UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS

ENGENHARIA MECNICA

Teoria de Controle PRIMEIRA AVALIAO PARCIAL

Aluno: Rmulo da Silva Carvalho

BELO HORIZONTE

2010 Considere o sistema cuja Funo de Transferncia dada por:

Utilizando o Programa MATLAB : 1) Plote a resposta a um Impulso do sistema (comando impulse). 2) Plote a resposta a um degrau do sistema (comando step). 3) Determine o ganho esttico Ks do sistema em malha aberta (MA) utilizando o comando dcgain. 4) Determine o valor de pico e o tempo de pico da resposta utilizando o comando max. 5) Determine os plos do sistema em MA utilizando os comandos pole ou roots. 6) Plote a resposta em freqncia do sistema (comando bode). 7) Determine o amortecimento e a freqncia natural do sistema em MA utilizando o comando damp do MatLab. 8) Determine a magnitude e freqncia do(s) modo(s) de vibrao do sistema. 9) Determine uma representao de estados para o sistema (utilize o comando ssdata). 10) Escolha um valor apropriado para o perodo de amostragem, Ts. Explique e justifique a sua escolha. 11) Com o valor para Ts escolhido no item anterior, determine a funo de transferncia do sistema, Gd(z) (no domnio de Z) (utilize o comando c2d). 12) Plote o modelo discreto Gd(z) obtido no item anterior para uma entrada em degrau (utilize o comando step).

Resoluo De acordo com os cdigos do software MatLab, resolvemos a seguinte forma:

num=[8.4]; den=[0.125 0.7625 0.1325 1.6 2];

Gs=tf(num,den); figure; impulse(Gs) figure; step(Gs) ganho=dcgain(Gs) [mag,tempo]=step(Gs); PicoMag=max(mag) PicoTempo=max(tempo) vetorPolos=pole(Gs) figure; bode(Gs) [vetorFrequenciaN,vetorAmortecimento]=damp(Gs) [A,B,C,D]=ssdata(Gs) Ts=0.05 Gz=c2d(Gs,Ts) figure; step(Gz)

1) Grfico de Resposta ao Impulso

2.5

x 10

Impulse Response

1.5

Amplitude

0.5

-0.5

-1

10

15 Time (sec)

20

25

30

3) Utilizando o comando dcgain no programa MatLab, encontra-se o ganho esttico Ks. ganho = 4.2000 Ficando na forma da funo transferncia abaixo, este ganho pode ser calculado de maneira rpida.

Segue se para a forma:

Sendo assim este ganho evidenciado .

4) Escolhendo-se a resposta em degrau e utilizando a declarao diferennte

da funo ste, usou se vetores mag e tempo.

Assim, utilizou-se a funo max para reconhecer o mximo da magnitude, no qual foi atribudo PicoMag, e foi reconhecido seu respectivo valor no vetor Pico Tempo. Os valores encontrados:

PicoMag = 2.8998e+006 PicoTempo = 27.1 segundos

Confirmamos valor aproximado de acordo com o grfico abaixo:
x 10
6

Step Response

System: Gs Time (sec): 27.1 Amplitude: 2.9e+006

Amplitude

-2

-4

-6

-8

-10

10

15 Time (sec)

20

25

30

5) Foi utilizada a funo pole e atribudo seu valor a varivel vetorPolos, e os resultados encontrados foram:

vetorPolos =

-6.1951 0.5305 + 1.5468i 0.5305 - 1.5468i -0.9659

Ou seja, foram encontrados, naturalmente, 4 plos (pois a ordem do denominador 4), sendo 2 deles reais, e 2 deles complexos.

6) O diagrama de bode da funo transferncia foi obtido utilizando a funo bode do Matlab, a qual retorna os grficos de magnitude, em dB, e o ngulo em graus, como mostrados abaixo:

Bode Diagram 50

0 Magnitude (dB) Phase (deg)

-50

-100

-150 -270

-315

-360

-405 10
-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

7) Utilizando a funo damp do MatLab, a freqncia natural do sistema e o amortecimento foram atribudos s variveis vetor Frequncia N e vetor Amortecimento respectivamente, e os resultados encontrados foram:
vetorFrequenciaN = 0.9659 1.6352 1.6352 6.1951 vetorAmortecimento = 1.0000 -0.3244 -0.3244 1.0000
8) As freqncias dos modos de vibrao do sistema, como calculado no item 7, so:

0.9659

1.6352 6.1951
Para tais freqncias, pode-se determinar suas magnitudes varrendo o vetor de magnitude do diagrama de bode, ou pode-se obt-los diretamente do diagrama, como mostrado na figura abaixo:
Bode Diagram 13 12 11 10 9 -383.031 -383.032 Phase (deg) -383.033 -383.034 -383.035 -383.036 -0.01511 10
-0.0151 -0.01509 -0.01508 -0.01507 -0.01506 -0.01505 -0.01504 -0.01503

Magnitude (dB)

System: Gs Frequency (rad/sec): 0.966 Magnitude (dB): 11.8

10

10

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Bode Diagram 50 0 -50 -100 -150 -344.4

Magnitude (dB)

System: Gs Frequency (rad/sec): 1.64 Magnitude (dB): 9.96

Phase (deg)

-344.45

-344.5

10

0.21355

10

0.21356

10

0.21357

10

0.21358

10

0.21359

Frequency (rad/sec)

Bode Diagram 50 0 -50 -100

Magnitude (dB)

System: Gs Frequency (rad/sec): 6.2 Magnitude (dB): -29.5

-150 -316.552

Phase (deg)

-316.5525

-316.553

10

0.792042

10

0.792044

10

0.792046

10

0.792048

10

0.79205

10

0.792052

10

0.792054

Frequency (rad/sec)

9) A representao do estado do sistema foi calculada utilizando a funo ssdata, e os vetores utilizados foram A, B, C e D, com os seguintes resultados: >> A A= -6.1000 -0.2650 -1.6000 -1.0000 4.0000 0 0 0 0 2.0000 0 0 0 0 2.0000 0 >> B B= 2 0 0 0 >> C C= 0 >> D D= 0 10) De acordo com a funo "damp", temos as freqncias naturais 0 0 2.1000

variando de 0.97Hz a 6.2Hz. Analisando o pior caso, ou seja, 6.2Hz, e utilizando o teorema de Nyquist, no qual a freqncia mnima de amostragem de um sinal 2 vezes a freqncia do sinal, razovel escolher um valor acima de 13hz de amostragem, o que nos daria um Ts prximo a 0.075s. O valor escolhido ser de 0.05s, que um valor um pouco menor que 0.075s calculado, e que nos dar uma melhor resoluo, sem sobrecarregar o programa com uma taxa de amostragem muito alta. 11) Escolhido o valor de Ts=0.05, foi utilizado o comando Gz=c2d(Gs,Ts) para obter a funo transferncia em Z mostrada abaixo: Gz = 1.648e-005 z^3 + 0.0001709 z^2 + 0.0001608 z + 1.373e-005 ______________________________________________________ z^4 - 3.734 z^3 + 5.207 z^2 - 3.21 z + 0.7371

12) Finalmente, foi plotada a resposta ao degrau da funo transferncia Gz calculada no item anterior:

x 10

Step Response

Amplitude

-2

-4

-6

-8

-10

10

15 Time (sec)

20

25

30