ANTÔNIO, ARIADNE, CRISTIANE, GUSTAVO,

LEANDRA, RENATA

CADEIRA DE RODAS COM RAMPA DE

ACIONAMENTO MANUAL:
ANÁLISE FUNCIONAL E ESTRUTURAL

LAVRAS – MG
2021
ANTÔNIO, ARIADNE, CRISTIANE, GUSTAVO, LEANDRA, RENATA

CADEIRA DE RODAS COM RAMPA DE ACIONAMENTO MANUAL:

ANÁLISE FUNCIONAL E ESTRUTURAL

Projeto de pesquisa apresentada à Universidade

Federal de Lavras, como parte das exigências da
disciplina GFI132

Prof. Julio CesarR Ugucioni

Orientador

LAVRAS – MG
2021
 RESUMO

Este trabalho aborda como a acessibilidade de locomoção para cadeirantes te-

traplégicos. Esta abordagem identifica locais com elevação de nível, sem acesso
por meio de rampas, como um problema recorrente na vida de pessoas com de-
ficiência. O desenvolvimento e pesquisa para a conclusão do melhor modo de se
adaptar uma rampa de acesso tem como intuito tornar a cadeira de rodas mais efi-
ciente, aumentar a independência de locomoção e acesso aos lugares com terrenos
não retilíneos e também projetar de modo que o material seja de baixo custo. O
objetivo deste trabalho é desenvolver uma cadeira de rodas àqueles que prezam
pela liberdade de não depender de terceiros. Este propósito será atingido a partir
do desenvolvimento de uma rampa que seja de fácil acionamento através de adap-
tações feitas em uma cadeira de rodas. Após o desenvolvimento, a fase de análise
mostrou-se eficaz para a resistência do material, utilização da rampa, locomoção
do cadeirante e economicamente favorável. .

Palavras-chave: Acessibilidade; Cadeira de rodas; Rampa; Cadeirante.

 LISTA DE FIGURAS

Figura 3.1 – Orçamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Figura 3.2 – DCL da Cadeira de Rodas. Modificado de (WINTER; HOT-
CHKISS, 2017) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figura 3.3 – Diagrama de Corpo Livre da Cadeira de Rodas sobre um Plano
Inclinado. Modificado de (BECKER, 2002) . . . . . . . . . . 38
Figura 3.4 – Abstração do funcionamento - 1/6. . . . . . . . . . . . . . . . 43
Figura 3.5 – . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Figura 3.6 – Abstração do funcionamento - 4/6. . . . . . . . . . . . . . . . 44
Figura 3.7 – Abstração do funcionamento - 5/6. . . . . . . . . . . . . . . . 44
Figura 3.8 – Abstração do funcionamento - 6/6. . . . . . . . . . . . . . . . 44
Figura 3.9 – Modelo de cadeira de rodas 3D utilizado no SolidWorks . . . 45
Figura 3.10 – Imagens retiradas do projeto 3D no programa SolidWorks . . 46
Figura 4.1 – Caption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.1 Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3 Justificativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2 REFERENCIAL TEÓRICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1 cadeira de rodas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Ergonomia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 A estática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.1 Equilíbrio de corpos rígidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5 Momento de inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3 METODOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1 Materiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 Estrutura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3 Cálculo Estrutural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3.1 Cadeira de rodas plano retilíneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3.2 Cadeira de rodas plano inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.3 Funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4 Cronograma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
 23

1 INTRODUÇÃO

1.1 Problema

O planejamento urbano é um desafio no Brasil desde o século XIX, quando

iniciou-se o processo de êxodo rural. Este culminou no inchaço das capitais e me-
trópoles, que englobava novos centros comerciais e meios de transporte exigindo
assim uma reconfiguração do espaço público. No entanto, o que se percebe atu-
almente é que as políticas públicas não foram capazes de planejar, de forma efi-
ciente, a infraestrutura das cidades. Esse cenário tende a se agravar nos próximos
anos, uma vez que, segundo a Organização das Nações Unidas para Alimentação
e Agricultura (FAO), os centros urbanos irão abrigar 70% da população mundial
até 2050 (NAÇÕES UNIDAS, 2019). Embora a falta de planejamento urbano
seja algo negativo para todos os cidadãos, existe um grupo de pessoas que so-
fre ainda mais com este problema: os cadeirantes. Segundo o Instituto Brasileiro
de Geografia e Estatística (IBGE), 8,4% da população brasileira acima de dois
anos, o equivalente a 17,3 milhões de pessoas, possui alguma necessidade especial.
Deste número, 3,8% apresenta limitações físicas nos membros inferiores (IBGE,
2021). A mobilidade somada à acessibilidade de pessoas com necessidades espe-
ciais compõe parte da agenda governamental, no entanto, esta ainda possui atraso
no que diz respeito à apresentação de soluções rápidas e adequadas nas grandes
cidades. Um fator preocupante relacionado à acessibilidade para cadeirantes é o
fato de apenas 4,7% das vias urbanas do Brasil possuírem rampas (IBGE, 2010).
Tendo em vista que os cadeirantes são pessoas de direitos e que esses direitos não
estão sendo promovidos pelos agentes políticos, nosso projeto busca apresentar
uma solução para o mal planejamento das calçadas e a falta de acessibilidade por
parte desse grupo.Para tanto, desenvolvemos um protótipo de cadeira de rodas com
rampa adaptada, que pretende ser projetada com materiais de baixo custo, permi-
tindo que pessoas em situações menos favorecidas economicamente encontrem um
24

maior conforto e autonomia no que diz respeito ao deslocamento. Embora já exista

no mercado produtos semelhantes ao proposto, o alto custo para produção torna o
mesmo inviável para diversas famílias que possuem menor poder aquisitivo. Ou-
tro fator que inviabiliza ainda mais a aquisição destes produtos semelhantes é a
dominância de recursos estrangeiros que se atrelam a altas taxas de importação e
impostos. Assim, nosso protótipo tem como diferencial o baixo custo e o fato de
ser embutido na cadeira de rodas.

1.2 Objetivos

Visando mitigar os problemas recorrentes na sociedade, acerca da acessi-

bilidade de cadeirantes em calçadas, no que se refere a falta de rampas de acesso
em muitos pontos, foi sugerida a proposta de automatização mecânica da cadeira
de rodas, de forma a minimizar tais adversidades enfrentadas pelos cadeirantes.
Haja vista que o problema enfrentado pelo cadeirante para acessar as calçadas ao
longo da cidade é a falta de pontos com rampas de acesso, e muitas das vezes o
cadeirante pode se encontrar sem um acompanhante que o auxilie a subir, um dos
objetivos dessa proposta é disponibilizar o acesso ao cadeirante em qualquer ponto
em que ele se encontre, de forma que mesmo sem uma rampa de acesso, ele mesmo
possa se utilizar da automatização proposta, para poder acessar qualquer calçada.
Destarte, além de atenuar um dos problemas de acessibilidade enfrentados pelo ca-
deirante, a automatização também lhe possibilitará maior independência, uma vez
que ele sozinho poderá acessar a calçada, se utilizando da automatização. Além
disso, caso o cadeirante esteja acompanhado, seu acompanhante poderá lhe auxi-
liar de forma mais eficiente para acessar a calçada, uma vez que a proposta apre-
sentada visa facilitar e maximizar a dinâmica a locomoção do cadeirante.
 25

1.3 Justificativa

A busca pela acessibilidade às pessoas portadoras de deficiência física

ainda é um desafio. Muitas vezes a falta de infraestrutura em ruas e locais ex-
ternos atinge diretamente a independência destas pessoas que acabam optando por
não saírem de casa desacompanhados. Isto se conecta a diversos fatores como a
inclusão, autonomia e até mesmo ao convívio dos portadores de deficiência física
que, ao encontrarem obstáculos, como calçadas, degraus e locais sem rampa de
acesso, sentem dificuldade em seu deslocamento, precisando de ajuda de tercei-
ros. Com o objetivo de incluir, o trabalho busca desenvolver de maneira pontual
uma rampa acoplada à cadeira de rodas que facilite o deslocamento de cadeirantes,
auxiliando-os de forma fácil e prática na subida em locais com elevação.
26
 27

2 REFERENCIAL TEÓRICO

2.1 cadeira de rodas

A cadeira de rodas é o principal instrumento de auxílio à locomoção, ou

seja, viabiliza ao indivíduo independência na mobilidade (em algumas ocasiões),
desse modo sua aplicação tem se estendido desde pessoas incapacitadas a curto
prazo devido a comorbidades passageiras, como, principalmente, pacientes para-
plégicos ou tetraplégicos, as quais estão impossibilitados de se locomoverem de
forma definitiva. Para tanto, segundo Garcia apud Piletti (1993), determinado ob-
jeto só terá um valor quando estiver estreitamente conectado a relação humana,
onde terá atribuição de caracteres com um sentido, e tal sentido pode não existir
no objeto sozinho, em consonância ao elemento supracitado, percebe-se a impor-
tância que este dispositivo se tornou para a inclusão de deficientes, promovendo
uma vida mais digna, eficaz é primordial. A priori, vale abordar alguns tipos de
cadeiras existentes, para o uso de locomoção há basicamente 4 modelos comuns,
a primeira se caracteriza como cadeira manual simples, ela possui um baixo custo,
sendo recomendada para pacientes idosos com limitações de realizar movimentos
que exigem mais esforço, a exemplo caminhar; pacientes que realizaram cirurgias
ou em casos que demandem seu uso de modo temporário, um aspecto negativo é
sua baixa versatilidade para ajustes, tamanhos, acessórios ou algum mecanismo
personalizado, já as cadeiras dobráveis em X, também são de uso comum, porém
seu aspecto diferencial se deve ao fato que ela possui duas partes laterais unidas
por meio de tubos as quais permitem a sustentação no formato de X, esta já pro-
move diversos tamanhos, ajustes, cores e principalmente conforto (almofadas e
estofados incorporados) e segurança ampliada, neste tipo o usuário da cadeira ob-
tém estabilidade corporal. Ainda analisando os tipos de cadeira, existe a cadeira
monobloco, nela apresenta fechamento em L (rebatimento do encosto fica sobre
o assento quando é fechada), possui o peso reduzido comparado às demais, fa-
28

cilitando que o cadeirante movimenta-a de forma individual, normalmente ela é

usada por cadeirantes ativos, e, desse modo será esta é utilizada para montagem
do projeto. Por fim, há cadeiras motorizadas que são conduzidas por meio de um
controle que fica no apoio de braço, estas garantem independência e ergonomia de
mobilidade quase que total, equilíbrio corporal, sua aplicação normalmente se di-
reciona para indivíduos que tiveram AVC, distrofia muscular e esclerose múltipla
e substancialmente pessoas que possuem quantidade ínfima de força nos membros
superiores. Para tanto desde seu processo de evolução até os momentos hodiernos
a engenharia busca aprimorar, redimensionar e suprimir lacunas vazias em proje-
tos já existentes, assim no mundo de aparatos ergonômicos as quais visam garantir
uma vida mais independentes, apesar de no mercado atual apresentarem diversos
modelos com diferentes funcionalidades de cadeiras de rodas, ainda assim há en-
traves quanto sua utilização no dia a dia, tanto pelo uso autônomo do cadeirante
como também pelo cuidador esse entrave se estabelece, principalmente, no perí-
metro urbano onde se deparam com obstáculos de diversos formatos, para exem-
plificar é necessário observar o cotidiano e as estruturas das vias de passagem,
no que concerne a este caso, é comum observar a falta de rampas de acessos em
calçadas no dia a dia, e essa negligência afeta amplamente acompanhantes e ca-
deirantes autônomos, já que o desnível exige mais força pra ser suprida e assim se
ter acesso, além de que pode ocasionar acidentes, como a cadeira tombar para trás
dependendo da amplitude desse desnível. Analisando este imbróglio é que se en-
contra a motivação para a implementação de um rampa auxiliar na própria cadeira
de rodas.

2.2 Rampa

É de comum conhecimento que os usuários de cadeira de rodas, enfren-

tam, diariamente, os obstáculos da livre movimentação que dificultam o acesso a
locais partilhados do convívio social. Os degraus e os obstáculos continuam sendo
 29

os maiores adversários para quem possui mobilidade reduzida e apesar de existi-

rem algumas poucas soluções para essa adversidade, como por exemplo rampas
e elevadores, até o momento não foi elaborada uma opção que possa ser aplicada
com mais frequência, de forma a apresentar um baixo custo e pequena comple-
xidade. Sendo assim, foi idealizado um projeto que consiste no acoplamento de
uma rampa a uma cadeira de rodas que é qualificada para superar obstáculos e
degraus/desníveis. Vale ressaltar que rampas de acessos a portadores de deficiên-
cia, idosos e cadeirantes precisam seguir um valor de segurança, ou seja, um valor
para a inclinação da rampa, deste modo existe dois métodos básicos; pelo cálculo
ou valores médios máximos, a princípio devem ter inclinação máxima de 8,33%,
preestabelecido pela abnt em casos restritos permite-se uma inclinação de 12,5% e
por meio de expressão equacional temos que a inclinação da rampa será dada por:

h · 100
i=
c

(2.1)

onde i é a inclinação da rampa em %; h é altura do desnível; c é o comprimento da

projeção horizontal, vale ressaltar que o desnível médio das calçadas podem variar.
Ainda é de suma importância destacar que quanto maior é altura que se pretende
suprir, maior a suavidade que a rampa precisa ter, na NBR 9050 alerta que ao ser
realizado o cálculo citado anteriormente, deve ser definido uma área de descanso
a cada 50m da rampa em casos onde o piso tenha até 3% de inclinação e 30m para
3 a 5% de inclinação.
30

2.3 Ergonomia

Existem inúmeras definições de ergonomia, mas o Brasil optou pela de-

finição que a ergonomia é a ciência que estuda as interações entre o homem e a
máquina. Conhecida também como fatores humanos, a ergonomia é o estudo da
adaptação do trabalho ao ser humano. Em ergonomia, o trabalho não tem como
foco principal apenas as atividades realizadas com equipamentos e máquinas, mas
também as diversas situações que abrange a relação entre o indivíduo e a atividade
produtiva. Atua e abrange em várias atividades como em projetos e planejamentos
que são realizados antes do trabalho estabelecido; em avaliação, correção e mo-
nitoramento que ocorrem durante a função do serviço a ser realizado; e análises
decorrentes das consequências das atividades. Ademais, a ergonomia primeira-
mente tem como princípio inicial o estudo das características dos colaboradores
para, então, idealizar o trabalho a ser efetivado, priorizando a saúde e bem-estar
do servidor. Dessa maneira, através do conhecimento humano a ergonomia realiza
o projeto de trabalho para ser adaptada a capacidades e limitações dos indivíduos.
Pode-se analisar que na maior parte das vezes o trabalho é elaborado para que
possa ser executado por uma parcela significativa da população. Por conseguinte,
esse tipo de instrução leva a produção de máquinas e equipamentos mais fáceis
para serem utilizados e em condições adequadas de trabalho.

2.4 A estática

A estática é a parte mecânica que estuda os corpos que não se movem ou

se movimentam em aceleração constante, ou seja, o equilíbrio dos corpos. Con-
forme a Segunda Lei de Newton, quando todas as forças de um sistema entram
em equilíbrio, sua aceleração é nula. Desse modo, a ausência de movimento dos
corpos gera uma aceleração nula, pois quando há equilíbrio a soma vetorial das
forças é nula.
 31

2.4.1 Equilíbrio de corpos rígidos

Corpos rígidos ou corpos extensos são o conjunto de partículas que se

distanciam entre si, mantendo distância tanto antes, quanto depois da aplicação
das forças sobre elas. Diferentemente do ponto material, eles possuem dimensões
que não podem ser desprezadas em uma análise estática. Quando os corpos rígidos
estão sujeitos à ação de forças e não sofrem movimentos de rotação e nem de trans-
lação, em relação a um referencial, significa que eles estão em equilíbrio. Assim
sendo, além de não se mover, para que um corpo extenso esteja equilibrado, ele
também não pode girar. O equilíbrio dos corpos rígidos precisa de duas condições
básicas: O somatório das forças aplicadas sobre o centro de massa do corpo deve
ser nulo, o que faz com que o corpo não entre em movimento e adquira equilíbrio
estático ou tenha movimento uniforme, assim conseguindo manter em equilíbrio
dinâmico; O resultante do momento de força aplicado ao corpo também precisa ser
nulo, de modo a impedir o giro e consequentemente fazer com que permaneça em
equilíbrio estático ou possibilite somente o giro com velocidade angular constante,
mantendo-se em equilíbrio dinâmico.

2.5 Momento de inércia

Existe uma grandeza física associada à inércia de rotação. Ela é chamada

Momento de Inércia. Assim como um corpo massivo apresenta sua tendência
de permanecer em seu estado inicial de movimento com uma velocidade cons-
tante, que inclusive pode ser zero, também existe uma resistência à mudança no
movimento rotacional. Esta resistência à mudança em sua velocidade angular é
conhecida como momento de inércia do respectivo corpo.
32
 33
3 METODOLOGIA

3.1 Materiais

Cadeira de rodas:
1 cadeira de rodas modelo padrão;
Tubo alumínio inoxidável:
3 metros de tubo de alumínio inox 1”1/4 (tubo lateral)
1 metro de tubo de alumínio inox 1”3/4 (tubo encaixe);
Barra:
0,5 metros de barra redonda trefilada 1”9/16 (barra alongamento)
Rolamento:
4 mancais tipo flange com rolamento;
Parafuso:
8 parafusos sextavados M8 – 1,25 x 20 para fixação dos mancais;
Porcas:
8 porcas auto – travantes M8 para fixação dos parafusos dos mancais;
Parafuso tipo manípulo:
2 parafusos tipo manípulo para travamento dos tubos laterais ao suporte
de alongamento;
Rampa:
1 Chapa de alumínio lavrada xadrez
34

Figura 3.1 – Orçamento

3.2 Estrutura

Tubo lateral
- Diâmetro: (1.1)/4”
- Espessura: 3 mm
- Peso/metro: 2,13 Kg/m
- Tamanho: 1,12 m
- Peso da peça: 2,385 Kg
Barra trefilada maciça (Alongamento)
- Diâmetro: 1"9/16” ou 39mm
- Peso/metro: 6.22 Kg/m
- Tamanho: 0,12 m
- Peso da peça: 0,746 Kg
Encaixe
-Diâmetro: (1.1)/4” Polegada
- Espessura: 2,65 mm
- Peso/metro: 1,90 Kg/m
- Tamanho: 0,06 m
- Peso da peça: 0,114 Kg
 35

3.3 Cálculo Estrutural

3.3.1 Cadeira de rodas plano retilíneo

Forças envolvidas a cadeira de rodas em um plano retilíneo. Para des-

prender sucintamente os elementos de forças envolvidas no projeto, é necessário
separá-lo em dois elementos distintos sendo estes a cadeira de rodas em si e os
acoplamentos associados ao conjunto de rampa e tubo de rotação. Quando delimi-
tamos a cadeira de rodas observamos a existência da força peso relativa à massa
do corpo sobre a estrutura e as forças causadas pelas rodas dianteira e traseira.
Assim ao realizar a representação vetorial das forças associado a este caso temos
o seguinte esquema:

Figura 3.2 – DCL da Cadeira de Rodas. Modificado de (WINTER; HOTCHKISS, 2017)

Basicamente, nesse desenho retirado da literatura temos a implementação

de três forças, sendo esssas Fpessoa , que é a força relativa à soma das massas do
usuário e da estrutura da cadeira, e as forças Fcaster e Froda , que são respectiva-
mente a força que é realizada na roda dianteira e na roda traseira respectivamente.
36

Novamente temos a compactação de dois elementos de força normais, assim, che-

gamos no seguinte par ação - reação, que se baseia na terceira lei de Newton e
na segunda lei de newton que referencia o princípio fundamental da dinâmica na
equação 1:

2Fcaster + 2Froda − Fpessoa = 0 (3.1)

Porém, ainda não é possível realizar o dimensionamento concreto, haja

vista que não temos elementos suficientes para delimitar cada parcela de força
que temos no sistema cadeira de rodas+usuário, logo, é necessário explorar outros
recursos físicos que permeiem e facilite os cálculos. Para tal, podemos aplicar o
somatório dos momentos envolvidos na cadeira de rodas, basicamente a análise
constituirá com base no ponto de contato de cada roda e sua dimensão ate o centro
de gravidade, ou seja, a ‘priori’ ambas as equações serão fornecidas do seguinte
modo; A princípio temos a equação (1), como dito anteriormente que nos fornece
o conjunto de parcelas de forças associadas a cadeira, em seguida com base na
equação elementar do conceito de momento na equação 1.2

I = F ·d (3.2)

onde F é a força aplicada na partícula, d é distância do ponto em análise

até o centro de gravidade.
Com base na equação anterior, é possível rearticular a equação 3.1 de
modo a nos apresentar os valores em parcela causada pelas rodas. Logo, a equação
1.3 delimita a junção dos dois conceitos vistos anteriormente, que irão gerar

Fpessoa (Lcaster ) − 2.Froda (Lcaster + Lroda ) (3.3)

(Fpessoa · Lcaster )
Froda = (3.4)
2 · (Lcaster + Lroda )
 37

Fpessoa · Lroda
Fcaster = (3.5)
2 · Lcaster + Lroda

Assim, quando analisamos as fórmulas superiores, vemos, como dito an-

teriormente a implementação de um angulo, e, precisa estar estritamente dimensi-
onado dentro dos parâmetros seguros para o cadeirante, já que caso haja inclinação
superiores a limite desejável, a cadeira corre risco de perder contato com o solo
pela roda dianteira, permitindo que ocorra graves acidentes, como a queda da ca-
deira de rodas para trás. Conforme a figura 3.2, o Lcaster é dado pelo ponto onde
há contato da toda ao chão até o centro de gravidade da cadeira(CG) e Lroda é a
mesma abordagem, ou seja, distancia que há contato da roda ao chão ate o centro
de gravidade(CG) Com essas equações já se torna viável e possível encontrar os
valores numéricos envolvidos nessas forças, tendo com base o diagrama de corpo
livre aplicado a um plano retilíneo. Encontrando os seguintes valores:
Substituindo na equação 3.8, teremos:

 
(132 · 9.81) · 0.36
Froda =
2 · (0.36 + 0.078)

Froda = 532, 2

 
(132 · 9.81) · 0.078
Fcaster =
2 · (0.36 + 0.078)

Fcaster = 115, 3N

Considerando a análise em um plano retilíneo, podemos transformar essas

forças em peso novamente e ter uma análise mais intuitiva de como a força peso se
distribui nas rodas da cadeira. Dividindo as forças pela gravidade, temos a massa
sobre a roda, com valor aproximado de 54Kg, e para o caster aproxima-se de 12Kg.
38

3.3.2 Cadeira de rodas plano inclinado

Por viés, da lapidação do estudo estrutural do projeto, realizou-se a aná-

lise comportamental das forças que estão sendo aplicadas a medida que se tem o
desenvolvimento do movimento pelo conjunto cadeira+usuário, visando manter o
equilíbrio e a segurança durante o deslocamento. Desse modo, como a rampa será
acoplada a estrutura da cadeira, de modo que o usuário a acione manualmente,
o cálculo fornecerá a correto dimensionamento, perante o esforço que estará en-
volvido, assim como, fator de angulação máxima a qual manterá a segurança ao
cadeirante. O início, exemple ficou um diagrama de corpo livre(DCL) de uma ca-
deira de rodas subindo sobre uma rampa, como é representado na imagem abaixo

Figura 3.3 – Diagrama de Corpo Livre da Cadeira de Rodas sobre um Plano Inclinado.
Modificado de (BECKER, 2002)

Por este prisma, torna-se necessário encontrar o ângulo de segurança para

a usabilidade, a medida que o cadeirante se desloca pela rampa, evitando que haja
a ruptura do equilíbrio e, assim, garantindo seu deslocamento. Assim, a ABNT
(Associação Brasileira de normas técnicas, delimita que haja, de modo substancial,
a construção de rampas com uma inclinação entre 10 – 12%, contudo, como a
rampa aplicada ao projeto é móvel, usaremos estes dados apenas comparativos,
já que este parâmetro citado, a priori, se aplica, exclusivamente, a rampas físicas
 39

e permanentes usadas para vencer gaps maiores do que o proposto no projeto.

Porém, utilizamos as normas como base encontramos um valor proporcional para
o desnível no qual o projeto se propõe a vencer. Sendo assim, fizemos os seguintes
cálculos para determinar valores condizentes e proporcionais, como citado acima.
Considerando que o máximo de altura encontrado foram gaps de 20 cm, e
a inclinação para tal seja de 12%, com uma regra de três simples, verificamos que
o valor apropriado para a inclinação da rampa para o projeto é de 16,5%.
Para determinar a porcentagem de inclinação de uma rampa utiliza-se da
seguinte equação.

h · 100
i=
c

(3.6)

Isolando a variável c, na qual representa o comprimento da rampa, determinou-

se o tamanho mínimo para a rampa que será utilizada no projeto.

h · 100
c=
i

15 · 100
c=
16

c ≈ 93cm

Tendo as dimensões da rampa e a altura do gap, podemos então determinar

um valor para o ângulo médio para calcular o valor das forças envolvidas em um
plano inclinado. Utilizando as relações trigonométricas, encontramos o valor para
γ, determinado da seguinte maneira:
40

h
sin(γ) = (3.7)
c

15
sin(γ) =
93

γ ≈ 10

Conforme se observa, temos a segmentação das parcelas de forças que

estão envolvidas, no que tange, o movimento ascendente à rampa, desse modo, a
"priori", temos Fsistema que é a força efetiva (cadeira de rodas + usuário) atuando no
eixo traseiro; Fcaster e Froda apresentam o mesmo caráter citado no tópico anterior,
porém, neste caso, teremos a aplicação da trigonometria, já que existe um angulo
da rampa e este irá ser um fator de resistência para o movimento do cadeirante; por
fim gama é o valor da angulação da rampa, demais forças como Rr f e Rrt , não serão
utilizados para estruturação do cálculo, já que estes são as forças de resistência
ao rolamento, tanto no eixo dianteiro como traseiro. Assim, é digno conhecer
como está ocorrendo a distribuição de peso, com base no centro de gravidade da
cadeira de rodas, visando manter o equilíbrio a medida que ele desloca pela rampa,
conforme na literatura de Becker(2002), temos a seguinte expressão:

Fpessoa · Lcaster
Froda = · cos(γ) (3.8)
2L

Fpessoa · Lroda
Fcaster = · cos(γ) (3.9)
2L

Onde L é a medida do ponto de contato da roda com o solo entre a roda

dianteira e traseira e α o ângulo de inclinação da rampa

132 · 0.36
Froda = · cos ( 10, 31)
2 · 0.44
 41

Froda = 53, 29N

132 · 0.078
Fcaster = · cos (10.31)
2 · 0.44

Froda = 11, 55N

Por esta óptica, é digno ressaltar que para o usuário conseguir realizar o
movimento ascedente a rampa, é necessário fornecer um esforço de rotacionar a
roda de modo que rompa a inercia e suba a rampa, assim, temos o chamado força
de propulsão que é a força cedida à cadeira pelo cadeirante, mantendo-a contante e
moderada. Abaixo temos a descrição da equação matematica que nos fornece um
valor médio da força que deverá ser gerada pelo usuário é dada por:

P usurio
Fusurio = (3.10)
vx

onde Pu surio é a potência média realizada pelo usuário, que segundo (BEC-
KER, 2002) é de 100W em uma superfície plana e retilínea e em uma superfície
de inclinada é em média 150W.
Seguindo, faz-se necessário o cálculo da tensão normal que atua sobre a
rampa.

P
σ= (3.11)
A

Sendo P o esforço normal externo sobre compressão, e A a área da sessão

transversal normal ao eixo longitudinal.
Outra relação necessária, é a deformação específica do material.

δ
εx = (3.12)
lo
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Utilizando também a lei de Hooke.

σx = E.εx (3.13)

Sendo E o módulo de young (módulo de elasticidade).

Utilizando as três equações anteriores, chegaremos nas seguinte relação:

σx
E=
E

Substituindo

P
A
ε=
E

P
ε=
A·E

1295
ε=
16, 87 · 10−6 · 745 000

ε = 103.0

3.3.3 Funcionamento

O acionamento da rampa poderá ser feito tanto pelo próprio cadeirante

quanto por um acompanhante que esteja auxiliando o mesmo. A rampa estará
inicialmente posicionada atrás do encosto da cadeira. A rampa estará ligada a
cadeira de rodas através de tubos metálicos, os quais estarão fixados em mancais
com rolamentos, que proporcionarão o giro da rampa em 360°.
 43

Figura 3.4 – Abstração do funcionamento - 1/6.

Após o cadeirante ou o acompanhante iniciar o acionamento, a rampa pas-

sará por cima do cadeirante e a sua frente, para logo em seguida ser posicionada
em cima do meio fio para que o cadeirante possa se deslocar para cima do meio
fio.
Figura 3.5

(a) Abstração do funcionamento - (b) Abstração do funcionamento -

2/6. 2/6.

Após posicionar a rampa no meio fio, o cadeirante poderá se deslocar pela

rampa para subir o meio de forma segura e sem muito esforço.
44

Figura 3.6 – Abstração do funcionamento - 4/6.

Figura 3.7 – Abstração do funcionamento - 5/6.

Logo que o cadeirante subir o meio fio, ele ou o acompanhante poderá

retornar a rampa à posição inicial, atrás do encosto, de forma que ele possa acionar
a rampa novamente quando necessário.

Figura 3.8 – Abstração do funcionamento - 6/6.

 45

O giro 360° da rampa será possível ser realizado pois os tubos laterais esta-
rão alocados dentro de um suporte de alongamento. Esse suporte terá um diâmetro
ligeiramente maior que o tubo principal, possibilitando assim, que conforme o ca-
deirante passe pela rampa, o tubo possa se deslocar pelo suporte para cima, não
havendo possibilidade de travamento por parte do sistema de giro.
As figura a seguir apresentam as principais partes estruturais que contem-
plam o projeto.

Figura 3.9 – Modelo de cadeira de rodas 3D utilizado no SolidWorks

46

Figura 3.10 – Imagens retiradas do projeto 3D no programa SolidWorks

(a) Rampa vista de cima (b) Barra lateral com seus devi-
dos componentes
 47
4 CRONOGRAMA

Figura 4.1 – Caption

 49
5 CONCLUSÃO

Tendo em vista que no Brasil ainda existem diversos pontos nos centros
urbanos onde muitas calçadas limitam a locomoção dos cadeirantes, esse projeto
visa mitigar o problema contextualizado. Considerando os problemas enfrenta-
dos no dia a dia pelos cadeirantes a ideia surge como uma opção para combater
tais problemas, e ainda conscientizar a população e os governos a trabalharem em
mais questões de acessibilidade, bem como otimizar uma cadeira facilitando o co-
tidiano de seu usuário. O projeto busca customizar uma cadeira com uma rampa
integrada, para que o cadeirante tenha autonomia e posso se locomover indepen-
dente da ajuda de terceiros, aumentando ainda mais sua independência no dia a
dia, conseguindo assim, enfrentar os obstáculos enfrentados por ele ao se locomo-
ver nos centros urbanos onde não há acesso com rampa às calçadas. Contudo, essa
ideia inicial foi trabalhada em cima de um baixo custo com um maior benefício
ao cadeirante, ao prezar por uma estrutura de alta tecnologia, o projeto necessita
ser mais trabalhada nos cálculos, estrutura e material, uma vez que a deformação
axial média da rampa excedeu o limite previsto, impossibilitando que o cadeirante
possa realizar o movimento sem muito esforço e com segurança. Também é inviá-
vel aumentar a espessura da rampa para que sua deformação seja aceitável, pois
com o aumento da espessura a massa total da estrutura aumentará, diminuindo a
segurança do cadeirante pois há o risco de a cadeira inclinar e tombar para trás
com o cadeirante, causando assim um acidente. Uma pesquisa mais aprofundada a
respeito de um material com uma maior capacidade de resistir a uma alta deforma-
ção axial e de mesma espessura da utilizada torna – se extremamente indispensável
no que diz respeito a lapidação do projeto, bem como uma maior otimização da
estrutura, visando sempre a segurança do cadeirante e o menor esforço possível
exercido pelo cadeirante sobre o sistema todo