. ESQUEMA ELÉTRICO

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Começamos por conectar o ESP32-CAM ao driver do motor conforme explícito no esquema acima. Usamos

também uma placa eletrónica.

A seguinte tabela mostra as conexões entre o ESP32-CAM e o Motor Driver L298N.

L298N Motor Driver Esp32-CAM

IN1 GPIO 14
IN2 GPIO 15
IN3 GPIO 13
IN4 GPIO 12

10. ORÇAMENTO:

Componentes: Preço:

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Chassi 15€
Rodas 8€
ESP32-cam 10.95€
Módulo L298N 7.90€
Pack de jumper wires 3€
Servomotores 40.35€
Placa eletrónica 2.80€
LM2596 2.58€
Pilha 9V DC 2.45€
TOTAL: 93,03€

Mão de Obra: Preço:

Programador Arduíno 200€ (12,5€/H x 16H de trabalho)
Técnico De Montagem 120€ (10€/H x 10H de trabalho)
TOTAL: 320€

10. CONCLUSÃO:

Durante este projeto em grupo, verificamos que foi de grande aprendizagem para nós enquanto
formandos e futuros profissionais na área da mecatrónica.

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Todo o trabalho, dedicação, esforço e pesquisa intensa, fez-nos obter muitos conhecimentos na área da
programação em Arduíno, robótica e eletrónica. A escolha de todo o material, a aplicação dos
conhecimentos teóricos e práticos como a programação do Arduíno e ensaios de placas eletrónicas na
breadboard, permitiu que conhecêssemos os seus componentes e a dificuldade de montar e usar um robô.
Concluindo, como seria previsível, neste projeto, surgiram inúmeros problemas a todos os níveis, mas, ao
longo do desenvolvimento do mesmo, foram todos resolvidos e ultrapassados com muitas horas de
pesquisa sobre várias informações de robótica e programação e, também, com muita ajuda dos formadores
das áreas técnicas.

11. WEBGRAFIA
https://mauser.pt/catalog/product_info.php?products_id=096-7762
https://www.robocore.net/wifi/esp32-cam-esp32-com-camera
https://www.electrofun.pt/robotica/driver-motor-dc-298n-ponte-h
https://randomnerdtutorials.com/esp32-cam-car-robot-web-server
https://pt.wikipedia.org/wiki/Servomotor

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https://www.botnroll.com/pt/controladores/3363-m-dulo-driver-motores-l298n.html
https://www.ptrobotics.com/alimentacao/2647-modulo-conversor-dc-dc-step-down-lm2596.html
https://shawnhymel.com/1675/arduino-websocket-server-using-an-esp32/
https://www.filipeflop.com/blog/esp-32-camera-ip/
https://www.youtube.com/watch?v=w_krOCBk1DE

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1 . ANEXOS
12.1 Configuração do Software
12.2 Programação

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