Unidade 2

Unidade 2 - Vibraes Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
13
UNIDADE 2 - VIBRAES LIVRES DE SISTEMAS DE UM
GRAU DE LIBERDADE
2.1 - Introduo
A noo de vibrao comea com a idia do equilbrio. Um sistema est em equilbrio quando a resultante de
todas as foras atuantes sobre o mesmo nula. Qualquer sistema que esteja sob esta condio somente sair dela
quando ocorrer alguma perturbao externa. A oscilao ir ocorrer quando, aps a perturbao atuar, o sistema
apresentar a tendncia a retornar sua posio de equilbrio. Ao se conceder ao pndulo um ngulo inicial o mesmo
entrar em movimento tendendo a retornar sua posio de equilbrio inicial. Ao passar por ela o movimento no se
interrompe porque a massa do pndulo adquiriu energia cintica. Enquanto esta energia permanecer presente no sistema
o movimento oscilatrio continuar. Se, entretanto, a energia inicial concedida for muito elevada, o pndulo entrar em
movimento rotativo. Situao semelhante ocorre com uma bola rolando dentro de uma superfcie circular. Uma balana,
com dois pesos iguais, apresentar comportamento equivalente (Fig. 2.1).

Figura 2.1 Equilbrio nos sistemas fsicos.
O estudo de sistemas vibratrios deve comear por sistemas simples que apresentam caractersticas bsicas
capazes de permitir a anlise de uma srie de fenmenos presentes em sistemas mais complexos. Sistemas de um grau
de liberdade so sistemas ideais, capazes de representar uma reduzida parte dos sistemas reais presentes no mundo
fsico, assim mesmo com grande simplificao. Por outro lado, estes mesmos sistemas apresentam caractersticas que
fundamentam o entendimento da maioria dos aspectos bsicos que esto presentes em sistemas mais complexos.
Problemas como ressonncia, transmissibilidade, balanceamento e isolamento podem ser devidamente estudados em
sistemas de um grau de liberdade com posterior extenso dos conceitos para problemas de ordem maior. Por outro lado
estimativas de comportamento podem ser estabelecidas com relativa facilidade e simplicidade matemtica quando se
cria um modelo simples para um sistema complexo. Razes como estas justificam a introduo do estudo de sistemas
de um grau de liberdade em cursos de vibraes em engenharia.
A vibrao livre, como j foi conceituada no Captulo 1, ocorre quando o movimento resulta apenas de
condies iniciais, no havendo nenhuma causa externa atuando durante o mesmo. O movimento de um pndulo um
exemplo de vibrao livre. Ao ser abandonado, com uma determinada condio inicial (ngulo inicial, por exemplo), o
mesmo oscilar livremente.
2.2 Modelos de Anlise de Vibraes
Um sistema vibratrio um sistema dinmico para o qual as variveis tais como as excitaes (causas,
entradas, inputs) e respostas (efeitos, sadas, outputs) so dependentes do tempo. A resposta de um sistema vibratrio
depende, geralmente, das condies iniciais e das aes externas. Isto faz com que seja necessrio estabelecer um
procedimento de anlise que permita o entendimento das influncias de cada um dos fatores. O procedimento geral o
que comea com o estabelecimento de um modelo fsico, determinao das equaes diferenciais que governam o
movimento (modelo matemtico), soluo destas equaes e interpretao dos resultados.

14
2.2.1 - Modelo Fsico
O propsito da modelagem fsica representar todos os aspectos importantes existentes no sistema para a
determinao das equaes matemticas que governam o movimento do sistema. O modelo deve ento traduzir as
caractersticas fsicas do sistema nos elementos vibratrios bsicos, como ilustra a Fig. 2.2. O modelo pode ser mais ou
menos complexo, de acordo com as necessidades e com a capacidade de soluo das equaes do movimento: modelos
mais complexos (com mais elementos) produzem um maior nmero de equaes, cuja soluo necessita do auxlio
computacional. Outro fator que muitas vezes a anlise a se realizar no exige um refinamento muito elevado sendo
possvel conseguir boas interpretaes em sistemas razoavelmente simples.
Fundao
Puno
Matriz
Estrutura
Solo
Solo
Massa da Fundao
Massa da Matriz
(a)
(b)
Amortecimento
do Solo
Rigidez
do Solo
Rigidez do
Elemento
Elstico
Amortecimento
do Elemento
Elstico
Fora do
Puno
Elemento
Elstico

Figura 2.2 - Modelo de uma prensa.
Os elementos que compem um sistema vibratrio so de trs tipos, relacionando foras com deslocamentos,
velocidades e aceleraes, respectivamente.
2.2.1.1 - Elemento Mola
O elemento responsvel por relacionar foras com deslocamentos representado, nos sistemas vibratrios,
pela mola, como mostra a Fig. 2.3a. Assume-se que a mola no possui massa, de forma que uma fora F
m
atuando em
uma extremidade deve ser equilibrada por outra fora de igual magnitude mas de sentido contrrio, atuando na outra
extremidade. Pela atuao da fora F
m,
a mola se alonga (ou se contrai, se as foras atuarem com sentidos contrrios).
Esta deformao igual diferena entre os deslocamentos x
2
e x
1
. A Fig. 2.3b mostra uma curva fora/deformao
tpica de uma mola comum. Esta curva no linear. Entretanto, para pequenas deformaes, pode-se considerar que
existe uma proporcionalidade entre a fora e a deformao, sendo k a constante de proporcionalidade, conhecida como
constante de mola ou rigidez. As unidades de k no Sistema Internacional (SI), so newton por metro (N/m). F
m
uma
fora elstica, conhecida como fora de restaurao, porque uma mola alongada ou comprimida tende sempre retornar
sua posio no deformada.
15
Faixa linear
F
m
x
2
- x
1
(b)
F
m
F
m
x
2
(a)
x
1

Figura 2.3 - Elemento mola.
A relao entre fora e deslocamento expressa por
( ) F k x x
m
=
2 1
(2.1)
O elemento mola representa a capacidade que o sistema fsico tem em armazenar energia. Esta capacidade ,
muitas vezes, expressa pela elasticidade presente. Em analogia com um sistema eltrico, a mola pode ser comparada a
um capacitor sendo o elemento que armazena energia na forma de energia potencial em um determinado instante do
movimento e depois a devolve para que o sistema vibratrio a transforme em energia cintica ou a dissipe. A energia
potencial armazenada pela mola dada por
U kx =
1
2
2
(2.2)
Associao de molas em paralelo
As molas podem ser associadas de vrias formas. As associaes em paralelo e em srie, mostradas na Fig.
2.4a e 2.4b, respectivamente, so as mais comuns.
F
m
F
m
x
1
x
2
k
2
k
1
(a)
F
m
F
m
x
1
x
2
k
2
k
1
x
0
(b)

Figura 2.4 - Associao de molas
Para as molas em paralelo (Fig. 2.4a) a fora atuante na mola se divide em duas, de forma que
F F F
m m m
= +
1 2
(2.3)
Cada uma das molas est submetida relao

( )
( )
F k x x
F k x x
m
m
1
2
1 2 1
2 2 1
=
=
(2.4)
Uma mola equivalente ao conjunto das duas molas deve possuir uma constante de forma que
( ) F k x x
m eq
=
2 1
(2.5)
Introduzindo (2.4) em (2.3) e considerando (2.5) chega-se a
16
k k k
eq
= +
1 2
(2.6)
Generalizando, para um conjunto de n molas associadas em paralelo
k k
eq i
i
n
=
=
1
(2.7)
Associao de molas em srie
Observando a Fig. 2.4b, as seguintes relaes podem ser escritas para molas em srie:
( ) ( ) F k x x k x x
m
= =
1 0 1 2 2 0
(2.8)
que podem ser escritas na forma
x x
F
k
x x
F
k
m m
0 1
1
2 0
2
= = e (2.9)
Como para uma mola nica vale a expresso (2.5), tem-se que
( ) ( )
F
k
x x x x x x
F
k
F
k
m
eq
m m
= = + = +
2 1 2 0 0 1
2 1

o que conduz a
k
k k
eq
=
+
1
1 1
1 2
(2.10)
Para um conjunto de n molas associadas em srie
k
k
eq
i i
n
=
=
1
1
1
(2.11)
Sistemas elsticos
Um elemento elstico pode ser deformado em vrias direes. Cada relao entre uma fora em uma direo e
uma deformao na mesma ou em outra direo produz uma diferente constante de mola. A equao (2.12) pode,
portanto se apresentar na forma mais geral
j ij i
x k F = (2.12)
onde i e j podem indicar, por exemplo, translaes e rotaes ao longo ou em torno de trs eixos de um sistema de
coordenadas cartesianas. Portanto, i e j podem assumir seis valores diferentes. Genericamente existiro 6x6 coeficientes
independentes k
ij
, relacionados com uma possvel aplicao do esforo (fora ou momento) e a direo do
deslocamento produzido.

Figura 2.5 Definio de constantes de mola para a viga engastada.
Considere-se, por exemplo, a viga engastada da Fig. 2.5, com o sistema de coordenadas xyz, como indicado.
Se a viga possui uma seo transversal circular de dimetro d, rea A e momentos de inrcia I
x
, I
y
, I
z
, comprimento L,
mdulo de elasticidade E, mdulo de elasticidade transversal G, e se u, v, w, so as deflexes e , , as rotaes da
sua extremidade livre com relao ao sistema de coordenadas xyz, da Resistncia dos Materiais, se tem
17

3 3
3 3
3
,
3
3
,
3
,
L
EI
k
L
w EI
F
L
EI
k
L
u EI
F
L
EA
k
L
EAv
F
x
ww
x
w
z
vv
z
u
vv v
= =
= =
= =
(2.13a)

L
EI
k
L
EI
M
L
EI
k
L
EI
M
L
GI
k
L
GI
M
x x
z z
y y
= =
= =
= =

,
,
,
(2.13b)
onde I
x
= I
z
= d
4
/64 e I
y
= d
4
/32, para uma seo circular.
Sistemas com um grau de liberdade possuem i = j = 1 e o sufixo da constante k omitido.
Exemplo 2.1 - Um tambor, com um cabo de ao, montado na extremidade de uma viga em balano como mostra a
Fig. 2.6(a). Determinar a constante de mola equivalente do sistema quando o comprimento suspenso do cabo l. So
conhecidos o comprimento da viga b, sua largura a e sua espessura t. Assumir que o dimetro do cabo d e os mdulos
de elasticidade da viga e do cabo so iguais a E.
Soluo: A constante de mola da viga em balano dada por (2.13a)
k
EI
b
E
at
b
Eat
b
b
= =
|
\
|
.
|
=
3
3
12
4
3
3
3
3
3
(a)
A rigidez do cabo submetido a carregamento axial
k
EA
l
E
d
l
E d
l
r
= =
|
\
|
.
|
=
2
2
4
4
(b)
A viga em balano e o cabo podem ser considerados como molas combinadas em srie, cuja constante de mola
equivalente dada pela equao (2.10)
k
k k
b
Eat
l
E d
E d at
d b lat
eq
b r
=
+
=
+
=
+
|
\
|
.
|
1
1 1
1
4 4 4
3
3 2
2 3
2 3 3
(c)
Exemplo 2.2 - A lana AB do guindaste mostrado na Fig. 2.7 uma barra de ao uniforme de comprimento 10 m e rea
da seo transversal 2,5 x 10
-3
m
2
. A massa de 1000 kg, suspensa pelo guindaste est parada. O cabo CDEBF de ao e
tem rea da seo transversal de 0,1 x 10
-3
m
2
. Desprezando o efeito do segmento do cabo CDEB, determinar a
constante de mola equivalente do sistema na direo vertical. O mdulo de elasticidade do ao 2,07 x 10
11
N/m
2
.
Soluo: A Fig. 2.7b mostra a combinao de molas, assumindo que tanto a lana quanto o cabo esto submetidos
exclusivamente a carregamento axial, o que vlido uma vez que a lana articulada na base do guindaste e o cabo
trabalha sob trao. Como no est evidente a associao das molas em srie ou em paralelo, deve-se usar a
equivalncia de energia potencial para determinar a constante de mola equivalente.
Um deslocamento vertical x do ponto B causar uma deformao x
2
= x cos 45
o
na lana (constante k
2
). O
cabo se deformar x
1
= x cos(90
o
-).
Pela Lei dos Cossenos, o comprimento do cabo FB, l
1
obtido por
( )
2 2 2
2 2
2
2
2
2
1
m 151 135 cos 10 3 2 10 3 angulo cos 2 = + = + = l FA l FA l FA l (a)
A mesma Lei dos Cossenos, aplicada para determinar o ngulo resultar em

819 , 0
3 306 , 12 2
3 10 306 , 12
2
cos
cos 2
2 2 2
1
2
1
2
2
1
1
2
2
1
2
2
=

+
=
+
=
+ =
FA l
FA l l
FA l FA l l
(b)
18
t
b
d
W
l
a
W
(a)
(b)
W
k
eq
W
k
b
k
r
(c)

Figura 2.6 - Sistema de elevao.
= 35.061

l
1
= 12,306 m
A energia potencial total U armazenada nas molas obtida por

( )
| |
( )
( ) ( )
U k x k x k x k x
U k k x
= + = +
= +
|
\
|
.
|
|
1
2
1
2
1
2
90
1
2
45
1
2
90
2
2
1 1
2
2 2
2
1
2
2
2
1
2
2
2
2
cos cos
cos
(c)
onde
k
E A
l
1
1 1
1
11 3
6
2 07 10 0 1 10
12 306
1 682 10 = =

=
, ,
,
,
N
m
(d)
e
k
E A
l
2
2 2
2
11 3
6
2 07 10 2 5 10
10
51 750 10 = =

=
, ,
,
N
m
(e)
Como a mola equivalente na direo vertical sofre uma deformao x, a energia potencial desta mola
equivalente dada por
U k x
eq eq
=
1
2
2
(f)
Fazendo U = U
eq
, das expresses (c) e (f), utilizando os resultados de (d) e (e), obtm-se a constante de mola
equivalente como

( ) ( ) ( ) ( )
k k k
k
eq
eq
= +
|
\
|
.
| = +
=
cos cos , , ,
,
90
2
2
90 35 061 1 682 10
1
2
51 750 10
26 430 10
2
1
2
2
2
6 6
6
N
m

19
1000 kg
1,5 m 1,5 m
45
o
10 m
A
F
B
E D
C
1000 kg
45
o
l
2
= 10 m, k
2
A F
B
l
2,
k
1
x
3 m
(a) (b)
k
eq
1000 kg
(c)

Figura 2.7 - Guindaste com carga.
2.2.1.2 - Elemento amortecedor
O elemento que relaciona foras com velocidades conhecido genericamente como amortecedor. O
amortecedor constitudo por um pisto montado com folga dentro de um cilindro cheio de um lquido viscoso (leo,
gua, etc.), de forma que o fluido possa passar atravs do pisto. A Fig. 2.8a apresenta um esquema deste elemento.
Assume-se tambm que o amortecedor no possui massa, de forma que a fora F
d
, aplicada em uma de suas
extremidades possa ser balanceada por uma outra fora de mesma magnitude e sentido contrrio, aplicada na outra
extremidade. Se estas foras F
d
, causam um cisalhamento suave no fluido viscoso, a curva F
d
versus & & x x
2 1
ser
aproximadamente linear, como mostra a Fig. 2.8b. A constante de proporcionalidade c, que a inclinao da curva,
chamada de coeficiente de amortecimento viscoso. As unidades de c no SI so newton-segundo por metro (N.s/m).
F
d
v
2
- v
1
(b)
F
d
F
d
v
1
v
2
(a)

Figura 2.8 - Elemento amortecedor.
A relao entre fora e velocidade ento, expressa por
( ) F c v v
d
=
2 1
(2.14)
O amortecedor tem como funo fsica em um sistema vibratrio, representar a capacidade que o sistema
possui de dissipar energia.
2.2.1.3 - Elemento massa
O elemento que relaciona foras com aceleraes o que representa a inrcia do sistema, sendo conhecido
como massa. De acordo com o que estabelece a Segunda Lei do Movimento de Newton, a fora F
i
proporcional
acelerao a quando medidos no mesmo referencial e a constante de proporcionalidade m (Fig. 2.9). A unidade de
massa bsica no SI: kilograma (kg).
20
F
i
a
(b)
F
i
(a)
m
a

Figura 2.9 - Elemento massa.
O elemento massa aquele que representa a capacidade fsica do sistema em armazenar energia cintica. A
vibrao o fenmeno fsico que ocorre com a troca sistemtica de energias cintica e potencial entre a massa e mola.
Neste processo o amortecimento responde pela energia que dissipada.
Exemplo 2.3 - Um mecanismo came-seguidor, mostrado na Fig. 2.10, utilizado para converter movimento de rotao
de um eixo no movimento alternativo de uma vlvula. O sistema consiste de uma haste de massa m
p
, um balancim de
massa m
r
e momento de inrcia J
r
em relao ao seu centro de gravidade C.G., uma vlvula de massa m
v
, e uma mola de
massa desprezvel. Determinar a massa equivalente m
eq
deste sistema came-seguidor assumindo a localizao de m
eq

como (a) ponto A, (b) ponto B. O deslocamento linear da haste x
p
e da vlvula x
v
.
Soluo: Devido ao deslocamento vertical da haste, x
p
, o balancim gira um ngulo
r
p
x
l
=
1
em relao ao ponto de
pivotamento, a vlvula se move para baixo x l
x l
l
v r
p
= =
2
2
1
e o C.G. do balancim se move para baixo
x l
x l
l
r r
p
= =
3
3
1
. A energia cintica do sistema igual soma das energias cinticas de cada elemento
T m x m x m x J
p p v v r r r r
= + + +
1
2
1
2
1
2
1
2
2 2 2 2
& & &
&
(a)
onde & x
p
, & x
r
e & x
v
so as velocidades lineares da haste, C.G. do balancim e da vlvula, respectivamente, e
&
r
a
velocidade angular do balancim.
(a) Se m
eq
a massa equivalente do sistema, localizada no ponto A, com & & x x
eq p
= , a energia cintica total do sistema
equivalente T
eq
dada por

2 2
2
1
2
1
p eq eq eq eq
x m x m T & & = = (b)
Como
& & , &
&
, &
&
,
&
&
x x x
x l
l
x
x l
l
x
l
p eq v
eq
r
eq
r
eq
= = = =
2
1
3
1 1
e (c)
igualando as expresses (a) e (b) resulta
m m
J
l
m
l
l
m
l
l
eq p
r
v r
= + + +
1
2
2
2
1
2
3
2
1
2
(d)
(b) Da mesma forma, se a massa equivalente est localizada no ponto B, & & x x
eq v
= , e a expresso (b) se transforma em
T m x
eq eq v
=
1
2
2
& (e)
e igualando (a) com (e) resulta

21
m m
J
l
m
l
l
m
l
l
eq v
r
p r
= + + +
2
2
1
2
2
2
3
2
2
2
(f)
Came
Eixo
Seguidor de
rolamento
Haste
Balancim
Mola da
Vlvula
Vlvula
l
3
l
1
l
2
G O
A
B
x
p
x
r
x
v
r

Figura 2.10 - Sistema came-seguidor
Exemplo 2.4 - Determinar a massa efetiva de uma mola de massa total m
s
.
k
dy
y
l
x
m

Figura 2.11 - Massa efetiva da mola.
Soluo: Sendo & x a velocidade da massa concentrada m, a velocidade de um elemento da mola, localizado a uma
distncia y de sua extremidade fixa, varia com y. Supondo que esta variao linear, a mesma pode ser expressa na
forma
& & y x
y
l
= (a)
Se a massa de um elemento de comprimento dy dm
m
l
dy
x
= , a energia cintica total da mola pode ser obtida
por integrao
22
T x
y
l
m
l
dy
m
x
mola
s s
l
=
|
\
|
.
|
=
1
2
1
2 3
2
2
0
& & (b)
Se a energia cintica equivalente dada pela expresso (b) do exemplo 2.3, e & & x x
eq
= , comparando com a
expresso (b) deste exemplo, a massa efetiva (ou equivalente) da mola
m
m
eff
s
=
3
(c)
Muitas vezes, quando existem molas de massa considervel no sistema mecnico estudado, utiliza-se a
expresso (c) para incluir o efeito da massa da mola.
2.2.2 - Modelo Matemtico
A partir do estabelecimento do modelo fsico, so utilizados os princpios da dinmica para determinar as
equaes diferenciais do movimento. Estas so geralmente na forma de um conjunto de equaes diferenciais
ordinrias para sistemas discretos e equaes diferenciais parciais para sistemas contnuos. As equaes podem ser
lineares ou no lineares, dependendo do comportamento dos componentes do sistema. Entre os mtodos utilizados para
determinar as equaes do movimento, os mais freqentemente encontrados so a 2
a
Lei de Newton, o Princpio de
dAlembert e as Equaes de Lagrange (Princpio da Conservao da Energia).
Dependendo da natureza do problema, uma determinada tcnica dever ser usada para resolver as equaes do
movimento. As tcnicas mais freqentemente utilizadas so as seguintes: mtodos de soluo de equaes diferenciais,
mtodo da Transformada de Laplace, mtodos matriciais e mtodos numricos.
A soluo das equaes do movimento apresenta os deslocamentos, velocidades e aceleraes das vrias
massas do sistema. Estes resultados devem ser interpretados segundo o propsito da anlise que est sendo realizada e
as possveis implicaes dos resultados. nesta etapa que se inclui, por exemplo, o diagnstico de vibraes em
mquinas ou equipamentos industriais. A comparao entre as caractersticas das vibraes medidas com as solues
das equaes diferenciais permite importantes concluses sobre as causas das vibraes. Nesta etapa a utilizao das
Transformadas de Fourier fundamental para a identificao de caractersticas nas vibraes medidas.
2.3 - Vibraes livres de sistemas no amortecidos
2.3.1 Equaes de movimento
A Fig. 2.12a mostra um modelo simples de um sistema de um grau de liberdade sem amortecimento, o
conhecido sistema massa-mola.
Aplicando a Segunda Lei de Newton, pode-se construir o diagrama de corpo livre da massa m, mostrado na
Fig. 2.12b. A equao do movimento ento
( ) mx k x mg
est
&& = + +
pela condio de equilbrio esttico quando o movimento no existe, sabe-se que mg k
est
= , podendo-se escrever a
equao diferencial do movimento em sua forma conhecida
mx kx && + = 0 (2.15)
A mesma equao pode ser obtida utilizando o Princpio da Conservao da Energia. Como o sistema no
possui amortecimento, toda a energia concedida inicialmente permanece invarivel durante o tempo em que acontece o
movimento. Isto expresso por T + U = E = constante onde T a energia cintica e U a energia potencial
associadas ao movimento. A conseqncia matemtica da conservao da energia
( )
dE
dt
d
dt
T U = + = 0 (2.16)
A energia cintica armazenada pela massa, dependendo da velocidade, sendo dada por T mx =
1
2
2
& , enquanto
que a energia potencial armazenada pela mola, na forma de deformao, sendo U kx =
1
2
2
. Introduzindo estes termos
na equao 2.16 tem-se
( )
d
dt
T U
d
dt
mx kx mxx kxx + = +
|
\
|
.
|
= + =
1
2
1
2
0
2 2
& &&& &
resultando na mesma equao 2.15.
23
posio de
equilbrio esttico
posio final
x
mg + kx
(b)
m
k(
st
+ x)
mg
(c)
st
x
kx
Energia
Potencial
Posio de equilbrio
esttico
Fora de
mola
O
(d)
m
k
L
0
+
st
(a)
m
k
st
mg

Figura 2.12 - Sistema massa-mola em posio vertical
A equao 2.15 uma equao diferencial ordinria, de segunda ordem (derivada de maior ordem), linear
(todos os termos esto linearmente relacionados com x e suas derivadas), de coeficientes constantes (m e k no variam
com o tempo) e homognea ( o termo independente igual a 0). A soluo desta equao dada por
( ) x t A t A t
n n
= +
1 2
sen cos (2.17)
onde A
1
e A
2
so constantes de integrao.
Derivando duas vezes (2.17) e substituindo em (2.15) encontra-se
( ) 0 ) cos sen (
2 1
2
= + t A t A m k
n n n
(2.18)
Para que a equao (2.18) seja satisfeita, necessrio que
( )
k m
k
m
n n
= =
2 2
0 ou (2.19)
A soluo (2.17) tem as mesmas caractersticas daquela obtida em Resistncia dos Materiais, para a equao
da linha elstica. L o problema espacial (varivel independente a posio) conhecido como problema do contorno,
e as constantes A
1
e A
2
so obtidas atravs de equaes auxiliares geradas pelas condies de contorno associadas ao
problema em estudo. No caso presente o problema se apresenta no domnio do tempo e conhecido como problema do
valor inicial e as constantes A
1
e A
2
dependem das condies iniciais do movimento. Se os valores iniciais do
deslocamento e da velocidade (que representam a energia total introduzida para gerar o movimento livre), so
conhecidos e dados por x
0
e v
0
tem-se
( )
( )
x t x A
x t v A
n
= = =
= = =
0
0
0 1
0 2
&

de forma que a soluo da equao diferencial do movimento se torna
( ) x t x t
v
t
n
n
n
= +
0
0
cos sen
(2.20)
O movimento representado em (2.20) um movimento harmnico de freqncia igual a
n
. Esta a
freqncia com que o sistema oscila quando est livre sem amortecimento. Por este motivo chamada de freqncia
natural de oscilao. Esta freqncia natural ter muita importncia quando se estudar a vibrao forada sendo ela
uma das caractersticas mais importantes de um sistema do ponto de vista dinmico.
Tratando-se de uma oscilao harmnica, importante representar a expresso (2.20) em uma forma mais
simples, contendo um seno ou coseno apenas. Com o auxlio de relaes trigonomtricas (2.20) pode ser escrita como
24
( )
( ) x t X t
n
= +
0
cos (2.21)
onde
X x
v
v
x
n
n
0 0
2
0
2
0
0
= +
|
\
|
.
|
|
\
|
.
|

e
=tan
-1

X
O
T
t

Figura 2.13 - Vibrao livre sem amortecimento (movimento harmnico)
Exemplo 2.5 - Encontrar a freqncia natural de vibrao na direo vertical do sistema de elevao mostrado na Fig.
2.6a
Soluo: O sistema de elevao pode ser idealizado como um sistema de um grau de liberdade com duas molas
associadas em srie (viga em balano e corda, so os elementos elsticos), cuja rigidez equivalente dada por
k
k k
k k
eq
b r
b r
=
+
(a)
onde k
b
a rigidez da viga em balano sob flexo e k
r
a rigidez do cabo de ao sob trao.
k
EI
b
E
b
at Eat
b
k
EA
l
E
l
d E d
l
b
r
= =
|
\
|
.
| =
= =
|
\
|
.
| =
3 3
12 4
4 4
3 3
3 3
3
2 2
e

resultando em uma rigidez equivalente
k
E d at
d b lat
eq
=
+
|
\
|
.
|
4
2 3
2 3 3

e a freqncia natural dada por
n
eq eq
k
m
k g
P
Eg
P
d at
d b lat
= = =
+
|
\
|
.
|
4
2 3
2 3 3
(b)
Exemplo 2.6 - Determinar a freqncia natural do sistema de polias mostrado na Fig. 2.14. Assumir que no h atrito
entre cabo e polias e as massas das polias e do cabo so desprezveis.
25
Polia 1
Polia 2
m
x
k
1
k
2

Figura 2.14 - Sistema de elevao com polias.
Soluo: Idealizando novamente o sistema como um sistema de um grau de liberdade, a freqncia natural tambm
pode ser obtida usando o conceito de rigidez equivalente. Como no h atrito entre polias e cabo e as polias no
possuem massa, a tenso na corda constante e igual ao peso P da massa m. Ento a fora que atua na polia 1,
puxando-a para cima 2P, e a fora que atua na polia 2, puxando-a para baixo tambm 2P. O centro da polia 1 se
desloca 2P/k
1
para cima, e o centro da polia 2 se desloca 2P/k
2
, para baixo. O deslocamento total da massa m
2
2 2
1 2
P
k
P
k
+
|
\
|
.
|
A constante de mola equivalente do sistema obtida considerando
e equivalent mola de constante
massa da peso
=
deslocamento da massa, portanto
( )
( )
P
k
P
k k
P k k
k k
k k
k k
eq
= +
|
\
|
.
| =
+
=
+
4
1 1
4
4
1 2
1 2
1 2
1 2
1 2
e
k
eq

Se a equao do movimento da massa escrita como
mx k x
eq
&& + = 0
ento a freqncia natural dada por
( ) ( )

n
eq
n
n
k
m
k k
m k k
f
k k
m k k
= =
+
= =
+
1 2
1 2
1 2
1 2
4 2
1
4
rad / seg ou Hz (ciclos / seg)
Exemplo 2.7 Um rolo compactador de solo consiste de um cilindro de massa m e raio r, que est conectado a um
trator por uma mola de constante k como mostra a Fig. 2.15. Encontrar a equao diferencial do movimento. Assumir
que o rolo est livre para rolar sobre a superfcie horizontal, sem deslizamento.
Soluo: Aplicando a 2
Lei de Newton ao movimento do cilindro, usando como coordenada o movimento do centro de

massa do mesmo,
F mx =
&& (a)
26
ou
f
mx kx F = + && (b)
onde F
f
a fora de atrito, ainda desconhecida.

Figura 2.15 Rolo compactador de solo.
Usando a equao,
O
M J =

O f
J F r =
&&
(c)
ou
2
1
2
f
x
mr F r
r
| || |
=
| |
\ .\ .
&&
(d)
e, portando,
1
2
f
F mx = && . Substitui-se esta expresso para F
f
na equao das foras para obter
1
2
mx kx mx = && && (e)
ou
3
0
2
mx kx + = && (f)
2.3.2 - Mtodo da energia de Rayleigh
Conforme foi dito no captulo introdutrio, uma das mais importantes contribuies de Lord Rayleigh no
campo das vibraes foi o mtodo apresentado para determinao da freqncia natural do sistema de um grau de
liberdade. Mais tarde Ritz estendeu o mtodo para determinao da primeira freqncia natural de um sistema de mais
de um grau de liberdade. O Mtodo de Rayleigh se fundamenta no Princpio da Conservao da Energia, se aplicando,
portanto, apenas a sistemas conservativos (sem amortecimento). Como a energia total E constante, a soma das
energias cintica e potencial em dois instantes de tempo quaisquer so iguais
T
1
+ U
1
= T
2
+ U
2
= E (2.22)
onde T
1
e U
1
so as energias cintica e potencial no tempo 1 e T
2
e U
2
so as energias cintica e potencial no tempo 2.
Estabelecendo-se a posio de equilbrio esttico como a posio referencial de energia potencial (a energia
potencial depende do referencial, que pode ser escolhido arbitrariamente) e o tempo 1 for o tempo em que o sistema
passa por esta posio, ento U
1
= 0 e, como a energia total constante e igual soma das energias cintica e
potencial, a energia cintica neste tempo deve ser mxima, ou T
1
= T
max
. Por outro lado, ao se escolher o tempo 2
como o tempo em que o sistema atinge seu mximo deslocamento, isto produz uma energia potencial mxima U
2
=
U
max
e, como o movimento oscilatrio, a velocidade neste mesmo tempo nula e T
2
= 0 . Utilizando a expresso
(2.22), isto se traduz em
T
max
= U
max
(2.23)
que a expresso fundamental do Mtodo de Rayleigh.
Exemplo 2.8 Resolver o problema do exemplo 2.7 utilizando o Mtodo de Energia.
Soluo: Energia cintica do movimento de translao do centro de massa do rolo
2
1
2
t
T mx = & (a)
Energia cinetica do movimento de rotao do rolo
27
2
1
2
r O
T J =
&
(b)
onde o momento de inrcia do rolo
2
1
2
O
J mr = (c)
Pela condio de rolamento sem deslizamento
ou r x r x = =
&
& (d)
de forma que a energia cintica total
2
2 2 2
1 1 1 3
2 2 2 4
x
T mx mr mx
r
| || | | |
= + =
| | |
\ .\ . \ .
&
& & (e)
A energia potencial se concentra na mola, sendo
2
1
2
U kx = (f)
Aplicando o Princpio da Conservao da Energia
( ) 0
2
3
= |
.
|
\
|
+ = + kx x m U T
dt
d
& & (g)
Simplificando, chega-se equao
3
0
2
mx kx + = && (h)
que idntica eq. (f) do Exemplo 2.7.
Exemplo 2.9 Estruturas compostas. Determinar a freqncia natural da vibrao vertical de uma massa ligada a uma
estrutura flexvel como mostrado na Fig. 2.16.
Soluo: A estrutura da Fig. 2.16 considerada como duas molas associadas em srie. O modelo mostrado na Fig.
2.16a. Para uma viba bi-apoiadaa constante de mola para a deflexo lateral no meio
3
48EI
k
L
= (a)
Passo 1: O sistema possui um grau de liberdade. Seleciona-se a coordenada x.
Passo 2: Assume-se que a massa deslocada x. As foras aplicadas so mostradas na Fig. 2.16d. F ainda
desconhecida. A compatibilidade dos deslocamentos exige que
1 2
12 1 2 3
1 2 3
1 2
12 3 3
1 2 3 1 2 3
2 2
, , ,
2
1 1 1
2 4 4 4 4
F F
F
k k k
F F F
x F
k k k k k k

+
= = = =
| | +
= + = + = + + = + +
|
\ .
(b)
Ento
1 2 3
1 4 1 4 1
x
F
k k k
=
+ +
(c)

Passo 3: A 2
Lei de Newton estabelece

1 2 3
1 2 3
1 4 1 4 1
1
0
1 4 1 4 1
x
mx F
k k k
mx x
k k k
= =
+ +
+ =
+ +
&&
&&
(d)
28

Figura 2.16 Estrutura composta.
Passo 4: A freqncia natural
1 2 3
1
1 4 1 4 1
n
k k k
m
+ +
= (e)
Exemplo 2.10 Uma viga engastada, de ao, com comprimento igual a 1 m possui uma seo transversal retangular de
0,01 x 0,12 m
2
. Uma massa de 100 kg anexada sua extremidade livre como mostra a Fig. 2.17. Determinar a
freqncia natural do sistema para vibrao vertical.

Figura 2.17 Viga engastada.
Soluo: Assume-se que a massa da viga pequena. m
viga
= 7800 x 1 x 0,01 x 0,12 = 9,36 kg, mas se sabe que a sua
massa efetiva cerca de 1/3 deste valor, 3,12 kg, o que representa 3,12 % da massa colocada na extremidade. A
deflexo na extremidade livre da viga engastada, devida a uma fora lateral P ali aplicada = PL
3
/3EI. Portanto, para
pequenas oscilaes, a constante de mola k = P/ = 3EI/L
3
.
O momento de inrcia da viga I = bh
3
/12 = 0,12 x 0,01
3
/12 = 10
-8
m
4
, e o mdulo de elasticidade do ao E
= 2,1 x 10
11
N/m
2
. Portanto, k = 3 x 2,1 x 10
11
x 10
-8
/1
3
= 6300 N/m.
A equao do movimento livre no amortecido
0 mx kx + = && (a)
Se a massa da viga no for considerada a freqncia natural ser
6300
7, 94 rad/s
100
n
k
m
= = = (b)
Se a massa efetiva da viga (1/3) for acrescida, a freqncia natural torna-se
rad/s 82 , 7
12 , 3 100
6300
=
+
= =
eq
n
m
k
(c)
A diferena de 0,12 rad/s equivale a 1,51 % da freqncia natural, correspondendo a uma diferena de 9,36 %
na massa total. Isto demonstra a importncia em se considerar a massa efetiva da mola.
29
Exemplo 2.11 A corda mostrada na Figura 2.18 est sob uma tenso T, que permanece constante para pequenos
deslocamentos. Determinar a freqncia natural da vibrao vertical da massa m considerando pequenas oscilaes.
Despreze os efeitos da gravidade e a massa da mola.

Figura 2.18 Massa suportada por uma corda tensionada.
Soluo: Assumir que a massa est deslocada x na direo vertical. A tenso na corda a fora de restaurao. Como a
tenso constante, as componentes verticais da tenso sobre a massa resultam em ( ) | | a L x a x T + . Aplicando a 2

Lei de Newton, a equao do movimento
0 = |
.
|
\
|
+ +
a L
x
a
x
T x m& & ou
( )
0 =
+ x
a L a
TL
x m& & (a)
e

( ) a L ma
TL
n
= (b)
Exemplo 2.12 Um cilindro slido de raio r est imerso parcialmente em gua destilada como ilustra a Fig. 2.19.
Determinar a freqncia natural de oscilao do cilindro na direo vertical, assumindo que permanece na posio
vertical. As densidades do cilindro e da gua so
c
e
w
.

Figura 2.19 Vibrao de corpos flutuantes.
Soluo: O deslocamento vertical do cilindro medido a partir de sua posio de equilbrio x. O peso da gua
deslocada (empuxo) Ag
w
x. Esta fora restauradora, de acordo com o Princpio de Arquimedes. A massa do cilindro
Ah
c
. Da 2
Lei de Newton, a equao do movimento

0
c w
Ahx Ag x + = && (a)
ou
0
w
c
g
x x
h
+ = && (b)
portanto

w
n
c
g
h
= (c)
Como parte da gua se move junto com o cilindro, a freqncia natural real ser um pouco menor. A massa de
gua acrescida :
30

al longitudin eixo seu ao larmente perpendicu se - movendo cilindro
4
plana superfcie larmente perpendicu se - movendo
retangular forma com placa
4
disco
3
esfera
12
2
2
3
3
L d
wL
L w
d
d

Exemplo 2.13 Um corpo de massa m
1
est suportado por uma mola de rigidez k (Fig. 2.20). Uma massa m cai de um
altura h sobre o corpo ocorrendo um impacto perfeitamente plstico. Determinar a expresso da vibrao resultante e a
freqncia natural do sistema aps o impacto.
equilbrio
m
m
1
k
x
0
m
1
h
m m
x
gh u 2 =
u
0

Figura 2.20 Vibrao devida ao impacto.
Soluo: Em primeiro lugar determina-se a velocidade da massa m no momento do impacto. A seguir, utilizando o
princpio da conservao da quantidade de movimento, calcula-se a velocidade do conjunto aps o impacto, que a
velocidade inicial do movimento das duas massas se vibrando como um corpo rgido.
Quando a massa m atinge o corpo m
1
, possui velocidade 2 u gh = . O princpio da conservao da quantidade
de movimento estabelece que ( )
1 0
mu m m u = + onde u
0
a velocidade das duas massas aps o impacto.
Neste instante o sistema no estar na sua posio de equilbrio esttico. Se a massa m
1
for carregada com uma
carga adicional mg, a posio de equilbrio esttico estaria
0
mg k = abaixo da posio do impacto. Se o movimento
medido a partir desta posio (impacto), as condies iniciais so

0 0
1
, 2
mg m
x u gh
k m m
| |
= =
|
+
\ .
(a)
A equao do movimento similar Eq. (2.15)
( )
1
0 m m x kx + + = && (b)
com

1
n
k
m m
=
+
(c)
A soluo, em funo das condies iniciais, dada pela Eq. (2.20), resultando em
( )
( )
t
k
mg
t
m m k
gh
m t
u
t x t x
n n n
n
n

cos sin
2
sin cos
1
0
0

+
= + =
2.4 - Vibrao Livre de Sistemas com Amortecimento Viscoso
O amortecimento representa a capacidade do sistema em dissipar energia. Como modelo mais simples de
amortecimento se apresenta o amortecimento viscoso, assim chamado por representar a fora dissipativa proporcionada
por um fluido viscoso. Esta fora tem como caracterstica principal ser proporcional velocidade relativa entre as
superfcies em movimento quando existe um fluido separando-as. Esta proporcionalidade garante que a equao
31
diferencial do movimento no perder nenhuma de suas caractersticas enunciadas na seo 2.3.1. A fora de
amortecimento viscoso F
a
tem como expresso
F cx
a
= & (2.24)
onde c a chamada constante de amortecimento.
2.4.1 - Equao do movimento
k
(a)
kx
m m
.
cx
c
x
Sistema Diagrama de corpo livre
(b)

Figura 2.21 - Sistema de um grau de liberdade com amortecedor viscoso
A Fig. 2.21a mostra o esquema de um sistema de um grau de liberdade com amortecimento. Se a fora de
amortecimento for de natureza viscosa, igual expresso (2.24), o diagrama de corpo livre da Fig. 2.21b, ao se aplicar
a 2 Lei de Newton, permite que se escreva a equao
mx cx kx && & =
que pode ser escrita na forma
mx cx kx && & + + = 0 (2.25)
A soluo da equao (2.25) tem forma ( ) x t Ce
st
= que, introduzida na equao, resulta em
( )
ms cs k Ce
st 2
0 + + =
que tem soluo no trivial quando a equao caracterstica
ms cs k
2
0 + + = (2.26)
for satisfeita. Isto s possvel se as razes forem
s
c c mk
m
c
m
c
m
k
m
1,2
2
2
4
2 2 2
=

=
|
\
|
.
|
(2.27)
Como as duas razes satisfazem a equao diferencial (2.25), a soluo resultante ser uma combinao linear
das mesmas na forma
( ) x t C e C e
s t s t
= +
1 2
1 2
(2.28)
2.4.2 - Sistemas sub-amortecido, criticamente amortecido e super-amortecido.
A forma funcional de (2.28) depende fundamentalmente da natureza das razes (2.27): complexas ou reais.
Para facilitar a notao, antes de estudar a influncia da natureza das razes na forma funcional, deve-se definir alguns
parmetros auxiliares.
Constante de Amortecimento Crtico
A constante de amortecimento crtico c
c
definida como o valor de c que faz com que o discriminante da
expresso (2.27) se anule. Isto porque, do sinal deste discriminante que depende a natureza das razes: > 0 implica
em razes reais enquanto que para < 0 as razes formaro um par complexo. = 0, se apresenta como o limite entre
estas duas situaes distintas. Tem-se ento
32
c
m
k
m
c
2
0
2
|
\
|
.
|
=
de forma que
c m
k
m
m
c n
= = 2 2 (2.29)
Fator de Amortecimento
A constante de amortecimento c d uma indicao da relao entre a fora de amortecimento e a velocidade
relativa entre as partes em movimento. Ela, porm no proporciona uma viso da quantidade de amortecimento que
atua sobre o sistema real, uma vez que uma fora de amortecimento pode ser grande para um sistema e pequena para
outro, dependendo, fundamentalmente das massas envolvidas e da rigidez. Define-se, ento o fator de amortecimento
que uma quantidade adimensional e no depende da ordem de grandeza dos parmetros do sistema, indicando
expressamente o quanto o sistema est sendo amortecido. O fator de amortecimento definido como a relao entre a
constante de amortecimento do sistema e a constante de amortecimento crtica
=
c
c
c
(2.30)
Com o valor de c
c
dado na expresso (2.29) tem-se que
=
c
m
n
2
(2.31)
Considerando que m k
n
=
2
, com a expresso (2.31), as razes (2.27) podem ser escritas na forma
( ) ( ) s
n n n n 1,2
2
2 2
1 = = (2.32)
Introduzindo (2.32) em (2.28), chega-se a
( )
x t C e C e
n n
t t
= +
+
|
\
|
.
|

|
\
|
.
|
1
1
2
1
2 2

(2.33)
A expresso (2.33) pode ser considerada como a expresso geral para o movimento vibratrio de um sistema
de um grau de liberdade. Pode-se se mostrar facilmente que, para = 0 esta expresso se transforma em (2.17), que
representa o movimento de um sistema de um grau de liberdade sem amortecimento.
A forma do movimento representado por (2.33) depende expressamente dos expoentes presentes (ou da
natureza das razes (2.32) como j foi dito antes). A seguir sero apresentadas as possibilidades de movimento em
funo da natureza destes expoentes (reais, complexos ou nulos). E, como pode ser facilmente averiguado em (2.33), a
natureza dos expoentes depende do fator de amortecimento .
Caso 1: Sistema sub-amortecido - <1
No primeiro caso analisado o sistema possui um fator de amortecimento menor que a unidade, o que significa
que sua constante de amortecimento menor que a constante de amortecimento crtico, como pode ser observado em
(2.30). Como conseqncia tem-se que
< 1 0
Ento (2.33) pode ser escrita na forma
( )
x t C e C e
i t i t
n n
= +
+
|
\
|
.
|

|
\
|
.
|
1
1
2
1
2 2

(2.34)
que, considerando as frmulas de Euler, e i
i
=
cos sen , pode ser modificada para

( )
( ) ( )
| | | |
x t e C C t i C C t
n
t
n n
= + +

1 2
2
1 2
2
1 1 cos sen (2.35)
e, atravs das relaes trigonomtricas ( ) cos cos cos sen sen a b a b a b = m , chega-se a
( )
( ) x t Xe t
n
t
n
=
cos 1
2
(2.36)
com ( ) ( )
( )
X C C C C C C
i C C
C C
= + = =

+
1 2
2
1 2
2
1 2
1 1 2
1 2
2 e tan .
33
X
O
x
1
d
d
=
2
x
2
t
1
t
2
Xe
n
t
x(t)
d
t

Figura 2.22 - Soluo sub-amortecida.
As constantes de integrao X e , so obtidas aplicando-se as condies iniciais
( ) ( ) x t x x t v = = = = 0 0
0 0
e & diretamente expresso (2.36), resultando em
X
v x
x
n
n
=
+
|
\
|
.
|
|
+
0 0
2
2
0
2
1

(2.37a)
e

=
+
|
\
|
.
|
|
tan
1 0 0
0
2
1
v x
x
n
n
(2.37b)

O

(
d
/
n
)
1
1

Figura 2.23 - Variao de
d
com o amortecimento.
A forma do movimento representado pela expresso (2.36) mostrada na Fig. 2.22. Trata-se de um
movimento harmnico com forma
( )
cos 1
2

n
t , e amplitude decrescente exponencialmente segundo a
relao Xe
n
t
. Observa-se que o efeito do amortecimento est presente na amplitude decrescente, representando a
dissipao da energia vibratria. Para grandes valores de t o termo Xe
n
t
0 .
O movimento continua sendo harmnico pois apenas uma freqncia est presente. A freqncia de oscilao
agora no mais a freqncia natural e sim a chamada freqncia da vibrao livre amortecida, dada por

d n
= 1
2
(2.38)
d
se aproxima de
n
para pequenos valores de . A variao de
d
com est mostrada na Fig. 2.23.
Caso 2 - Sistema Criticamente Amortecido - = 1
Quando = 1. a constante de amortecimento c igual constante de amortecimento crtico c
c
, implicando que
as razes dadas em (2.32) so reais e iguais, a saber
34
s s
n 1 2
= = (2.39)
Para o caso de razes reais repetidas, a soluo da equao diferencial (2.25) assume a forma
( )
( ) ( ) x t C C t e C C t e
st t
n
= + = +

1 2 1 2

(2.40)
Aplicando-se as condies iniciais ( ) ( ) x t x x t v = = = = 0 0
0 0
e & diretamente expresso (2.40), as
constantes de integrao so obtidas como C x C v x
n 1 0 2 0 0
= = + e , resultando em
( )
( )
| |
x t x v x t e
n
t
n
= + +

0 0 0

(2.41)
A Fig. 2.24 mostra o movimento criticamente amortecido, juntamente com os outros tipos de movimentos
amortecidos. Em funo do termo exponencial negativo o movimento tende a zero com o crescimento do tempo. Como
o movimento no mais harmnico, neste tipo de sistema no ocorrem oscilaes completas: a massa retorna
rapidamente sua posio de equilbrio.
Caso 3 - Sistema Super-Amortecido - > 1
Quando > 1 a constante de amortecimento c maior que a constante de amortecimento crtico c
c
, implicando
que as razes dadas em (2.32) so reais e diferentes, a saber
( ) s
n 1,2
2
1 0 = < (2.42)
e a soluo da equao diferencial retorna forma dada em (2.33).
Introduzindo-se as condies iniciais ( ) ( ) x t x x t v = = = = 0 0
0 0
e & , em (2.33), determinam-se as
constantes de integrao, que se tornam
( )
( )
C
x v
C
x v
n
n
n
n
1
0
2
0
2
2
0
2
0
2
1
2 1
1
2 1
=
+ +

O movimento super-amortecido tambm est mostrado na Fig. 2.24 e se pode ver que no oscilatrio. Se
pode comparar os trs casos descritos acima e concluir que movimento oscilatrio s acontece em sistemas sub-
amortecidos ( < 1). Sistemas criticamente amortecidos e super-amortecidos apresentam como caracterstica principal,
o fato de que toda a energia vibratria inicial se dissipa antes que ocorra um ciclo vibratrio. Conseqncia: no h
vibrao. Uma concluso que se tira da observao da Fig. 2.24 que o sistema retorna mais rapidamente posio de
equilbrio quando est criticamente amortecido do que quando est super-amortecido. Portanto, quando se desejar fazer
com que um sistema retorne rapidamente, sem vibrar, sua posio inicial depois de deslocado dela, se deve escolher
uma quantidade de amortecimento que torne o sistema criticamente amortecido. Na prtica, como vai ser visto mais
adiante, valores menores do que o amortecimento crtico ( = 0.7) permitem o retorno posio de equilbrio mais
rapidamente ainda, permitindo-se que ocorra apenas uma oscilao. Este valor usado em amortecedores de veculos,
pois os mesmos, quando submetidos s irregularidades de ruas e estradas, devem retornar o mais rapidamente sua
posio original.
O
d
d
=
2
x(t)
d
t
Superamortecido
> 1
Subamortecido
< 1
No amortecido
= 0
Criticamente
amortecido
= 1
n
n
=
2
x
0

Figura 2.24 - Comparao entre movimentos com diferentes tipos de amortecimento.
35
2.4.3 - Decremento Logartmico
Um problema que se apresenta normalmente para quem estuda sistemas vibratrios estimar o fator de
amortecimento . Quando se possui um registro, resultado de uma medio, de um movimento vibratrio, possvel
observar a queda exponencial da amplitude de vibrao com o tempo. O mtodo do decremento logartmico se
fundamenta na comparao entre duas amplitudes, consecutivas ou no, medidas de um movimento vibratrio livre
amortecido.
A Fig. 2.22 mostra o registro de um movimento vibratrio livre, medido de um sistema de um grau de
liberdade. Em se tratando de movimento oscilatrio, ento o sistema sub-amortecido, e a expresso que descreve o
movimento a (2.36). Se x
1
o deslocamento medido no tempo t
1
e x
2
o deslocamento medido no tempo t
2
, a relao
entre x
1
e x
2

( )
( )
x
x
Xe t
Xe t
n
n
t
d
t
d
1
2
1
2
1
2
=

cos
cos
(2.43)
Se os dois deslocamentos so medidos em tempos separados por um perodo inteiro, ento t
2
=t
1
+
d
com
d
d
=
2
, de forma que
( ) ( ) ( ) cos cos cos
d d d
t t t
2 1 1
2 = + =
o que torna (2.43)
( )
x
x
e
e
e
e e e
n
n d
n d
n d
n
n
t
t
1
2
2
1
1
1
2
2
1
2
1
= = = = =

e o decremento logartmico definido ento como
= =
ln
x
x
1
2
2
2
1
(2.44)
Para sistemas com amortecimento muito baixo (<<1), a expresso (2.44) pode ser aproximada para
= 2 (2.45)
A Fig. 2.25 mostra graficamente a relao entre e de onde se pode ver que a curva (2.44) se aproxima da
reta descrita por (2.45) quando < 0.3.
0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
2
4
6
8
10
12
14
=
c
c
c
=
|
\
|
.
| ln
x
x
1
2
Eq. (2.44)
Eq. (2.45)

Figura 2.25 - Variao do decremento logartmico com o amortecimento.
36
Basicamente, ento, o mtodo funciona a partir de duas medidas do movimento, x
1
e x
2
seguindo-se o clculo
do decremento logartmico . por (2.44), e a seguir, o fator de amortecimento calculado por
( )

=
+ 2
2
2
(2.46)
Como, em uma grande quantidade de casos, difcil distinguir entre dois deslocamentos separados por um
nico perodo, o decremento logartmico, seguindo o mesmo raciocnio apresentado acima pode ser obtido a partir de
duas medidas x
1
e x
m+1
.
Tem-se
( )
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
e
m
m
m
m
m
m
n d
1
1
1
2
2
3
3
4
1
1 +
+
= =

de onde se obtm o decremento logartmico
=
|
\
|
.
|
+
1
1
1
m
x
x
m
ln (2.47)
2.4.4 - Energia Dissipada no Amortecimento Viscoso
Como o amortecimento representa a capacidade do sistema em dissipar energia, til se estabelecer uma
relao entre a energia dissipada e a constante de amortecimento (ou o fator de amortecimento) do sistema. Em se
tratando de vibrao livre, toda a variao de energia resulta da dissipao: o movimento possui inicialmente uma
quantidade de energia que vai diminuindo progressivamente. A taxa de variao da energia com o tempo dada por
( )
dW
dt
Fv cv v c
dx
dt
= = =
|
\
|
.
|
fora velocidade =
2
(2.48)
onde assumiu-se que a fora responsvel pela variao a fora de amortecimento viscoso. O sinal negativo representa
a variao negativa da energia, em virtude do sistema ser dissipativo.
Quando o fator de amortecimento pequeno, pode-se considerar que a amplitude permanece constante em um
ciclo da vibrao sendo x(t) = X cos
d
t. A energia dissipada no ciclo de vibrao , portanto
( ) ( ) W c
dx
dt
dt c X t dt c X td t
d d d d d
d
d
=
|
\
|
.
| = =

2
2
2 2
0
2
0
2
0

sen sen
resultando em
2
X c W
d
= (2.49)
Da expresso (2.49) se conclui que a energia dissipada depende, alm da constante de amortecimento c,
tambm da freqncia da vibrao livre amortecida
d
, e do quadrado da amplitude do movimento vibratrio X.
A capacidade especfica de amortecimento do sistema definida como a relao entre a energia que
dissipada durante um ciclo e a energia total que estava presente no incio do referido ciclo. Escolhendo-se o incio do
ciclo, o instante de tempo em que o sistema possui a mxima energia cintica (tambm poderia ser potencial), esta pode
ser dada por
( ) W mv m X
max d
= =
1
2
1
2
2
2
(2.50)
A capacidade especfica de amortecimento dada relacionando-se (2.49) e (2.50)
W
W
c X
m X
c
m
c
m
d
d
d n
= = =
|
\
|
.
| =

2
2 2
2 2
1
2
2 4
1
2
4
1
2 (2.51)
O coeficiente de perda tambm utilizado para representar a capacidade de amortecimento de materiais.
obtido a partir de (2.51) como
( )
coeficiente de perda = =
W
W
2

(2.52)
Exemplo 2.14 - Um absorvedor de choque projetado para uma moto de massa igual a 200 kg (Fig. 2.26a). Quando o
absorvedor submetido a uma velocidade inicial devido a uma irregularidade no caminho, a curva resultante
37
deslocamento x tempo como a mostrada na Fig. 2.26b. Determinar as constantes de rigidez e amortecimento
necessrias para o absorvedor se o perodo de vibrao amortecida 2 seg e a amplitude x
1
deve ser reduzida para em
meio ciclo (x
1,5
=x
1
/4). Determinar tambm a velocidade inicial mnima que produz um deslocamento mximo de 250
mm.
Soluo: Inicialmente deve ser determinado o fator de amortecimento , que pode ser obtido a partir do decremento
logartmico . A constante de amortecimento pode ento ser obtida. A rigidez determinada atravs da freqncia da
vibrao livre amortecida. A velocidade inicial obtida a partir da determinao do tempo correspondente ao mximo
deslocamento.

k/2
k/2
c
m
(a)
O
x(t)
x
1
x
1,5
x
2
x
2,5
t
(b)

Figura 2.26 - Absorvedor de choque para uma moto.
Se x
1,5
= x
1
/4, ento o deslocamento x
2
, correspondente a um perodo aps x
1
ser x
2
= x
1,5
/4 = x
1
/16. O
decremento logartmico ento
( ) =
|
\
|
.
| = = ln ln ,
x
x
1
2
16 2 773
Atravs da expresso (2.46) determina-se o fator de amortecimento por
( )

=
+
=
2
0 404
2
2
,
A freqncia natural obtida a partir do perodo da oscilao amortecida
d
= 2 seg.
n
d d
=
=
1
2
1
3 434
2 2
, rad / seg
Sendo m = 200 kg constante de amortecimento crtico obtida por
c m
c n
= =

2 1 374 10
3
,
N seg
m

A constante de rigidez dada por
k m
n
= =
2 3
2 358 10 ,
N
m

O tempo em que ocorre o mximo deslocamento o mesmo tempo em que a velocidade se anula. A equao da
velocidade obtida diferenciando-se a expresso (2.36) em relao ao tempo, resultando
( )
( ) ( )
| |
& cos sen x t Xe t t
n
t
n d d d
=

que ser nula se o termo entre colchetes se anular. Considerando as expresses (2.37), sendo o deslocamento inicial
nulo, com, consequentemente, = /2. e X = v
0
/
d
e as relaes trigonomtricas
38
( )
( )

sin sin cos cos cos
sin cos cos sin sin
t t t
t t t
d d d
d d d
m =
=

chega-se a
t
d
1
1
2
1
1
=

|
\
|
.
|
|
=
tan 0,368 seg

A expresso (2.36), para o presente caso torna-se
( )
x t
v
e t
d
t
d
n
=
0
sen
Como este valor mximo 0,25 m tem-se
1
0
max
sen
1
t e
v
x
d
t
d
n

=

e, substituindo os respectivos valores, chega-se a
v
0
= 1,429 m/s
Exemplo 2.15 - O diagrama esquemtico de um canho mostrado na Fig. 2.27. Quando a arma disparada, gases a
alta presso aceleram o projtil dentro do cano at o mesmo atingir uma alta velocidade. A fora de reao empurra o
corpo do canho na direo oposta do projtil. Como desejvel trazer o corpo do canho para a posio original no
menor tempo possvel, sem oscilar, coloca-se um sistema mola-amortecedor criticamente amortecido no mecanismo de
recuo. Em um caso particular o mecanismo de recuo e o corpo do canho possuem uma massa de 500 kg com uma mola
de rigidez 10000 N/m. O canho recua 0,4 m aps o tiro. Determinar:
1) o coeficiente de amortecimento crtico do amortecedor;
2) a velocidade inicial de recuo do canho;
3) o tempo gasto pela arma para retornar posio situada a 0,1 m de sua posio inicial.
Soluo:
1) A constante de amortecimento crtico obtida pela expresso (2.29). Para tanto necessrio, inicialmente,
determinar a freqncia natural
N
k
m
= = =
10000
500
4 472 , rad / seg
Projtil
Mecanismo
de recuo

Figura 2.27 - Canho.
A constante de amortecimento crtico ser, ento
c m
c n
= = =

2 2 500 4 4721 4 472 10
3
, ,
N seg
m

2) Para determinar a velocidade inicial de recuo necessrio recorrer resposta do sistema criticamente
amortecido, dada em (2.41). Se o sistema parte da posio de equilbrio, x
0
= 0, e (2.41) transforma-se em
( )
x t v te
n
t
=

0

que deve ser derivada para se terminar o tempo em que ocorre o mximo deslocamento
39
( )
( )
dx t
dt
v e v t e t v e
n n n
t
n
t
n
t
= = =

0 0 1 1 0
1 1 1
1 0

que se verifica quando
t
x v t e
v
e
n
max
t
n
n
1
0 1
0
1
0 4
1
=
= = =
e
,

de onde se chega a
v
0
= 0,4 e
n
= 4,863 m/seg
3) O tempo gasto para o canho voltar posio original determinado usando a expresso do deslocamento
0 1
0 2
2
, =

v t e
n
t

resultando em
t
2
= 0,826 seg
2.5 - Vibrao Livre com Amortecimento de Coulomb
O amortecimento de Coulomb aparece quando corpos deslizam em superfcies secas. Em muitos sistemas
mecnicos, so utilizados elementos que provocam amortecimento por atrito seco. Tambm em estruturas,
componentes frequentemente deslizam um em relao ao outro e o atrito seco aparece internamente. A Lei de Coulomb
para o atrito seco estabelece que quando dois corpos esto em contato, a fora requerida para produzir deslizamento
proporcional fora normal atuante no plano do contato. A fora de atrito F
F N = u (2.53)
onde N a fora normal e u o coeficiente de atrito. A fora de atrito atua em sentido oposto ao da velocidade. O
amortecimento de Coulomb , algumas vezes, chamado de amortecimento constante, uma vez que a fora de
amortecimento independente do deslocamento e da velocidade, dependendo somente da fora normal atuante entre as
superfcies em deslizamento.
A Fig. 2.28a, mostra um sistema de um grau de liberdade com amortecimento de Coulomb. A Fig. 2.28b
apresenta os diagramas de corpo livre para as duas possveis orientaes do movimento. Em cada uma destas
orientaes a equao do movimento tomar uma forma diferente. O movimento se d oscilatoriamente, portanto o
sistema est ora em uma situao, ora em outra.

m
x
k
m
m
mg
.
x
.
x
mg
N
kx
N
kx
uN
uN
(a)
(b)
(c)

Figura 2.28 - Sistema com amortecimento de Coulomb.
Primeira fase do movimento: Quando a velocidade tiver sentido positivo (segundo o referencial adotado), a fora de
atrito ser negativa e a Segunda Lei de Newton aplicada resultar
40
mx kx N && = u ,
ou ento
mx kx N && + = u (2.54)
que uma equao diferencial ordinria, linear, de segunda ordem, coeficientes constantes, no homognea. A soluo
geral desta equao compe-se de duas partes, uma chamada homognea, que a soluo da equao (2.15),dada em
(2.19a), e a outra chamada particular, que inclui o termo do lado direito da equao, resultando
( )
x t A t A t
N
k
n n
= +
1 2
cos sen
u
(2.55)
A equao (2.54) e, conseqentemente, sua soluo (2.55), valem somente enquanto a velocidade permanecer
com o sinal positivo.
Segunda fase do movimento: Quando a velocidade troca de sinal, a fora de atrito tambm muda de sinal
resultando na equao
mx kx N && + = u (2.56)
que tem soluo anloga a (2.40), apenas com o sinal da soluo particular invertido, resultando
( )
x t A t A t
N
k
n n
= + +
3 4
cos sen
u
(2.57)
Em (2.55) e (2.57), o termo uN/k representa o deslocamento da mola devido fora de atrito estabelecendo
uma nova posio de equilbrio. Como a fora de atrito muda de sentido a cada meio ciclo (perodo em que a
velocidade permanece com sinal inalterado), esta posio de equilbrio tambm muda a cada meio ciclo como pode
ilustrar a Fig. 2.29.
Soluo:
Para complementar a soluo das equaes (2.54) e (2.56), deve-se analisar o movimento a partir de condies
iniciais. O sistema inicia o seu movimento a partir de um deslocamento inicial, com velocidade inicial nula, para
caracterizar a inverso do sentido do movimento em cada meio ciclo. So, ento, as condies iniciais
( )
( )
x t x
x t
= =
= =
0
0 0
0
&
(2.58)
2u
N
k
n
|
\
|
.
|
uN
k
x(t)
x
N
k
0
4
|
\
|
.
|
u
x
N
k
0
2
|
\
|
.
|
u
uN
k
n
2
n
3
n
4
n
5
n
6
n
x
0
t

Figura 2.29 - Movimento do sistema com amortecimento de Coulomb.
Se o movimento comea com um deslocamento inicial positivo e velocidade nula, o primeiro meio ciclo
ocorrer com velocidade negativa. A equao que descreve esta fase do movimento (2.56), cuja soluo dada em
(2.57). Introduzindo as condies iniciais (2.58) em (2.57), as constantes podem ser determinadas por
41
( )
( )
x t x A
N
k
x t A
n
= = = +
= = =
0
0 0
0 3
4
u
&

resultando em
A x
N
k
3 0
=
u
e A
4
= 0
A equao (2.43) se torna, portanto
( )
x t x
N
k
t
N
k
n
=
|
\
|
.
| +
0
u
u
cos (2.59)
Esta soluo vlida apenas para o primeiro meio ciclo, ou seja 0 t
n
. Quando t = /
n
, a massa est
em sua posio extrema e a velocidade troca de sentido, e a equao que descreve o movimento agora (2.54) cuja
soluo (2.55). Para que ocorra a continuidade do movimento as condies finais (deslocamento e velocidade) em t =
/
n
, calculadas com (2.54), devem ser as condies iniciais para (2.55)
x t x
N
k
N
k
x
N
k
x t x
N
k
n
n
n
=
|
\
|
.
|
=
|
\
|
.
| + =
|
\
|
.
|
=
|
\
|
.
|
=
|
\
|
.
| =
u u
0 0
0
2
0
cos
& sen
(2.60)
Aplicando as condies iniciais (2.60) em (2.54), resulta
A x
N
k
A
1 0
2
3
0
=
|
\
|
.
|
=
u

O deslocamento, neste segundo meio ciclo do movimento, regido ento por
( ) x t x
N
k
t
N
k
n
=
|
\
|
.
|

0
3u

u
cos (2.61)
Ao final do segundo meio ciclo t
2
= 2/
n
, quando a velocidade novamente mudar seu sinal, o deslocamento
e a velocidade atingiro os seguintes valores
x t x
N
k
x t
n
n
2 0
2
2
4
2
0
=
|
\
|
.
|
=
=
|
\
|
.
|
=
&
(2.62)
Os valores de (2.62) sero as condies iniciais do terceiro meio ciclo, quando, novamente, passa a valer a
equao (2.56) e sua soluo (2.57). O movimento prosseguir desta forma, mudando de equao a cada meio ciclo at
que no final de um determinado meio ciclo, o deslocamento seja to pequeno que a fora de mola seja incapaz de
vencer a fora de atrito esttico. Isto acontecer no final do meio ciclo de ordem r que pode ser determinado por
x r
N
k
N
k
x
N
k
N
k
0
0
2
2

u u
u
u
ou
r
(2.63)
A caracterstica principal do amortecimento causado por atrito seco, como j foi dito acima, que a amplitude
diminui sempre uma quantidade constante a cada ciclo (ou meio ciclo). Observando (2.59) e (2.61), ambas representam
movimentos harmnicos na freqncia
n
, com a amplitude caindo
2uN
k
a cada meio ciclo e com a posio de
equilbrio variando
uN
k
tambm a cada meio ciclo.
42
Como o movimento cessa quando a fora de mola no mais superar a fora de atrito, esta posio normalmente
no coincide com a posio de equilbrio, resultando que, por causa da fora de atrito, geralmente a mola ficar com
uma certa deformao no fim do movimento. Uma outra caracterstica do sistema com amortecimento provocado por
atrito seco que o mesmo oscila na freqncia natural, ao contrrio do sistema com amortecimento viscoso, cuja
oscilao ocorre em uma freqncia que pode ser muito diferente da freqncia natural, dependendo do fator de
amortecimento. Um outro aspecto que merece ser citado que, enquanto o sistema com amortecimento viscoso, tem
uma queda exponencial da amplitude, o mesmo, teoricamente continuar oscilando indefinidamente, mesmo que com
amplitudes infinitesimalmente pequenas (na prtica o movimento cessa devido a resistncias passivas), o sistema com
amortecimento de Coulomb encerra seu movimento em um tempo finito, mesmo teoricamente, quando os
deslocamentos forem pequenos.
2.6 - Vibrao Livre de Sistemas com Amortecimento Estrutural
O atrito interno que ocorre entre as fibras dos materiais quando as mesmas esto em movimento relativo, o que
acontece quando h vibrao, responsvel por uma parte da dissipao da energia vibratria. Isto implica ento, em
uma diminuio da amplitude da vibrao livre. Este tipo de amortecimento, tambm chamado de amortecimento
histertico, pode ser determinado verificando-se a energia dissipada durante o movimento.
Observando o sistema da Fig. 2.30a, conclui-se que a fora que causa o deslocamento x(t) dada por
( ) F t kx cx = + & (2.64)
Sendo o movimento harmnico, dado por x X t = sen
( ) F t kX t c X t = + sen cos
da trigonometria, pode-se retirar o seguinte artifcio
( ) ( ) ( ) X X t X t X t X X t
x
2
2 2
2
2
2
= + = sen cos cos sen
1 2 4 3 4

resultando em
( ) F t kx c X x =
2 2
(2.65)
k c
x(t) F(t)
(a)
kx
F
x
X
-X
cX
-cX
x
(b)
c X x
2 2

Figura 2.30 - Sistema com amortecimento estrutural.
A Fig. 2.30b mostra o grfico de F(t) versus x que representa um ciclo. A rea interna da elipse representa a
energia dissipada em um ciclo de oscilao (diferena de trabalho realizado). Esta rea obtida pela integrao
( )( )
( )
W Fdx kX t cX t X t dt
dx
dx
dt
dt
d X t
dt
dt X tdt
= = +
= = =

sen cos cos
sen
cos

0
2
com

cujo resultado
W cX =
2
(2.66)
O amortecimento causado pelo atrito entre fibras internas que deslizam entre si quando o material deforma
chamado estrutural ou histertico. Observa-se experimentalmente que se forma um ciclo de histerese na curva tenso-
43
deformao, como mostra a Fig. (2.31a). A energia perdida em um ciclo igual rea interna do ciclo de histerese. A
similaridade entre as Figs. 2.30b e 2.31a pode ser usada para definir uma constante de amortecimento estrutural.
Observa-se, tambm experimentalmente, que a energia perdida por ciclo devido ao atrito interno independente da
freqncia mas aproximadamente proporcional ao quadrado da amplitude. Para se atingir este comportamento na
Equao (2.66), assume-se que o coeficiente de amortecimento c inversamente proporcional freqncia, na forma
c
h
=
(2.67)
onde h chamada de constante de amortecimento estrutural ou histertico. A combinao de (2.66) e (2.67) resulta
em
W hX =
2
(2.68)
k h
x(t) F(t)
(b)
Tenso
(Fora)
(a)
Ciclo de histerese
rea
Deformao
(deslocamento)

Figura 2.31 - Curva tenso deformao para carregamento cclico.
2.6.1 - Rigidez Complexa
Se o sistema da Fig. 2.30a, estiver executando um movimento na forma x Xe
i t
=

a fora ser dada por
( ) ( ) F t kXe c iXe k i c x
i t i t
= + = +

(2.69)
Combinando (2.67) com (2.69), chega-se a
( ) ( ) ( ) F t k ih x k i x = + = + 1 (2.70)
onde k(1+i) chamada de rigidez complexa do sistema e

= =
h
k
c
k
(2.71)
uma medida adimensional do amortecimento conhecida como fator de perda.
2.6.2 - Resposta do Sistema
Em termos de a energia perdida por ciclo pode ser expressa como
W k X =
2
(2.72)
t
x(t)
X
j
X
j+0,5
X
j+1
P
Q
R

Figura 2.32 - Movimento do sistema com amortecimento histertico.
44
Sob amortecimento histertico, o movimento pode ser considerado como aproximadamente harmnico (uma vez que
W pequeno), e o decrscimo da amplitude por ciclo pode ser determinado usando um balano de energia. Por
exemplo, a diferena de energia nos pontos P e Q (separados por meio ciclo), na Fig. 2.32 pode ser dada por
kX kX k X k X
X
X
j j j j
j
j
2
0 5
2 2
0 5
2
0 5
2 2 4 4
2
2
= +
=
+
+ +
+
, ,
,

ou
(2.73)
Da mesma forma, a diferena de energia entre os pontos Q e R produz
X
X
j
j
+
+
=
+
0 5
1
2
2
,

(2.74)
Multiplicando (2.73) por (2.74)
constante 1
2
2 2
2
2
1
= +
+
=
+
=
+
j
j
X
X
(2.75)
O decremento logartmico para o amortecimento estrutural pode ser definido como
( ) +
|
|
.
|
\
|
=
+
1 ln ln
1 j
j
X
X
(2.76)
Como assumiu-se que o movimento aproximadamente harmnico, a freqncia correspondente definida
por
=
k
m
(2.77)
O fator de amortecimento viscoso equivalente pode ser encontrado igualando-se as relaes para o decremento
logartmico
k
h
eq
2 2
2
2
ln
1
2
2
= =
|
|
.
|
\
|
+
=
(2.78)
Ento, a constante de amortecimento viscoso equivalente dada por
c c mk mk
k h
eq c eq
= = = = =

2
2
(2.79)
A adoo de um coeficiente de amortecimento viscoso equivalente, somente vlida quando o movimento for
harmnico. A anlise efetuada acima assumiu que o sistema se movimente harmonicamente com freqncia .
2.7 - Vibraes Torcionais
Os conceitos desenvolvidos at aqui podem ser estendidos para sistemas submetidos a vibraes torcionais.
Vibrao torsional entendida como a oscilao de um corpo em relao a um eixo de referncia. O movimento
descrito por uma coordenada angular e os esforos atuantes se apresentam na forma de momentos. Desta forma o
elemento elstico apresenta um momento de restaurao, resultante da toro deste mesmo elemento. A Fig. 2.33
apresenta o esquema de um disco sustentado por um eixo em toro.
A toro de eixos circulares apresenta a relao entre o momento torsor e a deformao produzida na
extremidade dada por
M GJ
l
t
= (2.80)
45
Eixo
d
D
l
(a)
Disco
J
0
h
k
t
J
0
(b)
q q q , &, &&

Figura 2.33 - Vibrao torsional de um disco.
Sendo M
t
o momento torsor aplicado na extremidade do eixo, l o comprimento do eixo, G o mdulo de
elasticidade transversal do eixo, J
d
=

4
32
o momento de inrcia geomtrico polar da seo transversal do eixo e a
deformao produzida na extremidade do eixo. A rigidez torsional, k
t
, pode ento ser definida como
k
M GJ
l
Gd
l
t
t
= = =

4
32
(2.81)
2.7.1 - Vibrao Livre de Sistemas Torcionais
Vibrao Livre sem Amortecimento
A vibrao livre, gerada por uma condio inicial, regida por uma equao resultante da aplicao da
Segunda Lei de Newton ao movimento angular, em que os esforos atuantes esto mostrados no diagrama de corpo
livre da Fig. 2.33b, resultando em
J k
t 0
0
&&
+ = (2.82)
em que J
0
o momento de inrcia de massa do disco.
A equao (2.82) tem a mesma forma da equao (2.15). A sua soluo, portanto segue o mesmo caminho
percorrido na seo 2.3. Trata-se portanto de uma equao que descreve um movimento oscilatrio de freqncia igual
freqncia natural do sistema aqui igual a

n
t
n
t
n
t
k
J
f
k
J
J
k
=
=
=
0
0
0
1
2
2
(2.83)
Para eixos de seo no circular a constante de rigidez dever ser calculada apropriadamente atravs dos
mtodos da Resistncia dos Materiais.
O momento de inrcia de massa de um disco de pequena espessura
J
h D MD
0
4 2
32 8
= =

(2.84)
onde a densidade do material, h a espessura, D o dimetro e M a massa do disco.
Seguindo o mesmo procedimento da seo 2.3, a soluo da equao diferencial (2.82) tem a forma
( ) t A t A t
n n
= +
1 2
cos sen (2.85)
46
Aplicando as condies iniciais ( ) ( ) t t = = = = 0 0
0 0
e
& &
, as constantes de integrao A
1
e A
2
so
determinadas e (2.85) se transforma em
( )

t t t
n
n
n
= +
0
0
cos
&
sen (2.86)
A equao (2.86) representa um movimento oscilatrio de freqncia igual a
n
que depende, exclusivamente
das condies iniciais.
Exemplo 2.16 - Qualquer corpo rgido pivotado em um ponto que no seja o seu centro de gravidade oscilar em torno
do ponto de pivotamento, quando deslocado de sua condio de equilbrio esttico, em virtude da fora gravitacional.
Este tipo de sistema (Fig. 2.34) conhecido como pndulo composto. Determinar a sua freqncia natural.
Soluo:
A Segunda Lei de Newton, aplicada ao movimento em relao ao ponto de pivotamento resulta em
J Pd
0
0
&&
sen + =
que pode ser linearizada com sen , assumindo-se pequenas oscilaes, resultando em
J Pd
0
0
&&
+ =
que uma oscilao com freqncia natural igual a
n
Pd
J
mgd
J
= =
0 0

Como a freqncia natural do pndulo simples dada por
n
g
l
= possvel se estabelecer um pndulo
simples equivalente ao pndulo composto (com a mesma freqncia natural) que dever ter um comprimento igual a
l
J
md
=
0

d
O
x
B
G
A
mg
y

Figura 2.34 - Oscilao de um pndulo composto.
Se J mk
0 0
2
= onde k
0
o raio de girao em relao ao piv O, a freqncia natural e o comprimento do pndulo
simples equivalente so dados por
n
gd
k
l
k
d
= =
0
2
0
2
e
47
O teorema de Steiner (teorema dos eixos paralelos) permite que se relacione o raio de girao em relao ao
piv, k
0
, e o raio de girao em relao ao centro de gravidade k
G
, na forma
k k d
G 0
2 2 2
= +
usando a relao entre o raio de girao em relao ao piv e o comprimento do pndulo simples equivalente, este pode
tambm ser dado por
l
k
d
d
G
= +
2

Se a linha OG se estende at o ponto A, sendo GA uma distncia dada por
GA
k
d
G
=
2

e o comprimento do pndulo simples equivalente ser
l GA d OA = + =
e sua freqncia natural pode ser dada por
n
g
k
d
g
l
g
OA
=
|
\
|
.
|
= =
0
2

O ponto A que o ponto onde se deve concentrar toda a massa do corpo para que ele se transforme em um
pndulo simples de mesma freqncia natural conhecido como centro de percusso, e tem algumas aplicaes
prticas, como por exemplo:
1. Um martelo deve ser construdo de forma que o seu centro de percusso se localize na cabea e o centro de rotao
na empunhadura para que a fora de impacto no produza reao normal na empunhadura;
2. Uma mquina de ensaio de impacto deve ser projetada de forma que o ponto de impacto no corpo de prova seja o
centro de percusso do pndulo para que seja reduzida a deformao por flexo do brao do pndulo;
3. Se as rodas dianteiras de um automvel passam por um buraco, os passageiros no sentiro este impacto se o centro
de percusso se localizar prximo ao eixo traseiro. O ideal que o centro de oscilao do veculo se localize em um
eixo e o centro de percusso no outro.
Vibrao Livre Amortecida
Disco, J
0
Eixo, k
t
Fluido, c
t
(a)
,
&
,
&&
k
t
c
t
&
J
0
(b)

Figura 2.35 - Sistema torsional com amortecimento viscoso.
Os resultados obtidos na seo 2.4 podem ser estendidos diretamente para vibraes torcionais de sistemas
com amortecimento viscoso torsional. Considere-se um sistema torsional de um grau de liberdade com um amortecedor
viscoso como mostra a Fig. 2.35a. O torque de amortecimento viscoso (Fig. 2.35b) dado por
T c
t
=
&
(2.87)
onde c
t
a constante torsional de amortecimento viscoso,
&
a velocidade angular do disco e o sinal negativo
significa que o torque de amortecimento tem sentido contrrio ao da velocidade angular. A equao do movimento
pode ser obtida utilizando-se a 2
a
Lei de Newton, escrita para o movimento de rotao, como
J c k
t t 0
0
&& &
+ + = (2.88)
onde J
0
o momento de inrcia de massa do disco, k
t
a constante de rigidez torsional do sistema (torque de restituio
por unidade de deslocamento) e o deslocamento angular do disco. A soluo da equao (2.88) pode ser obtida
exatamente da mesma forma que, na seo 2.4, foi obtida a soluo da equao (2.25). Por exemplo, no caso de
vibrao sub-amortecida, a freqncia da vibrao amortecida dada por
d n
= 1
2
, onde
48
n
t
k
J
=
0
(2.89)
e

= = =
c
c
c
J
c
k J
t
tc
t
n
t
t
2
2 0
0
(2.90)
onde c
tc
a constante de amortecimento torsional crtico.

Exemplo 2.17 - Vibrao rotacional de slidos. Um disco circular de raio R tem um furo de raio r a uma distncia r
do seu centro (Fig. 2.36). O disco est livre para girar no plano vertical em torno de um eixo perpendicular ao plano do
disco e passando pelo seu centro. Determinar a freqncia natural de oscilao do disco.

Figura 2.36 Disco circular com furo.
Soluo: O sistema dinamicamente equivalente a um disco I com dois furos e um disco II menor, de massa m
preenchendo o furo inferior. O Princpio de DAlembert aplicado para determinar a equao do movimento.
Estabelece que as foras de inrcia mx
&& (tambm chamadas foras efetivas) esto em equilbrio esttico com as

foras estticas do sistema. Considere-se o disco deslocado de sua posio de equilbrio por um ngulo . Considere-se
as foras efetivas sobre o disco, isto , os produtos mx && (foras efetivas) e
O
J
&&
(momentos efetivos). Alm disso,
assumir pequenos deslocamentos. O Princpio de DAlembert exige que
( ) ( )
0
eff
O O
M M + =

(a)
ou, para pequenos ngulos,
( ) ( )
& &
O
J r mg r mg = sen (b)
Se M a massa do disco sem furos, m a massa do material necessrio para preencher um furo,
2 2 2
1 1
2 2
O
J MR mr mr
| |
= +
|
\ .
(c)
e
2 2 2
1 1
0
2 2
MR mr mr mgr
| |
+ =
|
\ .
&&
(d)
ou
2 2 2
1 1
0
2 2
M
R r r gr
m

| |
+ =
|
\ .
&&
(e)
Mas
2
2
M R
m r
= (f)
Portanto
49
4 2
2
1 1
0
2 2
R r
r gr
r r

| | | |
+ =

| |
\ . \ .

&&
(g)
Ento
( ) ( )
4 2
2
0, 5 0, 5
n
gr
r R r r r
=

(h)
Exemplo 2.18 Uma serra para cortar tubulaes em um processo de produo contnua consiste de um disco grande
de raio r e massa M, podendo girar em torno do centro O ligado a uma barra leve, de comprimento l, em cuja
extremidade montado um motor de massa m contendo um disco de corte (Fig. 2.37). O sistema pode oscilar no plano
em torno do ponto O.

Figura 2.37 Pndulo fsico composto.
(a) Determinar o perodo da oscilao natural do sistema para pequenos ngulos,
(b) Determinar a velocidade linear mxima do motor se o brao deslocado inicialmente de um ngulo
0
e depois
liberado.
Soluo:
(a) Aplicando a 2
Lei de Newton para a rotao em torno do ponto O tem-se

( ) sen
O
J mg l r = +
&&
(a)
Para pequeno
( ) 0
O
J mg l r + + =
&&
(b)
O momento de inrcia em torno de O
( )
2
2
1
2
O m M
J J J m L r Mr = + = + + (c)
O perodo da oscilao natural
( )
( )
2
2
1
2
2 2
eq
n
eq
m l r Mr
m
T
k mg l r

+ +
= =
+
(d)
(b) Como
n
=2/T
n
, tem-se que =
0
cos
n
t. A velocidade angular
0
sen
n n
t =
&
. O seu valor mximo

( )
( )
max 0 0
2
2
1
2
n
mg l r
m l r Mr

+
= =
+ +
&
(e)
50
sendo que a velocidade linear mxima ( ) r l +
max
&
.
Exemplo 2.19 Um medidor de nvel de gua consiste de uma haste leve B e uma bia cilndrica de dimetro d = 50
mm (Fig. 2.38). Determinar o valor da constante de amortecimento c de um amortecedor que produz amortecimento
crtico, sendo a massa do cilindro 0,2 kg, l = 75 mm, L = 250 mm e a densidade da gua
w
= 1000 kg/m
3
.

Figura 2.38 Medidor de nvel de gua.
Soluo: O cilindro flutuante equivalente a uma mola de rigidez k = Ag. Os momentos em relao ao piv O, para
pequeno, esto mostrados na Fig. 2.38c. A 2
Lei de Newton produz

2 2 2 2 2 2
ou 0 mL cl kL mL cl kL = + + =
&& & && &
(a)
com
n
k
m
= a constante de amortecimento crtico

2 2 2
2 2
n
c
cl mL L km = =

ou

2
2
c
L
c km
l
| |
=
|
\ .
(b)
Como a rigidez

2 2
0, 05
9, 81 1000 98100 19, 3 N/m
4 4
w
d
k Ag

= = = =
ento

2
0, 25
2 0, 2 19, 3 43, 6 N s/m
0, 075
c
c
| |
= =
|
\ .

Exemplo 2.20 Um automvel pesando 15000 N est apoiado em quatro molas e quatro amortecedores (Fig. 2.39). A
deflexo esttica do carro 0,20 m. Determinar a constante de amortecimento de cada um dos amortecedores para que
se tenha amortecimento crtico. Assumir que o carro possui apenas um grau de liberdade com vibrao na direo
vertical.

Figura 2.39 Suspenso automotiva.
51
Soluo: Dois amortecedores em paralelo so equivalentes a um amortecedor com constante de amortecimento c
1
+ c
2
.
Isto ocorre porque, a semelhana das molas, apresentam uma fora reativa ( )
1 2 1 2
c x c x c c x + = + & & & . O automvel pode,
ento, ser modelado como um oscilador harmnico em vibrao vertical com parmetros m
eq
= m, c
eq
= 4c e k
eq
= 4k.
Como m = 15000/g = 1529 kg, tem-se

15000
4 75000 N/m
0, 20
eq
st
w
k k
= = = =
A constante de amortecimento crtico ser
s/m N 10 4 , 21 1529 75000 2 4 2 4
3
= = = = km c c
c eq

e
c
c
= 5354 N.s/m
Exemplo 2.21 Um instrumento eletrnico possui massa m = 1 kg estando montado sobre molas com constante de
rigidez equivalente k = 2400 N/m e constante de amortecimento c = 2 N.s/m. O instrumento deslocado 20 mm de sua
posio de equilbrio e liberado para oscilar. Determinar a amplitude de vibrao aps 5 oscilaes e aps 20
oscilaes.
Soluo: O fator de amortecimento

2
0.0204
2400
2 2 1
1
c
k
m
m
= = =

A oscilao amortecida possui

2 2
2400
49, 0 rad/s e
1
1 49, 0 1 0, 0204 49, 0 rad/s
n
d n
k
m

= = =
= =

O movimento ser regido pela expresso (2.64) com as constantes calculadas pelas expresses (2.65)
0
2 2
0,02
= 0,02 m
1 1 0, 0204
x
X
=

e
1 1
2 2
0, 0204
tan tan ~ 0, 0204 rad
1 1 0, 0204

| | | |
| | = =
| |

\ . \ .

com
( )
( )
( ) ( )
2 0,0204 49 0,9996
cos 1 0, 02 cos 49 0, 0204 0, 02 cos 49 0, 0204
n
t t t
n
x t Xe t e t e t

= = =
Como o perodo
2 2
0,128 s
49
d
T

= = = , aps cinco perodos t

5
= 5T = 0,641 s e
0,9996 0,641
5
0, 02 0, 0105 m X e

= =
e, aps 20 perodos t20 = 20 T = 2,56 s e
0,9996 2,56
20
0, 02 0, 00154 m X e

= =
Exemplo 2.22 Para medir o momento de inrcia de um rotor pesado em relao ao seu eixo geomtrico (de rotao),
o mesmo montado em dois mancais de rolamento B
1
e B
2
, sendo o dimetro do eixo d = 30 mm (Fig. 2.40). Em um
dos furos do disco foi inserido um cilindro de ao de raio R. O rotor torna-se desbalanceado e quando atribudo um
ngulo de rotao inicial o sistema oscilar como um pndulo fsico at que o amortecimento o traga de volta ao
repouso. A massa do rotor M = 320 kg. O cilindro de teste possui massa de 10 kg e seu centro est localizado a uma
distncia radial R = 300 mm. Foi medido o perodo de oscilao e achou-se T
n
= 3,5 s. Mediu-se tambm o ngulo de
oscilao que diminuiu 6
a cada oscilao.
52
a) Determinar o momento de inrcia do rotor em relao ao seu eixo geomtrico.
b) Determinar o coeficiente de atrito nos mancais assumindo que as foras dinmicas devidas ao movimento no
afetam a fora de atrito, que obtida atravs do carregamento esttico.
Soluo: J
O
= J
R
+ mR
2
o momento de inrcia do pndulo fsico em relao ao seu centro de rotao e J
R
o momento
de inrcia do rotor sem a massa m inserida. A fora de atrito u(M + m)g e o torque de atrito , ento, T
0
= u(M +
m)gd/2. Portanto, a equao para o movimento do pndulo
( ) ( )
( )
0
2
sign
2
= +
+
+ +
u
mgR
gd m M
mR J
R
& & &
(a)
A freqncia natural

2 n
R
mgR
J mR
=
+
(b)
e, como T
n
= 2/
n
, o momento de inrcia obtido por

2 2
2 2
2 2
9,81 3, 5
10 0, 3 0, 3 8, 23 kg m
4 4
n
R
mgRT
J mR

| |
= = =
|
\ .

Figura 2.40 Vibrao de um rotor com amortecimento de Coulomb.
A reduo da amplitude de vibrao por ciclo no atrito de Coulomb linear 4uN/k, onde N no presente
problema (M + m)gd/2 e k o termo mgR. Portanto, para 6
de decaimento por ciclo

( )
180
6
2
4
u
=
+
mgR
gd m M

O coeficiente de atrito obtido por

( ) ( )
0159 , 0
03 , 0 10 320
3 , 0 10
60 60
=
+

=
+
=

u
d m M
mR

Este pode ser entendido como o coeficiente de atrito do rolamento uma vez que os coeficientes esttico e
cintico so muito prximos nestes dispositivos.
Exemplo 2.23 Um rotor de turbina de alta velocidade possui massa m = 60 kg e momento de inrcia polar J
O
= 7
kg.m
2
e est conectado ao rotor do gerador, girando com uma velocidade angular constante, atravs de um eixo de duas
sees com dimetros 30 e 50 mm e comprimentos 500 e 400 mm respectivamente. O mdulo de elasticidade torsional
G = 1,1 x 10
11
N/m
2
(Fig. 2.41). Determinar a sua freqncia natural.

Figura 2.41 Vibrao torsional de rotores.
53
Soluo: As constantes de rigidez torcionais dos dois eixos so k
T
= I
p
G/L, onde o momento de inrcia polar da seo
I
p
= d
4
/32. Consequentemente, para as duas sees

4
8 4
1
4
7 4
2
8 11
1
7 11
2
0, 03
7, 95 10 m
32
0, 05
6,14 10 m
32
7, 95 10 1,1 10
17500 N m/rad
0, 5
6,14 10 1,1 10
169000 N m/rad
0, 4
p
p
T
T
I
I
k
k
= =
= =

= =

= =

Os dois eixos comportam-se como duas molas torcionais combinadas em srie, de forma que a rigidez resultante

1 2
12
1 2
17500 169000
15900 N m/rad
17500 169000
T T
T
T T
k k
k
k k

= = =
+ +

E a freqncia natural torsional
12
15900
47, 6 rad/s
7
T
n
O
k
J
= = =

Unidade 2

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Unidade 2 - Vibraes Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade

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