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Programação e Operação
Guia do Estudante
J3HT520BR
Para resultados mais Para resultados mais Para resultados mais Para resultados mais
eficientes, tenha em mãos: eficientes, tenha em eficientes, tenha em mãos: eficientes, tenha em mãos:
mãos:
• Nome da Empresa • Nome da Empresa • Nome da Empresa
• Nome da
• Telefone, Número • Telefone, Número • Telefone, Número
Empresa
de FAX e e-mail de FAX e e-mail de FAX e e-mail
• Telefone ,
• Tipo de Robô e • Tipo de Aplicação • Ramo da Empresa
Número de FAX
Controlador (tipo de Software
e e-mail • Tipo de Aplicação
Instalado)
• F Number do Robô
• Código e
• Tipo de Robô e
• Mensagens de Descrição da
Controlador
Falha e erro (se Peça
aplicável) • F Number do Robô
• Tipo de Robô e
Controlador • Tipo de Curso
desejado
• F Number do
Robô
NOTA: Fornecimentos de Peças, Serviços e Reparos são realizados mediante confirmação via
FAX ou e-mail. O F Number está localizado no corpo do próprio Robô ou no Painel de Operador.
Indice i
1 VISÃO GERAL 1
1.1 DESCRIÇÃO 1
1.2 CALENDÁRIO 2
2 SEGURANÇA 5
2.1 CONSIDERANDO SEGURANÇA PARA A INSTALAÇÃO DE SEU ROBÔ 7
2.2 MANTENDO PESSOAS E EQUIPAMENTOS EM SEGURANÇA 7
2.3 USANDO DISPOSITIVOS OTIMIZADOS DE SEGURANÇA 7
2.4 MONTANDO UMA CÉLULA DE TRABALHO SEGURA 7
2.5 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A PROG. OU OPER. 10
2.6 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A OPERAÇÃO AUTO 11
2.7 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A MANUTENÇÃO 11
2.8 PERMANECENDO SEGURO DURANTE A INSPEÇÃO 14
2.9 MANTENDO MÁQUINAS E DISPOSITIVOS EM SEGURANÇA 14
2.10 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA PROGRAMAÇÃO 14
2.11 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA MECÂNICAS 15
2.12 MANTENDO O ROBÔ EM SEGURANÇA 15
2.13 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA OPERAÇÃO 15
2.14 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA OPERAÇÃO 15
4 INTRODUÇÃO 29
4.1 LIGANDO E DESLIGANDO O ROBÔ 29
4.2 RECUPERAÇÃO DE FALHAS 30
4.3 MOVIMENTANDO O ROBÔ 31
4.4 VELOCIDADE DE TRAJETÓRIA (JOG SPEED) 31
4.5 SISTEMAS DE COORDENADAS (COORDINATE SYSTEMS) 33
Indice
ii
(5 dias / 30 Horas)
1.1 DESCRIÇÃO Este curso é indicado para usuários de Robô Fanuc com
aplicação em manipulação e Paletização. Requer
conhecimento básico prévio em lógica.
Público-Alvo:
Este curso é indicado para usuários de Robô Fanuc com
aplicação em manipulação e Paletização.
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1.2 CALENDÁRIO
Dia 1 Introdução ao sistema robótico
Procedimentos para trabalho e área de trabalho do
robô
Visão Geral do sistema:
O painel de controle e seus componentes
O painel de comando e seus componentes
O Teach Pendant e seus componentes
Movimentação em manual
Tela de status de posição
Coordenadas de movimentação em manual
Criando novos programas
Executando programas pré-existentes
Abortando programas
Componentes do Ponto de programação de robô
Criando novos programas de movimentação
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2 Segurança 5
Segurança
FANUC Robotics não é e não representa uma
especialista em sistemas de segurança ou em
aspectos específicos de segurança de sua
companhia ou seus empregados. É de
responsabilidade do proprietário, empregador ou
do usuário tomar todas as providências
necessárias para garantir a segurança de todo o
seu pessoal no local de trabalho.
• Considerando a segurança para instalação de seu robô.
• Mantendo a máquina, ferramenta e equipamentos externos
em segurança
• Industrial Robot Safety Training Program – RIA Video
• Treinamento de segurança em laboratório FANUC
FANUC Robotics
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2.4 MONTANDO UMA Uma célula de trabalho segura é essencial para proteger as
CÉLULA DE pessoas e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes
TRABALHO SEGURA para assegurar-se de que a célula de trabalho esteja
montada de forma segura. Estas sugestões pretendem
suplementar e não substituir a leis, os regulamentos e as
diretrizes federais, estaduais e locais existentes que dizem
respeito à segurança.
2 Segurança
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PERIGO
Permanecer fora do envelope de trabalho do robô sempre que o
programa estiver sendo executado. Deixar de tomar este cuidado
pode resultar em lesão.
Usando uma velocidade baixa, executar o programa
passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando uma velocidade baixa, testar a execução do
programa continuamente por pelo menos um ciclo completo.
Usando a velocidade programada, testar a
execução do programa continuamente por pelo menos um
ciclo completo.
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do
envelope de trabalho antes de executar a produção.
2 Segurança
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PERIGO
Voltagem letal está presente no controlador SEMPRE QUE
ELE FOR CONECTADO a uma fonte de energia. Seja
extremamente cauteloso para evitar choque elétrico.
ALTA tensão, ESTÁ PRESENTE no lado da entrada sempre
que o controlador estiver conectado a uma fonte de energia.
Colocando o interruptor ou o disjuntor para a posição OFF,
somente remove a energia do lado da saída do dispositivo.
PERIGO
Não tentar remover qualquer componente mecânico do robô
antes de ler e compreender completamente os procedimentos
no manual apropriado. Caso contrário isto pode resultar em
séria lesão pessoal e em destruição do componente.
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3 Visão Geral do Sistema
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3 VISÃO GERAL O sistema robótico FANUC RJ3 consiste de Robô (ou braço
mecânico), controlador, painel de operador e software
DO SISTEMA
aplicativo.
3.1 O ROBÔ (braço Consiste de uma série de barras conectadas acionadas por
mecânico) servomotores. A área de cada junção entre as conexões é
denominada junta ou eixo. Os três primeiros eixos são
classificados como eixos maiores enquanto os três últimos
são os eixos menores, como visto no desenho abaixo.
Teach Pendant
Screen: Displays
the DispenseTool
software menus.
SHIFT key:Together
with other keys
Status Indicators: PREV: Displays NEXT: Displays performs a specific
Display system the previous more function function.
status. FAULT screen. keys when more
HOLD
are available. Emergency
STEP
Stop Button:
ON/OFF Switch: BUSY
Use this
RUNNING
Together with the Function keys: Take
SEAL ENBL button to stop
DEADMAN switch, specific action depending
PROD MODE a running
enables or disables on the screen displayed. program, turn
TEST CYC
robot motion. JOINT off drive power
XYZ to the robot
TOOL servo system,
SHIFT key:Together OFF ON
F1 F2 F3 F4 F5 SET and apply
RE
RESET
with other keys robot brakes.
performs a specific
function.
F1 F2 F3 F4 F5 RESET
PREV NEXT
MENUS key: Use TEACH
this key to display
the screen menu. MENUS SELECT EDIT DATA FCTN
SHIFT SHIFT
FCTN key: Use this
key to display the
Cursor keys: Use these supplementary
keys to move the cursor. HOLD -X +X menu.
(J1) (J1)
STEP
STEP key: Use this key to
Program keys: Use these
switch between step
RESET SBPAACK -Y +Y keys to select menu
execution and cycle CE ITEM ENTER FWD (J2) (J2)
execution. options.
MAN HOLD key: Use this
7 8 9 FCTNS
BWD -Z +Z key to stop the robot.
RESET key: Use this (J3) (J3)
key to clear an alarm. MOVE
4 5 6 MENU FWD key: Use this key to
COORD -X +X run a program in the forward
BACK SPACE key: Use this TEST
(J4) (J4) direction.
key to delete the character or 1 2 3 CYC
BWD key: Use this key to
number immediately before
run a program in the
the cursor.
. , HOT
+% -Y +Y backward direction.
0 EDIT (J5) (J5)
Jog keys: Use these
ITEM key: Use this key -%
to select an item using its -- POSN ALARMS STATUS -Z +Z keys to move the robot
number. (J6) (J6) manually.
FANUC Robotics
As teclas do Teach
O Teach Pendant inclui teclas que são usadas para exibir o menu
Pendant
de softwares, selecionar opções do menu de Teach Pendant,
facilitar a programação, mover o robô, e realizar funções
específicas.
A tela do Teach Pendant A tela do Teach Pendant exibe os menus de software. Todas as
funções podem ser executadas por seleções destes menus. Você
pode alternar entre trabalhar com um menu completo (FULL) ou
simplificado (QUICK) a partir da seleção na tecla de menus de
funções (pressionando a tecla FCTN ) selecionando-se a opção a
seleção QUICK/FULL menus.
O menu completo é apresentado na figura 3-8 e o simplificado, na
figura 3-9.
3 Visão Geral do Sistema
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3.4 CHAVE
DEADMAN
PREV F1 F2 F3 F4 F5 NEXT
-X +X
HOLD (J1) (J1)
STEP
-Y +Y
BACK FWD (J2) (J2)
RESET ITEM ENTER
SPACE
-Z +Z
7 8 9 BWD (J3) (J3)
4 5 6
-X +X
COORD (J4) (J4)
1 2 3
-Y +Y
+% (J5) (J5)
0 . ,
-Z +Z
-% (J6) (J6)
-
Remote/Local
Switches motion E-stop
control from Fault Remote Fault LED Removes
panel to remote Reset Indicates that Indicates a power from the
device Initiates the operator fault condition servo motors
fault reset panel does exists
not have
motion
control
FANUC Robotics
4 INTRODUÇÃO
Additional HandlingTool Features
4.1 LIGANDO E
DESLIGANDO O Ligando e Desligando o Robô
ROBÔ
Ligando e movimetando o robô : Procedimento
– Inspecionar a célula de trabalho.
– Inspecionar o Robô.
– Conectar o Intertravamento de segurança da Porta
– Ligar o disjuntor geral
– Pressionar o Botão ON no Painel de Operador
– Desabilitar todos os botões de parada de emergência do
sistema e do robô (Teach Pendant e Painel de Operador )
– Pressione a tecla de reset de falhas no painel de Operador ou
na tecla do Teach Pendant.
– Habilite o Teach Pendant se quiser iniciar uma
movimentação.
– Movimente o Robô.
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PERIGO:
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JOINT
TOOL
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(path jogging –
disponível apenas no
software arctool).
4 Introdução
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ANOTAÇÕES :
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4 Introdução
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LAB 1
Movimentando o robô
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4 Introdução
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ANOTAÇÕES :
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5 Criando e
Programas
Modificando 41
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Figura 5.1 – Tela de seleção de programas
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Posição de Segurança
A posição de segurança está fora da posição do dispositivo
(Safe Position)
e da área de transferência da peça. O programa irá levar o
robô até esta posição sempre que for necessário se realizar
alguma atividade dentro da célula de trabalho.
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• Nomear o programa
• Selecionar o programa
• Inserir instruções
• Deletar instruções
• Procurar instruções
• Mostrar comentários
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Modificar informações
de instruções padrão
Adicionar ou modificar
instruções existentes
sim
Mais alguma
alteração?
Não
FIM
5 Criando e Modificando Programas
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5 Criando e Modificando Programas
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6 Instruções de
Movimento
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ArcTool Programming
6.1 TIPOS DE
MOVIMENTO Motion Types
Start Position
– Joint P[1]
Destination Position
P[2]
– Linear
Start Position
P[1]
Destination Position
– Circular P[1]
Center Position
P[5]
Start Position
P[4]
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FANUC Robotics
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Velocidade
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CUIDADO
CUIDADO
Antes de executar o programa, não esqueça de verificar
os valores que estão atribuídos a estas variáveis de
registro numérico. Caso contrário, você poderá causar
danos a equipamentos e pessoas.
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12 e 13.
Movimentação tipo Joint
J P[2] R[1]% CNT100
Movimentação tipo Linear
L P[1] R[2]mm/Sec FINE
Movimentação tipo Circular
C P[2]
P[3] R[3]cm/min FINE
Fine – Fino
Cnt – contínuo
Tipo de terminação
Fina A terminação Fina causa a parada do robô no ponto de
destino antes de continuar a movimentação ao ponto
J P[1] 50% FINE
seguinte.
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ANOTAÇÕES:
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6 Instruções de Movimento
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Completado:
Completado:
Completado:
Completado:
6 Instruções de Movimento
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Completado:
Completado:
6 Instruções de Movimento
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ANOTAÇÕES:
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6 Instruções de Movimento
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Modificando Um
7
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Programa
UM
PROGRAMA Modificando um programa de
movimento
• Copiando um programa
• Deletando um programa
• Modificando dados de posição (touching up)
• Inserindo instruções
• Deletando instruções
• Renumerando posições
• Copiando e colando
Modificando em Background
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Modificando Outras Quando você modificar outras instruções, você irá mudar
Instruções cada elemento da instrução.
7 Modificando um Programa
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Copiando e Colando Quando você copiar e colar, você irá selecionar um grupo de
Instruções instruções, copiar e inserir o grupo em um ou mais locais no
programa. Você também pode copiar de um programa e colar
em outro.
Encontrando e
Você pode solicitar uma busca e posterior substituição de
Substituindo
instruções específicas. Esta instrução é bastante utilizada
instruções
quando informações de configurações gerais do sistema
afetam ao programa.
Operações “Desfazer” Você pode desfazer uma operação para retornar ao último
(Undo) estado antes de alguma alteração. Você pode desfazer a
última operação de edição de programa e refazer novamente
a operação.
Você não poderá desfazer operações quando ocorrer alguma
das condições abaixo:
O controlador tenha sido desligado e religado.
Outro programa foi selecionado.
Você não está usando o Teach Pendant para editar
programas.
O Teach Pendant está desabilitado.
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CUIDADO
Se você alterar uma posição de Linear para Joint, você irá
alterar a velocidade de mm/seg para %. Tenha certeza de
sempre confirmar a velocidade de trabalho antes de testar
o programa, pois você pode causar danos a pessoas e
equipamentos.
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CUIDADO
Ao deletar uma instrução você estará removendo-a
permanentemente do programa. Certifique-se da
instrução que você quer remover antes de executar esta
operação.
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Comandos de Aplicações
SKIP
7 Modificando um Programa
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Movimentação Contínua
Tempo Antes/Depois
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CUIDADO
Em solda a arco, você não pode usar o comando de
substituição de instrução de movimento com o Touch
Sense ou Track/Offset. Você estará causando erros em
memórias do controlador. Se você quiser substituir as
instruções, primeiro delete a instrução de movimento e
insira a nova instrução.
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CUIDADO
Se você usar a operação undo, você deverá testar o
programa modificado em baixa velocidade antes de
trabalhar com ele contínuamente. Caso contrário pode
causar danos a equipamentos ou pessoas.
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ligado.
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ANOTAÇÕES:
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7 Modificando um Programa
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Lab 3
Modificando programas de movimentação
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Completado:
Completado:
Completado:
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ANOTAÇÕES:
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8 Registradores de
Posição 93
8 ArcTool Programming
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CUIDADO
Os registradores de posição são utilizados em programas.
Não modifique registradores de posição sem antes se
certificar se o registrador não está sendo utilizado em seu
sistema, de outra forma, você poderá estar alterando
algum outro programa que será executado.
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Tabela 8-1 Itens da tela Listing
ITEM DESCRIÇÃO
No. Este item mostra quais as posições de referência disponíveis. Três é a quantidade
máxima.
Enb/Dsbl Quando configurado para Enable, este item habilita a posição de referência, de modo
que sempre que o robô entrar dentro da faixa de segurança da posição de referência,
irá acionar uma saída digital (quando estiver fora, desaciona).
Quando configurado para Disable, este item irá desabilitar a posição de referência.
@Pos Este item indica qual a posição que está sendo acionada no momento.
Comentário Este item habilita a escrever comentários como por exemplo, a característica da
posição.
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ITEM DESCRIÇÃO
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ITEM DESCRIÇÃO
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ANOTAÇÕES:
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8 Registradores de Posição
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LAB4
Criando Posições de Referência e Registradores de Posição
Completado:
8 Registradores de Posição
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ANOTAÇÕES:
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8 Registradores de Posição
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9 Instruções
Lógica
de
107
DE LÓGICA
Instruções de Programa
FANUC Robotics
9.1 LBL[X] / JMP A instrução JMP LBL[x] executa uma busca do endereço x
LBL[X] no programa. O endereço destino será indicado por LBL [x].
9.2 CALL PROGRAM A instrução CALL irá chamar um programa secundário para
ser executado, a partir de um programa principal. Quando o
programa secundário terminar sua execução, ele retornará a
primeira ação do programa principal após a instrução CALL.
Veja a figura abaixo.
Figura 9-1 CALL programa
9 Instruções de Lógica
108
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• Aperte Enter.
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Tabela 9-1 Tela de listagem de temporizadores em programas
ITEM DESCRIÇÃO
Timer[ ] Este item indica o número de identificação do temporizador. Você irá usar
este numero em seu programa. Existem 10 temporizadores disponíveis para
usuários.
Count Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou
tarefa do programa está usando para a execução.
Comentário Este item permite a inserção de comentários no temporizador.
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1/10
count comment
1 Timer[ 1] 0.00(s) [ ]
2 Timer[ 2] 0.00(s) [ ]
3 Timer[ 3] 0.00(s) [ ]
4 Timer[ 4] 0.00(s) [ ]
5 Timer[ 5] 0.00(s) [ ]
6 Timer[ 6] 0.00(s) [ ]
7 Timer[ 7] 0.00(s) [ ]
8 Timer[ 8] 0.00(s) [ ]
9 Timer[ 9] 0.00(s) [ ]
10 Timer[10] 0.00(s) [ ]
J3HT520BR
9.5
Um registrador armazenas valores numéricos. Podemos
INSTRUÇÕES DE realizar cálculos, usarmos como base de índice, atribuir
REGISTRADORES valores e solicitar valores de registradores dentro de um
programa.
Endereçamento de um Muitas instruções são empregadas com técnicas diretas ou
Registrador indiretas de endereçamento. Quando o endereçamento direto
é utilizado, o valor atual é inserido na instrução. Por
exemplo, se o registrador R[2] armazena o valor 5, a
instrução de registrador será R[2]=5.
Quando usamos o endereçamento de forma indireta, a
instrução contém um endereço contido dentro de um
registrador. Por exemplo. Se R[3] = 2, e R[2]=5, podemos
dizer que R[R[3]]=5.
Figura 9-3 Exemplos de endereçamento direto e indireto.
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CUIDADO
Registradores são utilizados em programas. Não
modifique valores de registradores antes de certificar-se
como estes registradores estão sendo utilizados nos
programas. De outra forma, poderá causar danos a
equipamentos e pessoas.
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Figura 9-6 Instrução If utilizada com I/Os Digitais (DI/DO), Robô (RI/RO),
SOP (SI/SO), User (UI/UO) e Weld (WI/WO)
Figura 9-7 Instrução If utilizada com Registradores (R[ ]), Grupo (GI/GO),
Analógicos (AI/AO) e Variáveis de sistema ($...)
J3HT520BR
Instrução AND:
Instrução OR:
+-------------------------------------------------------------+
Máximo 5 condições lógicas
SELECT R[x] = [value1] Uma instrução SELECT compara um valor de um registrador
[action] com um ou mais valores e toma a ação quando a
= [value2] [action] comparação é verdadeira: Se o valor do registrador é igual a
= [valueN] [action] um dos valores, uma instrução JUMP ou CALL será
ELSE [action] executada.
Se o registrador não for igual a algum dos valores, o
programa executará a opção contida na instrução ELSE.
Figura 9-8 Instrução SELECT
9 Instruções de Lógica
119
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
Condições AND:
WAIT [cond1] AND [cond2] AND ...
Por exemplo:
1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT, LBL[1]
Condições OR:
+-------------------------------------------------------------+
Máximo 5 condições lógicas.
9 Instruções de Lógica
122
J3HT520BR
ArcTool Programming
Programa Prático
Main program Torch clean
!T his program will trace a line. Every 2 cycles it J P[1] 50% FINE
will c all the t orch clean job and aft er 5 cycles J P[2] 50% CNT100
it will stop. Af ter t he program runs the cycle
time can be checked. L P[3] 1000mm/ sec
Timer[1]=reset W ait 2sec
Timer[1]=start J P[2] 50% CNT100
R[1]=0 J P[1] 50% FINE
R[2]=0 R[ 1]=0
LBL[ 1] [End]
R[1] = R[1]+1
If R[ 1]>=2 CALL
R[2]=R[2]+1
If R[ 2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[ 1]
LBL[ 2]
Timer[1]=stop
Message [end]
[End]
FANUC Robotics
Declaration of registers:
R[1] = numero de ciclos após limpeza.
R[2] = numero total de ciclos no programa.
Main program
!Este programa irá traçar uma linha. A cada dois
ciclos irá chamar uma tarefa para limpeza (Torch
clean) e depois de 5 ciclos irá parar. Depois
que o ciclo acabar,um de tempo irá ser checado.
Timer[1]=reset
Timer[1]=start
R[1]=0
R[2]=0
LBL[1]
J3HT520BR
! Posição Home
R[1] = R[1]+1
! Incrementa 1 ao registrador R[1]
If R[1]>=2 CALL Torch clean
R[2]=R[2]+1
If R[2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[1]
LBL[2]
Timer[1]=stop
Message [TERMINADO]
! Mostra a palavra ‘TERMINADO’na tela USER
[End]
Torch clean
J P[1] 50% FINE
! Posição Home
J P[2] 50% CNT100
! Posição de aproximação abaixo da posição de
limpeza
L P[3] 1000mm/sec FINE
! Entra no dispositivo para limpeza
Wait 2sec
J P[2] 50% CNT100
! Ponto de aproximação abaixo da estação de
limpeza
J P[1] 50% FINE
! Posição Home
R[1]=0
[End]
9 Instruções de Lógica
124
J3HT520BR
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
9 Instruções de Lógica
125
J3HT520BR
Lab 5
Programas de lógica e movimentação
Completado:
Completado:
Completado:
Completado:
9 Instruções de Lógica
126
J3HT520BR
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
9 Instruções de Lógica
127
J3HT520BR
9.11 INSTRUÇÕES Entradas Digitais (DI) e Saídas Digitais (DO) são sinais
COM configurados por usuários. Podem ser discretos ou em rede,
ENTRADAS E conforme a instalação.
SAÍDAS
DIGITAIS
R [x] = DI [x] A instrução R [x] = DI [x] armazena a condição da entrada
digital em um registrador (ON=1, OFF=0).
Figura 9-13 R [x] = DI [x]
J3HT520BR
9.12 INSTRUÇÕES Entradas e saídas digitais tipo Robô (RI/RO) são usadas para
COM ENTRADAS comunicação entre o controlador e o robô.
E SAÍDAS
DIGITAIS TIPO
ROBÔ
R [x] = RI [x] A instrução R [x] = RI [x] armazena a condição da entrada
digital em um registrador (ON=1, OFF=0).
Figura 9-17 R [x] = RI [x]
J3HT520BR
J3HT520BR
9.15
Existem instruções para controles para controle de
INSTRUÇÕES produção, alarmes de usuário, configuração de Timer,
MISCELLANEOUS controle de velocidade, comentários, mensagens, e
configurações de parâmetros.
A instrução de Alarme de Usuário insere no programa uma
9.16 INSTRUÇÃO DE
condição de alarme, pausa o programa e causa uma
ALARME DE
mensagem que será mostrada na linha de avisos de falhas
USUÁRIO
do Teach Pendant. Como a seguir:
INTP 213 UALM [x] Mensagem (nome do programa, numero
da linha).
Por exemplo:
INTP 213 UALM [1] Check feeder (RSR001, 47).
Se o programa for executado novamente, a execução
continuará da próxima linha do programa. O usuário
especifica a mensagem de alarme que será mostrada.
J3HT520BR
Passo
PRESSIONE MENU.
Selecionar SYSTEM.
Pressionar F1, [TYPE].
Selecionar Variables.
Você verá a tela abaixo.
9 Instruções de Lógica
132
J3HT520BR
Valor Ação
0 Sem ação
2 Pausa o programa
3 Aborta o programa com erro
4 Para a movimentação do programa
6 Pausa o programa e para a
movimentação
8 Cancela a movimentação de programa
10 Pausa o programa e cancela o
movimento
11 Aborta o programa e cancela o
movimento
J3HT520BR
CUIDADO
Sistemas de variáveis controlam como o robô e o
controlador operam. Não utilizem o sistema de variáveis
ao menos que saiba exatamente qual a sua função, caso
contrário, você poderá causar danos a equipamentos ou
pessoas.
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
Operações Para a instrução SKIP, você pode utilizar instruções AND (E)
ou OR (OU). Por exemplo:
Operação AND.
+-------------------------------------------------------------+
Máximo 5 condições lógicas
Figura 9-35 Exemplo de Programa utilizando a opção de escape
9 Instruções de Lógica
137
J3HT520BR
J3HT520BR
****************************************************************
Motion\Modify\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%
1 No option 5 Offset,PR[ ]
2 ACC 6 Incremental
3 Skip,LBL[] 7 Tool_Offset
4 Offset/Frames 8 ---next page---
PROCTEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
[End]
Select item
[CHOICE]
*******************************************************************
*********************************************************************
P[1] UF:1 UT:1 CONF:N 000
X ******.*** mm W ******.*** deg
Y ******.*** mm P ******.*** deg
Z ******.*** mm R ******.*** deg
PROCTEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
[End]
Enter value
J3HT520BR
J3HT520BR
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
9 Instruções de Lógica
141
J3HT520BR
Lab 6
Programas de lógica e movimentação
Completado:
Completado:
Completado:
9 Instruções de Lógica
142
J3HT520BR
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
Sistemas de
10 Coordenadas
143
_________________________________
10
SISTEMAS DE Additional HandlingTool Features
COORDENADAS
(frames) Sistemas de Coordenadas
Sistemas de coordenadas configuráveis pelo usuários:
• Tool Frames – coordenadas de Ferramentas
• User Frames – coordenadas de Plano de Trabalho
• Jog Frames – coordenadas para movimentação em
planos diversos
Coordenadas USER e TOOL são utilizadas para auxiliar
em movimentação e principalmente para auxiliar em
referência de posições gravadas em um programa
Coordenada Jog é utilizada apenas como auxiliar em
movimentação.
FANUC Robotics
J3HT520BR
J3HT520BR
Procedimento 10-1: Configurando uma coordenada TOOL pelo método de três pontos
CUIDADO
Se você estiver configurando um novo sistema de
coordenadas, certifique-se de apagar qualquer outro dado
que já esteja configurado na coordenada selecionada. De
outra forma, você poderá causar danos a equipamentos
ou pessoas.
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
CUIDADO
Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de
configuração de Tool, um movimento não previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
J3HT520BR
CUIDADO
Se você estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
das ferramentas estejam zerados ou não inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, você poderá causar danos a
equipamentos ou pessoas.
J3HT520BR
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Six Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
SETUP Frames
Tool Frame Setup/ Six Point
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Approach point 1: UNINIT
Approach point 2: UNINIT
Approach point 3: UNINIT
Orient Origin Point : UNINIT
X Direction Point : UNINIT
Z Direction Point : UNINIT
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
10 Sistemas de Coordenadas
151
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
CUIDADO
Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de
configuração de Tool, um movimento não previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
J3HT520BR
CUIDADO
Se você estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
da ferramentas estejam zerados ou não inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, você poderá causar danos a
equipamentos ou pessoas.
J3HT520BR
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment: ****************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N R D B, 0, 0, 0
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
10 Sistemas de Coordenadas
156
J3HT520BR
CUIDADO
Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de
configuração de Tool, um movimento não previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
J3HT520BR
J3HT520BR
FANUC Robotics
J3HT520BR
Procedimento 10-4 Configurando o plano de trabalho USER pelo método dos três
pontos.
CUIDADO
Se você estiver configurando um novo plano de trabalho,
ou alterando um existente, certifique-se que todos os
dados da ferramentas estejam zerados ou não
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, você poderá causar danos a
equipamentos ou pessoas.
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
CUIDADO
Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de
configuração de User, um movimento não previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
10 Sistemas de Coordenadas
163
J3HT520BR
Procedimento 10-5 Configurando o User Frame pelo método dos quatro pontos.
CUIDADO
Se você estiver configurando um novo plano de trabalho,
ou alterando um existente, certifique-se que todos os
dados da ferramentas estejam zerados ou não
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, você poderá causar danos a
equipamentos ou pessoas.
J3HT520BR
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Four Point
X Y Z Comentário
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Four Point
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Orient Origin Point: UNINIT
10 Sistemas de Coordenadas
165
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
CUIDADO
Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de
configuração de User, um movimento não previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
J3HT520BR
CUIDADO
Se você estiver configurando um novo plano de trabalho,
ou alterando um existente, certifique-se que todos os
dados da ferramentas estejam zerados ou não
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, você poderá causar danos a
equipamentos ou pessoas.
Passo
Pressione Menu; selecione Setup; e pressione f1,
[type].
Selecione Frames.
Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de
coordenada que você irá configurar, pressione F3,
[OTHER], e selecione o grupo que você deseja. O grupo
de movimentação padrão do robô é 1.
Se a opção USER Frame não estiver mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione
User/RTCP. Se F3, [OTHER], não estiver disponível,
pressione PREV.
Para mostrar todos os padrões de User Frame, pressione
PREV repetidamente até que seja mostrada a tela abaixo
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Direct Entry
X Y Z Comentário
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0
J3HT520BR
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Direct Entry
Frame Number : 1
1 Comentário : ****************
2 X : 0.000
3 Y : 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N, 0, 0, 0
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMENUM[1]=0
J3HT520BR
CUIDADO
Quando você utilizar a opção MOVE_TO na tela de
configuração de USER, um movimento não previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
J3HT520BR
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
10 Sistemas de Coordenadas
173
J3HT520BR
Lab 7
Sistemas de Coordenadas (Frames)
Completado:
Completado:
J3HT520BR
Completado:
Completado:
J3HT520BR
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
10 Sistemas de Coordenadas
176
J3HT520BR
11 Instruções
Complementares
177
_________________________________
11
Additional HandlingTool Features
INSTRUÇÕES
COMPLEMENTARES Instruções complementares
As coordenadas User e Tool devem ser
configuradas e selecionadas antes do início de
cada programa. Cada ponto gravado dentro do
programa irá se referenciar pelas coordenadas
User e Tool selecionadas.
Por segurança, se você selecionar uma
coordenada de ferramenta (TOOL), para gravar
posições, você não conseguirá executar o mesmo
com outra.
O mesmo se aplica às coordenadas User (com
excessão de coordenada USER 0).
FANUC Robotics
User frame
¾ - Configura o número da User Frame que está
sendo usada no programa.
¾ - Define um User Frame.
Tool frame
¾ Configura o número da Tool Frame que está sendo
usada no programa.
¾ - Define um Tool Frame.
J3HT520BR
LP[1]1000mm/secCNT10.
LP[3] 40 mm/secFINE.
J3HT520BR
11.5 UFRAME [I] = PR [X] A instrução UFRAME [i] = PR [x] define a coordenada USER a
partir de instruções armazenadas dentro de uma PR[x].
Figura 11-4 UFRAME [i] = PR [x]
11.6 UTOOL [I] = PR [X] A instrução UTOOL [i] = PR [x] define a coordenada TOOL a
partir de instruções armazenadas dentro de uma PR[x].
Figura 11-5 UTOOL [i] = PR [x]
J3HT520BR
1: LP[1]1000mm/secCNT10.
11 Instruções Complementares
181
J3HT520BR
3: LP[3] 40 mm/secFINE.
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
11 Instruções Complementares
186
J3HT520BR
Lab 8
OFFSET/FRAMES & MULTITASK
Completado:
Completado:
J3HT520BR
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
11 Instruções Complementares
188
J3HT520BR
12 Comandos MACRO 189
_________________________________
MACRO
Macros
FANUC Robotics
J3HT520BR
CUIDADO
Certifique-se que sua aplicação não esteja associada a
uma tecla do Teach Pendant, caso contrário, podem haver
falhas em execução.
J3HT520BR
Itens da tela MANUAL Você pode configurar um comando macro a ser executado a
FCTNS Macro partir da tela MANUAL FCTNS. Depois de configurado, você
poderá executar o comando utilizando a tecla SHIFT e a
função EXEC.
Botões do Painel de Você pode configurar um comando MACRO para ser
Operador executado quando uma tecla do painel de operador for
pressionada. Você poderá executar o programa a partir das
teclas USER1 (SP4) e USER2 (SP5).
12 Comandos MACRO
192
J3HT520BR
CUIDADO
Antes de copiar programas que contenham macros entre
um controlador e outro, certifique-se que na tela de
configuração do primeiro controlador tenham as mesmas
configurações da tela de configuração do segundo
controlador. Se as configurações não forem IDÊNTICAS,
não copie, caso contrário você poderá causar danos a
pessoas e equipamentos.
12 Comandos MACRO
193
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
CUIDADO
Antes de copiar programas que contenham macros entre
um controlador e outro, certifique-se que na tela de
configuração do primeiro controlador tenham as mesmas
configurações da tela de configuração do segundo
controlador. Se as configurações não forem IDÊNTICAS,
não copie, caso contrário você poderá causar danos a
pessoas e equipamentos.
12 Comandos MACRO
197
J3HT520BR
J3HT520BR
CUIDADO
No próximo passo, o robô poderá mover-se. Certifique-se
que pessoas ou equipamentos desnecessários estejam
fora da área de alcance do robô, caso contrário, poderá
causar danos a pessoas ou equipamentos.
J3HT520BR
CUIDADO
No próximo passo, o robô poderá mover-se. Certifique-se
que pessoas ou equipamentos desnecessários estejam
fora da área de alcance do robô; caso contrário, poderá
causar danos a pessoas ou equipamentos.
12 Comandos MACRO
200
J3HT520BR
CUIDADO
No próximo passo, o robô poderá mover-se. Certifique-se
que pessoas ou equipamentos desnecessários estejam
fora da área de alcance do robô; caso contrário, poderá
causar danos a pessoas ou equipamentos.
J3HT520BR
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
12 Comandos MACRO
202
J3HT520BR
Lab 9
Macros
Passo
1) Criar um programa com nome MINHAMAC.
Completado:
Completado:
12 Comandos MACRO
203
J3HT520BR
ANOTAÇÕES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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